Tensor de inercia

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El tensor de inercia es un tensor simétrico de segundo orden que caracteriza la
inercia rotacional de un sólido rígido. Expresado en una base del espacio viene
dado por una matriz simétrica, dicho tensor se forma a partir de los momentos de
inercia según tres ejes perpendiculares y tres productos de inercia (dicha
construcción se explica en este otro artículo).

Índice
1 Definición
2 Derivación formal del tensor de inercia
3 Momento angular y tensor de inercia
4 Expresiones matriciales
5 Véase también
6 Referencias
6.1 Bibliografía
Definición
El tensor de inercia sólido rígido se define como un tensor simétrico de segundo
orden tal que la forma cuadrática construida a partir del tensor y la velocidad
angular Ω da la energía cinética de rotación, es decir:

{\displaystyle E_{rot}={\frac {1}{2}}\left({\begin{matrix}\Omega _{x}&\Omega _{y}&\

Omega _{z}\\\end{matrix}}\right)\left({\begin{matrix}I_{xx}&I_{xy}&I_{xz}\\
I_{yx}&I_{yy}&I_{yz}\\I_{zx}&I_{zy}&I_{zz}\end{matrix}}\right)\left({\
begin{matrix}\Omega _{x}\\\Omega _{y}\\\Omega _{z}\\\end{matrix}}\right)={\frac {1}
{2}}\sum _{j}\sum _{k}I_{jk}\Omega _{j}\Omega _{k}}E_{{rot}}={\frac {1}{2}}\
left({\begin{matrix}\Omega _{{x}}&\Omega _{{y}}&\Omega _{{z}}\\\end{matrix}}\
right)\left({\begin{matrix}I_{{xx}}&I_{{xy}}&I_{{xz}}\\I_{{yx}}&I_{{yy}}&I_{{yz}}\\
I_{{zx}}&I_{{zy}}&I_{{zz}}\end{matrix}}\right)\left({\begin{matrix}\Omega _{{x}}\\\
Omega _{{y}}\\\Omega _{{z}}\\\end{matrix}}\right)={\frac {1}{2}}\sum _{{j}}\sum
_{{k}}I_{{jk}}\Omega _{{j}}\Omega _{{k}}

Donde las componentes de este tensor de inercia en una base ortonormal XYZ pueden
calcularse a partir de los tres momentos de inercia según esos tres ejes
perpendiculares:

{\displaystyle {\begin{cases}I_{xx}=\int _{M}d_{x}^{2}dm=\int _{V}\rho

(y^{2}+z^{2})dxdydz\\I_{yy}=\int _{M}d_{y}^{2}dm=\int _{V}\rho
(z^{2}+x^{2})dxdydz\\I_{zz}=\int _{M}d_{z}^{2}dm=\int _{V}\rho (x^{2}+y^{2})dxdydz\
end{cases}}}{\begin{cases}I_{{xx}}=\int _{M}d_{x}^{2}dm=\int _{V}\rho
(y^{2}+z^{2})dxdydz\\I_{{yy}}=\int _{M}d_{y}^{2}dm=\int _{V}\rho
(z^{2}+x^{2})dxdydz\\I_{{zz}}=\int _{M}d_{z}^{2}dm=\int _{V}\rho
(x^{2}+y^{2})dxdydz\end{cases}}

Y los tres productos de inercia que se calculan como:

{\displaystyle I_{xy}=I_{yx}=\int _{M}-xy\ dm=\int _{V}-\rho xy\
dxdydz}I_{{xy}}=I_{{yx}}=\int _{M}-xy\ dm=\int _{V}-\rho xy\ dxdydz
{\displaystyle I_{yz}=I_{zy}=\int _{M}-yz\ dm=\int _{V}-\rho yz\
dxdydz}I_{{yz}}=I_{{zy}}=\int _{M}-yz\ dm=\int _{V}-\rho yz\ dxdydz
{\displaystyle I_{zx}=I_{xz}=\int _{M}-zx\ dm=\int _{V}-\rho zx\
dxdydz}I_{{zx}}=I_{{xz}}=\int _{M}-zx\ dm=\int _{V}-\rho zx\ dxdydz
Todas las formas anteriores pueden resumirse en la siguiente fórmula tensorial:

{\displaystyle I_{ij}=I_{ji}=\int _{M}\left[\delta _{ij}\left(\sum _{i}x_{i}^{2}\

right)-x_{i}x_{j}\right]\ dm=\int _{V}\rho \left[\delta _{ij}\left(\sum
_{i}x_{i}^{2}\right)-x_{i}x_{j}\right]\ dV}I_{{ij}}=I_{{ji}}=\int _{M}\left[\delta
_{{ij}}\left(\sum _{i}x_{i}^{2}\right)-x_{i}x_{j}\right]\ dm=\int _{V}\rho \left[\
delta _{{ij}}\left(\sum _{i}x_{i}^{2}\right)-x_{i}x_{j}\right]\ dV

Donde {\displaystyle i,j\in {1,2,3}}i,j\in {1,2,3} y donde {\displaystyle

(x_{1},x_{2},x_{3})=(x,y,z)\;}(x_{1},x_{2},x_{3})=(x,y,z)\;.

Derivación formal del tensor de inercia

La velocidad de un cuerpo rígido se puede escribir como la suma de la velocidad del
centro de masa más la velocidad de un elemento del sólido, matemáticamente esto es:

{\displaystyle \mathbf {v} =\mathbf {V} _{CM}+\mathbf {\Omega } \wedge \mathbf

{r} }{\mathbf v}={\mathbf V}_{{CM}}+{\mathbf \Omega }\wedge {\mathbf r}

donde {\displaystyle \mathbf {v} }{\mathbf v} es la velocidad, {\displaystyle \

mathbf {V} _{CM}}{\mathbf V}_{{CM}} es la velocidad del centro de masa, {\
displaystyle \mathbf {\Omega } }{\mathbf \Omega } es la velocidad angular de un
sistema de coordenadas solidario al sólido, medida en el mismo sistema de
coordenadas en el que se mide {\displaystyle \mathbf {V} _{CM}}{\mathbf V}_{{CM}}
y {\displaystyle {\vec {r}}}{\vec r} es el radiovector que parte del centro de
masas hacia el elemento del sólido. Si se toma la norma al cuadrado de este vector
se puede obtener la energía cinética de dicho diferencial de cuerpo rígido, a saber

{\displaystyle dT={\frac {1}{2}}v^{2}dm}dT={\frac {1}{2}}v^{2}dm

donde {\displaystyle dm=\rho (\mathbf {r} )dV}dm=\rho ({\mathbf r})dV, con {\

displaystyle \rho (\mathbf {r} )}\rho ({\mathbf r}) la densidad del cuerpo y {\
displaystyle dV}dV un elemento de volumen. Para obtener la energía cinética total
del cuerpo rígido se debe integrar en todo el volumen de éste:

{\displaystyle T={\frac {1}{2}}\int _{V}\rho (\mathbf {r} )v^{2}dV}T={\frac {1}

{2}}\int _{V}\rho ({\mathbf r})v^{2}dV

{\displaystyle T={\frac {1}{2}}MV_{CM}^{2}+{\frac {1}{2}}\int _{V}\rho (\mathbf {r}

)(\mathbf {\Omega } \wedge \mathbf {r} )^{2}dV+\int \rho (\mathbf {r} )\mathbf {V}
_{CM}\cdot (\mathbf {\Omega } \wedge \mathbf {r} )dV}T={\frac {1}
{2}}MV_{{CM}}^{2}+{\frac {1}{2}}\int _{V}\rho ({\mathbf r})({\mathbf \Omega }\
wedge {\mathbf r})^{2}dV+\int \rho ({\mathbf r}){\mathbf V}_{{CM}}\cdot ({\
mathbf \Omega }\wedge {\mathbf r})dV

Es precisamente por haber empleado el campo de velocidades en el centro de masas

que {\displaystyle \int \rho \mathbf {r} dV=0}{\displaystyle \int \rho \mathbf {r}
dV=0} por definición de centro de masas, y por tanto el tercer término queda
anulado:

{\displaystyle \int \rho \mathbf {V} _{CM}\cdot (\mathbf {\Omega } \wedge \mathbf
{r} )dV=\mathbf {V} _{CM}\cdot (\mathbf {\Omega } \wedge \int \rho \mathbf {r} dV)}
{\displaystyle \int \rho \mathbf {V} _{CM}\cdot (\mathbf {\Omega } \wedge \mathbf
{r} )dV=\mathbf {V} _{CM}\cdot (\mathbf {\Omega } \wedge \int \rho \mathbf {r} dV)}

De este modo:

{\displaystyle T={\frac {1}{2}}MV_{CM}^{2}+{\frac {1}{2}}\int _{V}\rho (\mathbf {r}

)(\mathbf {\Omega } \wedge \mathbf {r} )^{2}dV}T={\frac {1}{2}}MV_{{CM}}^{2}+{\
frac {1}{2}}\int _{V}\rho ({\mathbf r})({\mathbf \Omega }\wedge {\mathbf
r})^{2}dV

es evidente, que el primer término es la energía cinética debido a la traslación

del cuerpo. El otro término, en consecuencia, debe ser la energía asociada a la
rotación del mismo. Si se escribe explícitamente el integrando de este último
término se tiene
{\displaystyle \mathbf {\Omega } \wedge \mathbf {r} =(\Omega _{2}x_{3}-\Omega
_{3}x_{2};\Omega _{3}x_{1}-\Omega _{1}x_{3};\Omega _{1}x_{2}-\Omega _{2}x_{1})}{\
mathbf \Omega }\wedge {\mathbf r}=(\Omega _{2}x_{3}-\Omega _{3}x_{2};\Omega
_{3}x_{1}-\Omega _{1}x_{3};\Omega _{1}x_{2}-\Omega _{2}x_{1})

{\displaystyle (\mathbf {\Omega } \wedge \mathbf {r} )^{2}={\frac {1}{2}}\sum _{ij}

(\Omega _{i}x_{j}-\Omega _{j}x_{i})^{2}=\sum _{ij}\Omega _{i}^{2}x_{j}^{2}-\Omega
_{j}x_{i}\Omega _{i}x_{j}=\sum _{ij}\Omega _{i}\Omega _{j}(\delta _{ij}r^{2}-
x_{i}x_{j})}({\mathbf \Omega }\wedge {\mathbf {r}})^{2}={\frac {1}{2}}\sum
_{{ij}}(\Omega _{i}x_{j}-\Omega _{j}x_{i})^{2}=\sum _{{ij}}\Omega
_{i}^{2}x_{j}^{2}-\Omega _{j}x_{i}\Omega _{i}x_{j}=\sum _{{ij}}\Omega _{i}\Omega
_{j}(\delta _{{ij}}r^{2}-x_{i}x_{j})

donde es claro que:

{\displaystyle \Omega _{i}=\sum _{j}\Omega _{j}\delta _{ij}\,}\Omega _{i}=\sum

_{j}\Omega _{j}\delta _{{ij}}\,

con {\displaystyle \delta _{ij}}\delta _{{ij}} la delta de Kronecker. Poniendo este

resultado en la expresión asociada a la energía cinética debido a la rotación y
poniendo la integral dentro de la sumatoria se tiene

{\displaystyle T_{rot}={\frac {1}{2}}\sum _{ij}\Omega _{i}\Omega _{j}\int _{V}\rho

(\mathbf {r} )(\delta _{ij}r^{2}-x_{i}x_{j})dV}T_{{rot}}={\frac {1}{2}}\sum
_{{ij}}\Omega _{i}\Omega _{j}\int _{V}\rho ({\mathbf r})(\delta _{{ij}}r^{2}-
x_{i}x_{j})dV

Debe notarse que el factor correspondiente a la integral depende únicamente de las

característica geométricas (físicas) del cuerpo. En efecto, depende de su forma
(volumen) y de la masa del cuerpo y de como cómo está distribuida en dicha forma.
Este factor es la componente {\displaystyle i,\,j}i,\,j de una cierta matriz que se
conoce como Tensor de Inercia, puesto que toda matriz corresponde a un tensor de
segundo rango:

{\displaystyle I_{ij}=\int _{V}\rho (\mathbf {r} )(\delta _{ij}r^{2}-x_{ij})\quad

dV}I_{{ij}}=\int _{V}\rho ({\mathbf r})(\delta _{{ij}}r^{2}-x_{{ij}})\quad dV

A los elementos {\displaystyle I_{ii},\,i=1,2,3}I_{{ii}},\,i=1,2,3 se los llama

momento de inercia respecto del eje {\displaystyle i}i. Claramente, se ve que el
tensor de inercia es simétrico, por lo tanto es siempre diagonalizable. Es decir,
siempre se puede encontrar una base de vectores tal que dicha matriz tenga forma
diagonal. Tales vectores definen lo que se conoce como ejes principales. En otras
palabras, siempre se puede elegir un sistema completo de vectores ortonormales
(ejes principales) con los cuales el tensor de inercia toma forma diagonal.

Momento angular y tensor de inercia

En mecánica clásica el momento angular de un sólido rígido se puede expresar
fácilmente en términos del tensor de inercia. Si el vector velocidad angular es {\
displaystyle {\boldsymbol {\omega }}=(\omega _{x},\omega _{y},\omega _{z})}{\
displaystyle {\boldsymbol {\omega }}=(\omega _{x},\omega _{y},\omega _{z})},
resulta que el vector momento angular se puede expresar como:

{\displaystyle {\boldsymbol {L}}=\mathbf {I} {\boldsymbol {\omega }},\qquad \

Leftrightarrow \qquad {\begin{bmatrix}L_{x}\\L_{y}\\L_{z}\end{bmatrix}}={\
begin{bmatrix}I_{xx}&I_{xy}&I_{xz}\\I_{yx}&I_{yy}&I_{yz}\\I_{zx}&I_{zy}&I_{zz}\
end{bmatrix}}{\begin{bmatrix}\omega _{x}\\\omega _{y}\\\omega _{z}\end{bmatrix}}}{\
displaystyle {\boldsymbol {L}}=\mathbf {I} {\boldsymbol {\omega }},\qquad \
Leftrightarrow \qquad {\begin{bmatrix}L_{x}\\L_{y}\\L_{z}\end{bmatrix}}={\
begin{bmatrix}I_{xx}&I_{xy}&I_{xz}\\I_{yx}&I_{yy}&I_{yz}\\I_{zx}&I_{zy}&I_{zz}\
end{bmatrix}}{\begin{bmatrix}\omega _{x}\\\omega _{y}\\\omega _{z}\end{bmatrix}}}

ya que:

{\displaystyle {\boldsymbol {L}}={\frac {\partial E_{rot}}{\partial \omega }}}{\

displaystyle {\boldsymbol {L}}={\frac {\partial E_{rot}}{\partial \omega }}}

Expresiones matriciales
Dado un sólid rígido, se construye una matriz antisimétrica {\displaystyle \mathbf
{P} _{i}}{\displaystyle \mathbf {P} _{i}} para cada una de las partículas que lo
forman a partir de sus coordenadas {\displaystyle {\boldsymbol
{r}}_{i}=(x_{i},y_{i},z_{i})}{\displaystyle {\boldsymbol
{r}}_{i}=(x_{i},y_{i},z_{i})} como:

{\displaystyle \mathbf {P} _{i}={\begin{pmatrix}0&-z&y\\z&0&-x\\-y&x&0\

end{pmatrix}}}{\displaystyle \mathbf {P} _{i}={\begin{pmatrix}0&-z&y\\z&0&-x\\-
y&x&0\end{pmatrix}}}

El tensor de inercia se puede expresar simplemente como:

{\displaystyle \mathbf {I} =\sum _{i}\mathbf {P} _{i}^{T}\mathbf {P} _{i}}{\

displaystyle \mathbf {I} =\sum _{i}\mathbf {P} _{i}^{T}\mathbf {P} _{i}}

Si el cuerpo se modeliza como continuo, basta sustituir el sumatorio por una

integral extendido sobre todo el cuerpo. El momento angular se puede expresar como
matriz antisimétrica:

{\displaystyle \mathbf {\hat {L}} =\sum _{i}\left((x_{i}^{2}+y_{i}^{2}+z_{i}^{2})\

mathbf {\Omega } -\mathbf {P} _{i}^{T}\mathbf {\Omega } \mathbf {P} _{i}\right),\
qquad \mathbf {\hat {L}} ={\begin{pmatrix}0&-L_{z}&L_{y}\\L_{z}&0&-L_{x}\\-
L_{y}&L_{x}&0\end{pmatrix}},\mathbf {\Omega } ={\begin{pmatrix}0&-\omega _{z}&\
omega _{y}\\\omega _{z}&0&-\omega _{x}\\-\omega _{y}&\omega _{x}&0\end{pmatrix}}}{\
displaystyle \mathbf {\hat {L}} =\sum _{i}\left((x_{i}^{2}+y_{i}^{2}+z_{i}^{2})\
mathbf {\Omega } -\mathbf {P} _{i}^{T}\mathbf {\Omega } \mathbf {P} _{i}\right),\
qquad \mathbf {\hat {L}} ={\begin{pmatrix}0&-L_{z}&L_{y}\\L_{z}&0&-L_{x}\\-
L_{y}&L_{x}&0\end{pmatrix}},\mathbf {\Omega } ={\begin{pmatrix}0&-\omega _{z}&\
omega _{y}\\\omega _{z}&0&-\omega _{x}\\-\omega _{y}&\omega _{x}&0\end{pmatrix}}}

La energía rotacional se puede expresar mediante la traza de un producto de

matrices:

{\displaystyle E_{rot}={\frac {1}{2}}\sum _{i}{\text{tr}}\

left((x_{i}^{2}+y_{i}^{2}+z_{i}^{2})\mathbf {\Omega } ^{T}\mathbf {\Omega } -\
mathbf {P} _{i}^{T}\mathbf {\Omega } ^{T}\mathbf {\Omega } \mathbf {P} _{i}\right)}
{\displaystyle E_{rot}={\frac {1}{2}}\sum _{i}{\text{tr}}\
left((x_{i}^{2}+y_{i}^{2}+z_{i}^{2})\mathbf {\Omega } ^{T}\mathbf {\Omega } -\
mathbf {P} _{i}^{T}\mathbf {\Omega } ^{T}\mathbf {\Omega } \mathbf {P} _{i}\right)}

Véase también
Momento de inercia
Mecánica del sólido rígido
Referencias
Bibliografía
Landau, L.D.; Lifshitz E.M. (1991). «VI». En Reverté, ed. Mecánica (2ª edición).
Barcelona. pp. 115-157. ISBN 84-291-4080-6.
Fernández Rañada, Antonio (2005). Fondo de Cultura Económica, ed. Dinámica Clásica
(1ª edición). México DF. pp. 545-600. ISBN 84-206-8133-4.
Control de autoridades
Proyectos WikimediaWd Datos: Q4454677
Categorías: Mecánica del sólido rígidoMagnitudes tensoriales
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