2 DiseñoAutomatismos

Control y Automatización
Industrial
2º bimestre
Bloque de Automatización
ESEIAAT
2
ESEIAAT
Diseño de automatismos
Clasificación de los automatismos

Control y Automatización Industrial
LAZO ABIERTO
LAZO CERRADO
3
ESEIAAT

Continuos
Discretos
4
ESEIAAT

5
ESEIAAT
Un automatismo consiste en un sistema cableado o programado que

permite que un proceso industrial o una tarea de ese proceso realice su

trabajo de forma autónoma (cuasi-automática).
Un automatismo se caracteriza por estar compuesto por:
• Un conjunto de elementos que permiten dar las consignas de

funcionamiento al proceso. Se consideran elementos de entrada.
• Un conjunto de elementos que suministran información del estado del

proceso (sensores). También se consideran variables de entrada.
• Un conjunto de variables de salida, que son las que debemos activar o

desactivar para que el proceso se comporte como deseamos.
Mediante la combinación de las variables de entrada (lógica combinacional)

o mediante la evolución de estas variables a lo largo del tiempo (lógica
secuencial), se determina el estado de las variables de salida del proceso.
6
ESEIAAT
Por tanto, para el diseño de los automatismos son válidos los diferentes
métodos estudiados con la lógica combinacional y la lógica secuencial.
Estos conocimientos se combinaran con los de los sistemas eléctricos para

así poder obtener un automatismo.
Las ecuaciones lógicas que determinan el funcionamiento de un sistema o

automatismo se pueden representar mediante la asociación de contactos
eléctricos, siguiendo las siguientes pautas:
• Los contactos eléctricos corresponden a las diferentes variables de

entrada que aparecen en la ecuación lógica.
• Éstos se representan en el esquema de contactos en su estado de

reposo (0 lógico), el cual puede corresponder a un contacto
normalmente abierto (NA) o normalmente cerrado (NC).
7
ESEIAAT
• El valor 0 o 1 de cada variable indica la acción sobre el contacto:

o 0 para el estado de reposo (NO activación).

o 1 para el estado de activación.
• Cuando la ecuación lógica se cumple, la variable de salida se activa

(1), quedando en reposo dicha variable si la función lógica no se
cumple.
8
ESEIAAT
• Ejemplo: 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎1 = 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎3 ∗ 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎1 + 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎2

Entrada3
Entrada1
Entrada2 Entrada1 Entrada2
Salida1
Entrada3
Salida1
Circuito con puertas lógicas
Circuito con contactos eléctricos

9
ESEIAAT
Un automatismo básico se corresponderá con una o más ecuaciones lógicas,

que se asocian a cada una de las variables de salida de nuestro sistema o

proceso.
Estas ecuaciones lógicas están ligadas a los actuadores (salidas) y permiten

al automatismo controlar el ciclo de trabajo del proceso para el que ha sido
diseñado.
Estas ecuaciones lógicas se pueden representar a partir de las unidades

funcionales básicas de la lógica binaria:
• Buffer o seguidor.
• Puerta inversora.
• Puertas AND.
• Puertas OR.
10
ESEIAAT
Función BUFFER
Esquema de contactos:
Función: H1  S1
Tabla de verdad :
S1 H1
0 0
1 1
La función lógica Buffer o seguidor, se realiza mediante un contacto NA en

reposo (0 lógico). El contacto está abierto, por tanto, el elemento terminal
(H1) está desactivado. Al activarse el contacto (1 Lógico), éste se cierra
produciendo la activación del elemento terminal H1.
11
ESEIAAT
Función AND Esquema de contactos:

Tabla de verdad :
Función: H1  S 1* S 2 S1 S2 H1
0 0 0
Símbolo : 0 1 0
1 0 0
1 1 1
La función lógica AND, vista desde el punto de vista eléctrico, la podemos

implementar con contactos NA. La salida se activa cuando todos los
contactos asociados a la función están activos (1 lógico), cerrando así el
circuito que va desde el potencial referenciado en la línea superior (L en el
esquema) pasando por el receptor (H1 en el esquema) y acabando en la
línea inferior (Neutro).
12
ESEIAAT
Función OR Esquema de contactos:

Tabla de verdad :
Función: H2  S 3  S 4 S3 S4 H2
0 0 0
Símbolo : 0 1 1
1 0 1
1 1 1
La función lógica OR, vista desde el punto de vista eléctrico, también se

puede representar con contactos NA. La salida se activa cuando alguno de
los contactos asociados a la función están activos (1 lógico), cerrando así el
circuito que va desde el potencial referenciado en la línea superior (L en el
esquema) pasando por el receptor (H2 en el esquema) y acabando en la
línea inferior (Neutro).
13
ESEIAAT
Función Inversora Esquema de contactos:

Tabla de verdad :
Función: H3  S5 S5 H3
0 1
Símbolo :
1 0
La función lógica INVERSORA, a nivel eléctrico, se puede realizar mediante

un contacto NC (0 lógico), es decir, que en reposo está cerrado, y por tanto
activa el elemento terminal H3 (1 Lógico). Al activar el contacto (1 lógico),
éste se abre y, por tanto, se desactiva el elemento terminal H3 (0 lógico).
14
ESEIAAT
Una vez definidas las operaciones lógicas básicas, las funciones lógicas que
representan el funcionamiento de los automatismos pueden simplificarse

mediante las leyes del Algebra de Boole.
Elemento neutro e inverso: Ley distributiva: A  (B  C)  (A  B)  (A  C)

A 1 1 A  A 1 A  B  C  (A  B)  (A  C)
A0  0 AA  0
Ley asociativa: (A  B)  C  A  (B  C)
AA  A A  A  A
A 1  A A0A (A  B)  C  A  (B  C)
Doble inversión: Absorción: A  AB  A

A  (A  B)  A
AA
Ley conmutativa:
Teorema de Morgan: AB  A  B
A  B  B A
A B  B A A  B  AB
15
ESEIAAT
También podrían simplificarse las funciones que representan el

funcionamiento de los automatismos mediante Karnaugh.
Tabla de la verdad
Simplificando: V1 =T1 ·T3 +T2 ·T3
T1 T2 T3 V1 V2
T1 T2 00 01 11 10
0 0 0 0 0 T3
0 0 1 0 1 0 0 0 1 1
0 1 0 0 1 1 0 1 1 0
0 1 1 1 0
V2 =T1 ·T2 ·T3 +T1 ·T2 ·T3 +T1·T2 ·T3 +T1·T2 ·T3
1 0 0 0 1
1 0 1 1 0 T1 T2 00 01 11 10
T3
1 1 0 1 0 0 0 1 0 1
1 1 1 1 1 1 1 0 1 0
16
ESEIAAT
De manera genérica, la resolución de una automatismo con lógica cableada consiste

en:
1. Partir de las condiciones físicas del funcionamiento del sistema, definidas por:
a) Conjunto de elementos que forman las variables de entrada del sistema.

b) Ciclo de trabajo del automatismo.
c) Conjunto de elementos receptores que forman las variables de salida del
sistema.
2. Determinar las funciones lógicas del automatismo mediante los diferentes métodos
de diseño:
a) Diseño por tabla de verdad.

b) Diseño mediante Autómatas finitos (Métodos de Mealy y Moore).
c) Diseño razonado, etc.
3. A partir de las variables de salida del sistema implementar el automatismo con la

tecnología más adecuada en cada uno de los casos.
17
ESEIAAT
Para realizar el diseño mediante lógica cableada (contactos), se seguirá el

siguiente procedimiento:
I. Cada salida de una función lógica irá ligada a un receptor (indicador

luminoso o acústico, bobina de relé, bobina de contactor, etc.).
II. Asociar las entradas de la función lógica a contactos (Pulsadores,

Interruptores, contactos auxiliares, Selectores).
III. Cuando la función lógica se cumple (1 lógico), pasará intensidad por la

el receptor (bobina, indicador luminoso, …) desde dos puntos a distinto
potencial.
IV. La función lógica resultante no podrá disponer de operaciones negadas,

las negaciones solamente pueden afectar a elementos individuales
(contactos NC). Sino es así, mediante las leyes del Algebra de Boole, se
han de simplificar para cumplir este criterio.
18
ESEIAAT
Es importante insistir en este último aspecto (IV). Supongamos que la

función lógica resultante de nuestro automatismo es la siguiente:
𝑺𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂 = 𝑬𝟏 ∗ 𝑬𝟐 + 𝑬𝟑
Dado que las variables de entrada E1 y E2 están relacionadas mediante la
operación lógica NAND (Primero la AND de E1 y E2, y luego el resultado
negado), si queremos representar esta operación mediante contactos
eléctricos deberíamos hacer los siguiente:
• Primero aplicar Morgan:
𝑺𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂 = 𝑬𝟏 + 𝑬𝟐 + 𝑬𝟑
• Y ahora, que las negaciones afectan de forma individual a cada variable,
representar esta función ´lógica mediante contactos.
19
ESEIAAT
Ejemplo 1:
Un sistema de mezclado dispone de un deposito y en el interior tiene

instalado un agitador (A) que se acciona de forma automática. Para su
puesta en marcha, se requiere la información de tres señales suministradas
por:
• una válvula de descarga V (1, cerrada; 0, abierta).
• dos detectores de nivel (L1 para el mínimo y L2 para el máximo), que

generan “1” cuando detectan líquido. También se dispone de un
detector que nos indica si la válvula (V) que permite vaciar el depósito
está abierta o cerrada.
El funcionamiento del agitador será el siguiente:
Siempre que el nivel en el depósito sea superior al nivel mínimo, el agitador

deberá ponerse en marcha.
20
ESEIAAT
Ejemplo 1:
A partir de la información anterior debemos:
1. Identificar las variables de entrada.

2. Identificar las variable de salida.
3. Completar la tabla de la verdad a partir del funcionamiento.
Si iniciamos la resolución, tenemos:
1. Variables de entrada:
La válvula de descarga (V) y los dos detectores de nivel (L1 para el

mínimo y L2 para el máximo.
2. Variable de salida:
El agitador (A).
21
ESEIAAT
Ejemplo 1:
V L1 L2 A Simplificando por Karnaugh se obtiene:

0 0 0 0
0 0 1 0 V L1 00 01 11 10
L2
0 1 0 1
0 0 1 1 0
0 1 1 1
1 0 1 1 -
1 0 0 0
1 0 1 -
1 1 0 1 𝑨 = 𝑳𝟏
1 1 1 1
22
ESEIAAT
Ejemplo 1:
El esquema eléctrico resultante de la tabla anterior sería el siguiente:
Control Potencia
23
ESEIAAT
Ejemplo 1:
Si utilizamos la simbología normalizada para los esquemas eléctricos,

quedaría de la siguiente forma:
Control Potencia
24
ESEIAAT
Automatismos SIN ciclo de trabajo:

 Son aquellos automatismos en los que las salidas se activan sin seguir un
orden preestablecido, únicamente obedeciendo al valor de las entradas
en cada instante. Corresponde al concepto de un sistema combinacional.
 Se caracterizan por disponer de: Entradas de activación o “marcha”, y de

Entradas de desactivación o “paro”.
 En este caso estaría el ejemplo anterior (Ejemplo 1). Si el sensor L1

detecta se activará el agitador y si no detecta, se parará.
25
ESEIAAT
Automatismos CON ciclo de trabajo:

 En éstos automatismos, sus salidas se activan secuencialmente siguiendo

un orden preestablecido. El cambio de un estado (o etapa) al siguiente se
produce al activarse una determinada condición de entrada. Corresponde
al concepto de sistema secuencial, donde se tiene en cuenta el estado
actual y de donde vengo (estado anterior). Por tanto hacen falta
memorias.
 El automatismo realiza el ciclo de trabajo automático al recibir la orden
de marcha. Cuando un ciclo finaliza, se inicia el siguiente
automáticamente sin necesidad de orden de marcha, repitiéndose los
ciclos hasta la orden de parada.
 Puede disponer de entradas de: “marcha”, “parada de ciclo” (se detiene
al acabar el ciclo actual), “entrada de paro de emergencia” (paro
instantáneo), y “entrada de rearme” (desactiva las condiciones de la
emergencia).
¡Requiere de una variable interna adicional o variable de ciclo!
26
ESEIAAT
Ejemplo 2:
Diseñar mediante la simplificación por Karnaugh, los esquemas del

automatismo de control y de potencia que permita activar, mediante el
contactor denominado KM1, un motor trifásico, que se pondrá en marcha al
accionar el pulsador S1 y que se pare al accionar el pulsador S2. (Prioridad
al paro). El pulsador S1 debe tener memoria, para que tener que
mantenerlo pulsado.
27
ESEIAAT
Ejemplo 2:
A partir de la información anterior, iniciamos la resolución:
1. Variables de entrada:
Pulsador de marcha (S1), Pulsador de Paro (S2).
Como no queremos mantener pulsado todo el rato S1, al pulsarlo

debemos memorizar esta acción. Dado que al pulsar S1 se activa la
salida, podemos utilizar la variable de salida (KM1) como variable de
entrada también.
2. Variable de salida:
El contactor KM1.
28
ESEIAAT
Ejemplo 2:
KM1 0 1
S1 S2 𝐾𝑀1 = 𝑆2 ∗ 𝑆1 + 𝐾𝑀1
0 0 0 1
0 1 0 0 Enclavamiento de S1 = Acción de memoria
1 1 0 0
1 0 1 1
Prioridad al Paro
29
ESEIAAT
Ejemplo 2:
𝐾𝑀1 = 𝑆2 ∗ 𝑆1 + 𝐾𝑀1
Es importante observar que es la función lógica resultante la que nos indica

que elementos vamos a necesitar para poder realizar el montaje.
En este caso vemos que S1 debe ser un pulsador NA, mientras que el S2
debe ser un pulsador NC.
Para el contactor KM1, a parte de los contactos principales de potencia,

también necesitamos un contacto auxiliar NA, para la memoria.
30
ESEIAAT
Ejemplo 2:
𝐾𝑀1 = 𝑆2 ∗ 𝑆1 + 𝐾𝑀1
Control Potencia
31
ESEIAAT
Ejemplo 2:
Aquí se muestra el comportamiento de la memoria
Control Potencia
32
ESEIAAT
Ejemplo 2:
Y aquí la situación en la que se pulsaran simultáneamente S1 y S2
Control Potencia

2 DiseñoAutomatismos

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Clasificación de los automatismos

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Un automatismo consiste en un sistema cableado o programado que

permite que un proceso industrial o una tarea de ese proceso realice su

Un automatismo se caracteriza por estar compuesto por:

• Un conjunto de elementos que permiten dar las consignas de

• Un conjunto de elementos que suministran información del estado del

• Un conjunto de variables de salida, que son las que debemos activar o

Mediante la combinación de las variables de entrada (lógica combinacional)

métodos estudiados con la lógica combinacional y la lógica secuencial.

Estos conocimientos se combinaran con los de los sistemas eléctricos para

Las ecuaciones lógicas que determinan el funcionamiento de un sistema o

• Los contactos eléctricos corresponden a las diferentes variables de

• Éstos se representan en el esquema de contactos en su estado de

• El valor 0 o 1 de cada variable indica la acción sobre el contacto:

o 0 para el estado de reposo (NO activación).

• Cuando la ecuación lógica se cumple, la variable de salida se activa

• Ejemplo: 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎1 = 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎3 ∗ 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎1 + 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎2

Circuito con contactos eléctricos

Un automatismo básico se corresponderá con una o más ecuaciones lógicas,

que se asocian a cada una de las variables de salida de nuestro sistema o

Estas ecuaciones lógicas están ligadas a los actuadores (salidas) y permiten

Estas ecuaciones lógicas se pueden representar a partir de las unidades

La función lógica Buffer o seguidor, se realiza mediante un contacto NA en

Función AND Esquema de contactos:

La función lógica AND, vista desde el punto de vista eléctrico, la podemos

Función OR Esquema de contactos:

La función lógica OR, vista desde el punto de vista eléctrico, también se

Función Inversora Esquema de contactos:

La función lógica INVERSORA, a nivel eléctrico, se puede realizar mediante

representan el funcionamiento de los automatismos pueden simplificarse

Elemento neutro e inverso: Ley distributiva: A  (B  C)  (A  B)  (A  C)

Doble inversión: Absorción: A  AB  A

También podrían simplificarse las funciones que representan el

funcionamiento de los automatismos mediante Karnaugh.

De manera genérica, la resolución de una automatismo con lógica cableada consiste

a) Conjunto de elementos que forman las variables de entrada del sistema.

a) Diseño por tabla de verdad.

3. A partir de las variables de salida del sistema implementar el automatismo con la

Para realizar el diseño mediante lógica cableada (contactos), se seguirá el

I. Cada salida de una función lógica irá ligada a un receptor (indicador

II. Asociar las entradas de la función lógica a contactos (Pulsadores,

III. Cuando la función lógica se cumple (1 lógico), pasará intensidad por la

IV. La función lógica resultante no podrá disponer de operaciones negadas,

Es importante insistir en este último aspecto (IV). Supongamos que la

función lógica resultante de nuestro automatismo es la siguiente:

• Primero aplicar Morgan:

Un sistema de mezclado dispone de un deposito y en el interior tiene

• una válvula de descarga V (1, cerrada; 0, abierta).

• dos detectores de nivel (L1 para el mínimo y L2 para el máximo), que

El funcionamiento del agitador será el siguiente:

Siempre que el nivel en el depósito sea superior al nivel mínimo, el agitador

A partir de la información anterior debemos:

1. Identificar las variables de entrada.

Si iniciamos la resolución, tenemos:

La válvula de descarga (V) y los dos detectores de nivel (L1 para el

3. Completar la tabla de la verdad a partir del funcionamiento.

V L1 L2 A Simplificando por Karnaugh se obtiene:

El esquema eléctrico resultante de la tabla anterior sería el siguiente:

Si utilizamos la simbología normalizada para los esquemas eléctricos,

Automatismos SIN ciclo de trabajo: