Práctica No.

1: Primera estación en RobotStudio

U. Tobias-Martínez
Lab. de Programación de Trayectorias de Robots| Departamento de Robótica | UPGto Campus Cortazar

Resumen
En este documento se realizará la programación de tres trayectorias mediante el uso de diversos componentes en
el software RobotStudio simulando la inspección/soldadura sobre el contorno superior en algunos componentes
CAD 3D.

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 Contenido
1. Introducción ............................................................................................................................................... 3
2. Objetivos .................................................................................................................................................... 3
3. Desarrollo y análisis de resultados ............................................................................................................. 3
4. Aportaciones personales ............................................................................................................................ 6
5. Conclusiones generales .............................................................................................................................. 6
6. Referencias ................................................................................................................................................. 6

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1. Introducción
RobotStudio® es la herramienta de programación y simulación offline para aplicaciones robóticas más
popular del mundo. Basado en la mejor tecnología de controladores virtuales de su clase, el paquete
RobotStudio te ofrece la plena confianza de que lo que ves en tu pantalla coincide con cómo se moverá el
robot en la vida real.

2. Objetivos
Emplear correctamente los conocimientos revisados en clase, como lo son la creación de trayectorias y rutas
para distintos tipos de movimiento y controlar adecuadamente los parámetros que los involucran (velocidad,
precisión, sistemas de referencia).
Demostrar el dominio del software RobotStudio® empleando los recursos abordados en las clases y trabajar
dentro de los límites establecidos por la envolvente de trabajo y los ejes dados por las partes del robot.

3. Desarrollo y análisis de resultados

Inicialmente, se añadieron tres diferentes diseños CAD 3D, en este caso: microondas, repisa, pieza de
motor.

Ilustración 1: Importación de elementos CAD dentro de la envolvente de trabajo

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Posteriormente, mediante los movimientos “Movimiento de eje” y “Movimiento lineal” se movió al robot
a distintas posiciones para delimitar los puntos de la trayectoria a seguir, mediante el uso de “Añadir a
trayectoria” y “Trayectoria automática”.

Ilustración 2: Puntos generados sobre la superficie de los elementos CAD 3D

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 Ilustración 3: Representación de las trayectorias en los elementos CAD 3D

Se renombraron algunos puntos para tener una mejor referencia.

Ilustración 4: Ejemplo de renombramiento de puntos Ilustración 5: Ejemplo de trayectoria

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4. Aportaciones personales
Opté por generar un punto cercano al inicio de cada trayectoria, para que, de esta forma, fuese más sencillo
alinear correctamente la orientación de los distintos ejes en los puntos. Por otro lado, hice que en cada
trayectoria, esta comenzara y terminara con el robot orientado en la posición original, aumentando los
tiempos de traslado entre puntos guía y disminuyendo en la trayectoria superficial de los elementos CAD 3D,
para que se apreciara mejor la trayectoria.

5. Conclusiones generales
A partir de la presente práctica, pude aplicar los conocimientos adquiridos durante la clase, pues hice uso de
los elementos vistos, como lo son: la generación de trayectoria punto a punto, generada a partir del
movimiento por ejes del robot y del movimiento lineal, la generación de trayectorias a partir de la
herramienta trayectoria automática y asimismo, se movió al robot desde las coordenadas, grados de los ejes
y desde los comandos propuestos por el software (copiar orientación y posición).
Me gustó esta práctica pues es un acercamiento bastante fiel a la manipulación de robots industriales.

6. Referencias
RobotStudio. (2008). Manual del operador (5.14) [Manual Electrónico].
https://library.e.abb.com/public/6aeb483836740e11c1257b4b0052375b/3HAC032104-005_revE_es.pdf

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