UNIVERSIDAD NACIONAL DE

TRUJILLO
Facultad de Ingeniería

Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

Tarea N°2

Introducción a la teoría de Máquinas y Mecanismos

Teoría de Máquinas y Mecanismos

ESTUDIANTE :

• Polo Gonzales Diego Jesús

• Sánchez Rodríguez Sebastián Reinhold Oskar

DOCENTE : Leiva Calvanapon, Yvan Rene

SEMESTRE : 2022- II

Trujillo, Perú
2022
Tabla de contenido
Objetivos: ............................................................................................................. 3

Metodología .......................................................................................................... 3

Grados de Libertad ........................................................................................... 3

El Mecanismo de Ginebra ................................................................................ 4

Resultados: ........................................................................................................... 7

Ejemplos de Mecanismos ................................................................................. 7

Ejemplos de Estructuras: ................................................................................ 12

Ejemplos de Estructuras sobrecargadas:......................................................... 13

Conclusiones: ..................................................................................................... 15

Bibliografía ......................................................................................................... 16
 Tarea 2

Objetivos:

• Profundizar los conocimientos de la teoría de máquinas y mecanismos

• Identificar los grados de libertad en los mecanismos que componen algunas
máquinas
• Realizar diagramas cinemáticos de diversos mecanismos y así tener una mejor
comprensión de su funcionamiento
• Proponer ejemplos de los diversos mecanismos estudiados.

Metodología

Grados de Libertad

Este es el número mínimo de velocidades generalizadas independientes

requeridas para determinar el estado de movimiento de un mecanismo o sistema
mecánico. El número de grados de libertad corresponde al número de ecuaciones
necesarias para describir el movimiento.

Sabemos qué los GDL de un ensamble definen su carácter:

• Si GDL es positivo, es un mecanismo y los eslabones tendrán movimiento

relativo.
• Si GDL=0, es una estructura y no es posible ningún movimiento.
• Si GDL es negativo, es una estructura precargada y no es posible ningún
movimiento.

Donde tenemos qué para los mecanismos, sus elementos o eslabones

característicos son:

• Bastidor: es el eslabón fijo.

• Manivela: eslabón que efectúa una revolución completa y esta pivotado a un
elemento fijo.
• Biela: eslabón con movimiento complejo, y no está pivotado a un elemento fijo.
• Balancín: eslabón con rotación oscilatoria (vaiven) y pivotado a un elemento fijo
a tierra.
 Figura 1: Elementos de un mecanismo

Ecuaciones para calcular los grados de libertad en un mecanismo:

Ecuación de Gruebler:

𝐺𝐷𝐿 = 3𝐿 − 2𝐽 − 3𝐺

L: número de eslabones

J: número de juntas

G: número de eslabones fijados

Ecuación de Kutzbach:

𝐺𝐷𝐿 = 3(𝐿 − 1) − 2 𝐽1 − 𝐽2

L: número de eslabones

𝐽1 : número de juntas

𝐽2 : número de semi juntas

El Mecanismo de Ginebra

El mecanismo de Ginebra, también llamado cruz de malta, fue creado con el fin
de convertir un movimiento circular continuo en un movimiento circular intermitente.

Cada vez que el rodillo de la rueda motriz toca la cruz de Malta, se produce una
rotación. El número de revoluciones depende del número de ranuras transversales, que
puede ser de tres, cuatro y seis. En la imagen de referencia tenemos una cruz de Malta
con cuatro rendijas (Ver Figura 22).
 Figura 2: Partes del mecanismo de Ginebra

A continuación, se explica su funcionamiento: La placa de rotación continua 1

contiene un pasador de accionamiento P, que se inserta en una ranura del elemento de
accionamiento 2. En la figura, por cada giro de la placa 1, el elemento 2 gira un cuarto
de vuelta. Para reducir el impacto, la ranura en el elemento 2 debe ser tangente a la
trayectoria del perno. Esto significa que el ángulo ∡ 𝑂1 𝑃𝑂2 debe ser recto. También se
puede ver que, durante el posicionamiento, el ángulo 𝛽 es la mitad del ángulo que ha
rotado el elemento 2 durante el periodo de posicionamiento. En este caso 𝛽 = 45°

Figura 3: Principio de funcionamiento del mecanismo de Ginebra

Este mecanismo es muy útil para crear movimientos intermitentes, ya que se

minimiza el choque durante el acoplamiento.
 Aplicación del Mecanismo de Ginebra en Proyectores de Video. El cine es
una de las tecnologías que se originaron durante el siglo XIX y que aún se mantienen
hasta nuestros días. Sólo hace unos años las salas de cine empezaron a digitalizarse, y
muchas todavía usan proyectores y películas con la misma tecnología inventada hace
más de un siglo.

A fines del siglo XIX se había inventado casi todo para hacer posible el cine, sin
embargo, había que ensamblar todo de modo que la película se mueva a una velocidad
constante pero que se detuviera momentáneamente frente al orificio de proyección para
poder proyectar de forma adecuada la imagen. El mecanismo que resolvía este problema
fue descubierto en 1895 por los hermanos Lumiére, quienes usaron la cruz de Malta,
para lograr dos velocidades de movimiento diferentes con un mismo motor.

Figura 4: Funcionamiento del mecanismo de Ginebra como parte de un proyector de cine

Resultados:

Ejemplos de Mecanismos

Mecanismo 1:

Figura 5: Eslabonamiento por T. Bjorklundl

Diagrama cinemático del mecanismo:

Figura 6: Diagrama cinemático del mecanismo 1

Calculamos GDL:

𝐺𝐷𝐿 = 3 ∗ (9 − 1) − 2 ∗ 11 − 1

𝐺𝐷𝐿 = 1

Mecanismo 2:
 Figura 7: Máquina hidráulica

Diagrama cinemático del mecanismo:

Figura 8: Diagrama cinemático del mecanismo 2

Calculamos los GDL:

𝐺𝐷𝐿 = 3 ∗ 6 − 2 ∗ 7 − 3 ∗ 1

𝐺𝐷𝐿 = 1

Mecanismo 3:

Figura 9: Eslabonamiento por D. Harvey.

Diagrama del mecanismo:

 Figura 10: Diagrama del mecanismo 3

Calculamos los GDL:

𝐺𝐷𝐿 = 3 ∗ (7 − 1) − 2 ∗ 8 − 1

𝐺𝐷𝐿 = 1

Mecanismo 4:

Figura 11: Brazo de excavadora

Diagrama del mecanismo:

 Figura 12: Diagrama cinemático de mecanismo 4

Calculamos los GDL:

𝐺𝐷𝐿 = 3 ∗ (10 − 1) − 2 ∗ 12

𝐺𝐷𝐿 = 3

Mecanismo 5:

Figura 13: Alicate de presión

Diagrama cinemático del mecanismo:

Figura 14: Diagrama cinemático del mecanismo 5

Calculamos los GDL:

 𝐺𝐷𝐿 = 3 ∗ (4 − 1) − 2 ∗ 4

𝐺𝐷𝐿 = 1

Mecanismo 6:

Figura 15: Rodillos estiradores

Figura 16: Mecanismo 6

Cálculo de movilidad:

𝐺𝐷𝐿 = 3 ∗ (3 − 1) − 2 ∗ 2 − 1

𝐺𝐷𝐿 = 1
Ejemplos de Estructuras:

Estructura 1:

Figura 17: Estructura de una pieza

Análisis de la estructura:

Figura 18: Diagrama de la estructura 1

Cálculos de movilidad:

𝐺𝐷𝐿 = 3 ∗ (1 − 1) − 2 ∗ 0 − 0

𝐺𝐷𝐿 = 0

Estructura 2:
 Figura 19: Armadura estáticamente determinada

Análisis de la estructura:

Figura 20: Análisis de la estructura

Cálculo de movilidad:

𝐺𝐷𝐿 = 3 ∗ 7 − 2 ∗ 9 − 3 ∗ 1

𝐺𝐷𝐿 = 0

Ejemplos de Estructuras sobrecargadas:

Estructura sobrecargada 1:
 Figura 21: Estructura sobrecargada 1

Análisis de la estructura:

Figura 22: Análisis de la estructura sobrecargada 1

Cálculos de movilidad:

𝐺𝐷𝐿 = 3 ∗ (9 − 1) − 2 ∗ 14 − 0

𝐺𝐷𝐿 = −4

Estructura sobrecargada 2:
 Figura 23: Estructura sobrecargada 2

Análisis de la estructura:

Figura 24: Análisis de la estructura sobrecargada 2

Cálculos de movilidad:

𝐺𝐷𝐿 = 3 ∗ 6 − 2 ∗ 8 − 3 ∗ 1

𝐺𝐷𝐿 = −1

Conclusiones:

• Se logró un mejor entendimiento de los tipos de movimiento en los mecanismos

y las juntas o pares que hay en ellos.
• Se identificaron los grados de libertad presentes en diversos mecanismos
seleccionados.
• Se realizaron diagramas cinemáticos de cada uno de los ejemplos donde además
se enumeró el número de eslabones y juntas que componían el mecanismo.
Bibliografía

Erdman. (2001). Diseño de Mecanismos (3ra ed.). Prentice-Hall.

Flores Valdes, J., & Anaya Duarte, G. (1989). Dinámica del Cuerpo Rígido. Fondo de
Cultura Económica.

Foix, S. (s.f.). Teoría de máquinas. UPC.

Norton, R. (s.f.). Diseño de maquinaria.

Podzharov, E., Syromiatnikov, V., & Ponce Navarro, J. P. (s.f.). Fundamentos del
Diseño de Máquinas.

Sandor, G. (s.f.). Diseño de mecanismos - Análisis y síntesis.

Shigley, J. E. (s.f.). Teoría de máquinas y mecanismos. McGraw-Hill.

Vitoria, J. A., & Suner Martinez, J. L. (2005). Teoría de Máquinas y Mecanismos.

Alfaomega Grupo Editor.