Stephanie Gutiérrez Giraldo, Andrés Esteban Guerrero,

Gabriel Jaime Maya Gutiérrez, Luz Estrella Montoya Zuleta,

Daniel Osorio Vásquez.
"Este es uno de mis mantras: tener un foco y buscar lo simple. Lo simple puede
ser más duro que lo complejo: para conseguirlo es un trabajo duro que implica pensar
con claridad. Pero vale la pena, una vez que lo lograste puedes mover montañas"
-Steve Jobs

Brazo industrial
ABSTRACT
Design and build a prototype of a robotic arm (industrial arm) that allows us to
analyze the possibilities of its use to grasp objects and improve the mechanism in
the industrial sector. You can use materials economic and easy to use although it
is not the most suitable to achieve its ultimate goal however will give us a possible
future for its modification or design idea. It will include between two or more
degrees of freedom.
This is a research project: the important thing is to explore ideas that analyzed
once a use can be found in the project. Will also take into account the inclusion of
new components and concepts learned during lessons of analog electronics,
circuits and programming

Resumen:
Diseñar y construir un prototipo de brazo robótico (brazo industrial) que nos
permita analizar las posibilidades de su utilización a la hora de sujetar objetos y
mejorar el mecanismo en el sector industrial. Se podrá utilizar materiales
económicos y fáciles de utilizar aunque no sea lo más idóneo para alcanzar su
objetivo definitivo sin embargo nos dará una posible idea a futuro para su
modificación o diseño. Se incluirá entre dos o más grados de libertad.
Se considera que este es un proyecto de investigación: lo importante es indagar
ideas que una vez analizadas se pueda encontrar una utilización en el proyecto.
Además se tendrá en cuenta la inclusión de nuevos componentes y conceptos
aprendidos durante las clases de electrónica análoga, circuitos y programación.
__________________________________________________________________
Introducción: le conoce como la base del robot,
mientras que la similitud del hombro y
El brazo robótico posee algunas
el brazo del ser humano se le conoce
similitudes con las extremidades
como las articulaciones del brazo
superiores del cuerpo humano, con
robótico, Los eslabones que une las
esta anatomía de las extremidades se
articulaciones tiene una similitud con
posee los elementos que conforma
el hombro y el codo del ser humano.
un brazo robótico. Todo lo que
contiene este se le conoce como La construcción de este brazo
manipulador, en el cual la cintura se robótico se hará usando como

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referencia planos de modelos • Hacer un presupuesto del
realizados por entusiasta dela material que se va a necesitar
robótica, tomando de ellos sus para la creación de él.
mejores aspectos. Para esto se
utilizaran materiales de fácil acceso • Evaluar el proyecto
en el mercado, Se comenzara con la periódicamente para deducir
construcción de un esqueleto usando problemas que se puedan
como material una lámina de acrílico obtener en el transcurso de su
ya que este es tan fuerte como prueba.
flexible sin dejar de ser liviano. Así se
aprovechara al máximo el servo • Comprobar el circuito mediante
motores y demás materiales. Para las instrumentos de medición
partes móviles se utilizaran (multímetro, medidor de
engranajes y tornillos, los que se frecuencia .etc.), para una
requieran para que este se mueva mejor calidad del proyecto.
con fluidez.
• Emplear un lenguaje de
programación para realizar la
1. Objetivos
interfaz del prototipo.
1.1 General:

Comprobar nuestros conocimientos

adquiridos en el semillero de 2. Descripción del proyecto
Mecatrónica y en el transcurso de la
carrera en la cual nos estamos 2.1 Justificación:
preparando; la gran cantidad de El proyecto del brazo robótico busca
conocimientos que aporta en el fortalecer el conocimiento de la
ámbito de investigación es de mucha programación en compilador de
influencia ya que nos ha incentivado lenguaje C Para esto, se realizara un
a diseñar y construir un brazo trabajo con un contenido completo
robótico de dos o más grados de acerca de cómo realizar programas
libertad .En donde se ha planeado en C.
que va ser muy cautivador en cada
proceso con respecto a su fabricación El proyecto se realizó principalmente
.En la construcción de este se para el grupo de investigación;
necesita de ayuda de nuestros obteniendo así nuevos conocimientos
tutores hasta el final para así lograr realizando un trabajo independiente,
nuestras expectativa con el brazo obteniendo gran dominio en el
robótico. manejo del software.

1.2 Específicos: Este proyecto principalmente logra

beneficiarnos para poder avanzar y
logra pasar al otro semillero.

2.2 Materiales y métodos:

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Acrílico: Se utilizara para de 20 MHz: se utilizó un micro
hacerle la base sobre la cual controlador  pic 16f884A en el
descansará el brazo y lo cual se tuvo que disponer de
mantendrá fijo a la superficie. un cristal de cuarzo junto al
Pic y dos condensadores. El
4 Servo motores: (1 de 5kg y valor del cristal generalmente
3 de 3kg) estos nos permitirá será de 20Mhz y los dos
para que el brazo se pueda condensadores cerámicos de
mover a la izquierda y a la 33pF.
derecha para lograr el objetivo
se utilizara el servo motor de 1 puente h 1293d,2 Push
3kg .el hombro del brazo va botton: El pcb es para dos
unida con la base y se utilizara placas, eso es porque son dos
el servo motor de 5kg el cual placas una contiene el pic, las
soportara todo el peso del compuertas lógicas y el
brazo. El segundo servo motor puente H, otra contiene los
de 3 kg se utilizara para el controladores del brazo (los
diseño del codo y por último la potenciómetros de los servos
mano se utilizaría el tercer y dos push botton para abrir y
servo motor 3kg. cerrar la pinza), las dos placas
se conectan con cable esto es
1 Motor reductor- 2 engrane: para que el brazo este a una
Estos se utilizara con los distancia considerable del
servos para terminarle de dar control de mando y se conecta
forma a la mano. tal como está, el primero de la
placa de arriba con el primero
4 Potenciómetros 10K: El de la placa de abajo y así
brazo se va a mover a sucesivamente.
voluntad del que lo utilice, va a
tener 4 potenciómetros, uno 2 Resistencias de 10K y 2
por servo y totalmente Circuitos integrados 74l504
independientes uno del otro,
por ejemplo si muevo el servo 2.3 Marco teórico:
del codo hacia un lado el codo
se mueve hacia un lado y HISTORIA ROBOTICA
viceversa y así lo cual hace LOS PRIMEROS AUTÓMATAS
que el brazo no sea
autónomo. En el siglo IV antes de Cristo,
El matemático griego Arquitas de
Tornillos de varias medidas: Tarento construyó un ave
se utilizaran varios tornillos mecánica que funcionaba con
que nos servirán para armar vapor y al que llamó "La paloma".
nuestro brazo robótico. También el ingeniero Herón de
Alejandría (10-70 d. C.) creó
2 Condensadores cerámicos numerosos dispositivos
33pF, PiC 16f884A, 1cristal automáticos que los usuarios

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podían modificar, y describió automáticos que ayudasen o
máquinas accionadas por presión sustituyesen al hombre. Entre
de aire, vapor y agua. ellos destacaron los Jaquemarts,
Por su parte, el estudioso chino muñecos de dos o más posiciones
Su Song levantó una torre de reloj que golpean campanas
en 1088 con figuras mecánicas accionados por mecanismos de
que daban las campanadas de las relojería china y japonesa.
horas. Robots equipados con una sola
Al Jazarií (1136–1206), un rueda fueron utilizados para llevar
inventor musulmán de la dinastía a cabo investigaciones sobre
Artuqid, diseñó y construyó una conducta, navegación y planeo de
serie de máquinas automatizadas, ruta. Cuando estuvieron listos
entre los que había útiles de para intentar nuevamente con los
cocina, autómatas musicales que robots caminantes, comenzaron
funcionaban con agua, y en 1206 con pequeños hexápodos y otros
los primeros robots humanoides tipos de robots de múltiples patas.
programables. Estos robots imitaban insectos y
Las máquinas tenían el aspecto artrópodos en funciones y forma.
de cuatro músicos a bordo de un Como se ha hecho notar
bote en un lago, entreteniendo a anteriormente, la tendencia se
los invitados en las fiestas reales. dirige hacia ese tipo de cuerpos
Su mecanismo tenía un tambor que ofrecen gran flexibilidad y han
programable con clavijas que probado adaptabilidad a cualquier
chocaban con pequeñas palancas ambiente.
que accionaban instrumentos de
percusión. Podían cambiarse los Aibo de Sony. En una exposición
ritmos y patrones que tocaba el de Caixa Galicia en Ponferrada
tamborilero moviendo las clavijas. Con más de 4 piernas, estos
robots son estáticamente estables
DESARROLLO MODERNO lo que hace que el trabajar con
ellos sea más sencillo. Sólo
El artesano japonés Hisashige recientemente se han hecho
Tanaka (1799–1881), conocido progresos hacia los robots con
como el "Edison japonés", creó locomoción bípeda.
una serie de juguetes mecánicos En el sentido común de un
extremadamente complejos, autómata, el mayor robot en el
algunos de los cuales servían té, mundo tendría que ser el
disparaban flechas retiradas de un Maeslantkering, una barrera para
carcaj e incluso trazaban un kanji tormentas del Plan Deltaen los
(carácter japonés). Países Bajos construida en los
Por otra parte, desde la años 1990, la cual se cierra
generalización del uso de la automáticamente cuando es
tecnología en procesos de necesario. Sin embargo, esta
producción con la Revolución estructura no satisface los
industrial se intentó la requerimientos de movilidad o
construcción de dispositivos generalidad.

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En 2002 Honda y Sony, sus grados de libertad (por lo
comenzaron a vender general más de seis grados de
comercialmente robots libertad). Este número
humanoides como “mascotas”. generalmente se refiere al número
Los robots con forma de perro o de un solo eje de rotación de las
de serpiente se encuentran, sin articulaciones en el brazo, donde
embargo, en una fase de un mayor número indica una
producción muy amplia, el ejemplo mayor flexibilidad en posicionar
más notorio ha sido Aibo de Sony. una herramienta. Esta es una
métrica muy práctica, en contraste
a la definición abstracta de los
GRADOS DE LIBERTAD DE UN grados de libertad, que mide la
ROBOT capacidad global de
posicionamiento de un sistema.
Cuando hablamos de grados de
libertad se refiere al movimiento TIPOS DE ARTICULACIONES
de un espacio tridimensional, es
decir, la capacidad de moverse Un robot convencional es una
hacia delante/atrás, arriba/abajo, secuencia de articulaciones
izquierda/derecha (traslación en Se conoce cinco tipos de
tres ejes perpendiculares), articulaciones básicas:
combinados con la rotación sobre
tres ejes perpendiculares 1. Rotacional 1 GL
(Guiñada, Cabeceo, Alabeo). El
movimiento a lo largo de cada uno 2. Prismática 1 GL
de los ejes es independiente de
los otros, y cada uno es 3. Cilíndrica 2 GL
independiente de la rotación sobre
cualquiera de los ejes, el 4. Planar 2 GL
movimiento de hecho tiene seis
grados de libertad. 5. Esférica (rótula) 3 GL

6. Tornillo 1 GL

• Esta secuencia da origen

un conjunto de parámetros que
hay que conocer para definir la
posición y orientación del efector
final.

Los brazos de un Robot, a

menudo son categorizados por

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PROCEDIMIENTO

- Hacer el diseño programación

(micro code) y simulación
(proteus ISIS) del brazo
robótico.
- Realizar los cortes de la
madera para ensamblar el
brazo robótico.
ESTRUCTURAS BASICAS DE - Instalar los piñones ,correas y
UN BRAZO ROBOTICO motores (parte mecánica)
- Montar los componentes
electrónicos en las váquelas.
- Probar el brazo robótico que
esté funcionando
correctamente.

PROGRAMACIÓN Y
SIMULACIÓN BRAZO
ROBOTICO

PROYECTO 1 La programación la realizamos

con microcode es un editor donde
LISTA DE MATERIALES se escriben los comandos para
Brazo: realizar un trabajo determinado en
nuestro caso mover los motores
 Madera en una secuencia y mostrar en la
 Tornillos LCD el trabajo que están
 Tuercas realizando los motores en el brazo
 Arandelas robótico.
 Correas
Para la simulación del brazo
 Piñones
robótico creamos el siguiente
montaje en proteus.
Parte electrónica:

 Pic 16F877A
 9 Microswish
 8 TIP 122
 Motores
 Conectores
 Baquelas
 1 LCD 2x16

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Parte mecánica:

Primero vamos a resaltar que las

imágenes que dejemos son solo
guía y es nuestro diseño pero
ustedes pueden hacerlo como
quieran o se lo imaginen, lo
primero que hay que hacer es la
base, sobre la base va a
descansar el brazo y lo va a
mantener fijo a la superficie sobre
la que este, de mi parte también
Abrimos desde proteus el .hex va a tener el servo que va a mover
dándole clic al pic y buscamos el brazo hacia la izquierda y
donde guardamos el trabajo derecha (utiliza un servo de 3 kg),
hecho en microcode. Quedo de esta manera:

Y ya podemos simular.

PROYECTO 2
Lo que sigue es el hombro del brazo,
Materiales: esta parte va unida con la base y
-Acrílico. utiliza el servo de 5 kg ya que va a
-Tornillos de varias medidas. cargar todo el peso del brazo, es la
-4 servomotores (1 de 5kg, 3 de siguiente:
3kg).
-1 Motor reductor.
-2 engranes grandes.
-5 potenciómetros de 10k.
-2 capacitores cerámicos de 33pF.
-1 cristal de 20Mz.
-1 pic16f884.
-2 circuitos integrados 74ls04.
-1 puente h l293d.
-2 resistencias de 10k.
-2 push botton.

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Hasta aquí aun no toma forma de

brazo, lo que sigue es diseñar el codo
(servo de 3 kg), quedo de la siguiente
manera:

Parte electrónica:

El brazo que diseñamos se va a

mover a voluntad del que lo utilice,
explico, va a tener 4 potenciómetros,
uno por servo y totalmente
Ahora si ya tiene forma solo queda independientes uno del otro, por
armar lo que sería la mano (servo de ejemplo si muevo el servo del codo
3kg), para esto utilizaremos los hacia un lado el codo se mueve hacia
engranes y la moto reductor: un lado y viceversa y así lo cual hace
que el brazo no sea autónomo.
Aquí les daremos el pcb, los
diagrama de conexión y el diagrama
del pic.
Empecemos con los diagramas:

Diagrama del pic:

Y listo ya está la parte mecánica,

dado que los servos traen cables muy
cortos hay que ponerles extensiones
Algo como estas:

Diagrama de la tenaza del brazo:

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Estos diagramas solo los hicimos y

los ponemos para que vean como se
conectan tanto el pic como el puente
H que son las partes más importantes Este es el pcb listo para imprimirlo en
de la electrónica del brazo, el diseño un acetato y grabarlo sobre el cobre:
para el brazo es la unión de estos dos
diagramas, no lo hicimos simulado
pero si en pcb.
Ahora bien dejamos el pcb y una
imagen en 3D de como debería de
quedar el circuito ya armado y listo
para su uso:

Este sería el diagrama de conexión:

Esta también es para imprimir pero

por la parte de arriba, solo es por si
quieren que se vea mejor el diseño:

Esta es la imagen de más o menos

como debería de quedarnos ya
armado:

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Notaran que el pcb es para dos

placas, eso es porque son dos placas
una contiene el pic, las compuertas
lógicas y el puente H, otra contiene
los controladores del brazo (los
potenciómetros de los servos y dos
push botton para abrir y cerrar la
pinza), las dos placas se conectan
con cable esto lo hicimos para que el
brazo este una distancia considerable
del control de mando y se conecta tal
como está, ósea el primero de la
placa de arriba con el primero de la
placa de abajo y así sucesivamente.
3. Problema:
Y por último y más importante, el
programa para el pic, aclaramos que • El brazo robótico o manipulador
lo hicimos en Pic C, solo copian esto posee grados de libertad con la
lo compilan les genera un archivo. condición que solo puede
hex lo graban en su pic y listo. moverse máximo a 180°.Los
movimientos se caracterizan con
ángulos 0° a 90° y ángulos de 90°
asta180°.Los movimientos deben
ser bajos dos modelos: Formando
un ángulo de 90°
perpendicularmente con el

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comienzo del movimiento desde el Para empresas
lado derecho, luego otro ángulo multinacionales se necesitan
de 90°para completar el ángulo de realizar múltiples funciones
180° o dos movimientos de grado con gran cantidad de
de libertad menores de 60°, este productos en la industria, para
concepto pertenece a la hacer posible la creación de
planificación del movimiento dichos productos en poco
(trayectoria). tiempo se necesita el apoyo de
tecnologías avanzadas de
Debe cumplirse a la condición de manufactura para realidad
tener servo motores que sean múltiples tareas.
proporcionales al peso de los En estas tecnologías debe
eslabones del brazo, en la cual determinarse bajo que
son unidos con las articulaciones elementos tecnológicos
del brazo robótico. La base posee ejecutaran la información o
un movimiento máximo de 180°, programación de las
las articulaciones menores tecnologías de manufactura,
pueden moverse con la ayuda de es decir, los dispositivos de
la base a 180°. entrada y salida con el fin de
mandar las posiciones que se
 otra problemática que se ejecutaran en un espacio
presenta es el control de los determinado.
movimientos, debe También debe tenerse en
determinarse o detectarse en cuenta el control del
que ubicación se encuentra el movimiento en un espacio
objeto con respecto a un determinado, bajo un
espacio cercano al funcionamiento determinado
manipulador en el lugar donde en desarrollo con la creación
se encuentra el objeto pero de un producto de la industria.
teniendo en cuenta la Para el desarrollo o creación
capacidad de movimiento de de productos, la tecnología
las articulaciones y la base del abarcada en esta investigación
manipulador. el brazo robótico, debe tenerse
en cuenta el sistema de control
3.1 Formulación del que ejecutara las acciones de
problema: las articulaciones del brazo
con respecto a los grados de
¿Qué importancia tendrían libertad, se debe definir el
este tipo de tecnologías en el sistema de control bajo los
avance tecnológico, la siguientes parámetros:
industria cada día más
demandante y en constante 1. el controlador permite
crecimiento? enviar señales que los
elementos electrónicos
3.2 Solución del problema: elementales para el

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funcionamiento del brazo velocidad adecuada en un
robótico. espacio determinado.
2. Dispositivos de comandos
los cuales sirven para Conclusiones:
enseñar las posiciones del
brazo robótico o • Se determinó la importancia
manipulador. que tiene la robótica móvil en
3. Los dispositivos de la industria y en los sectores
comando determinan bajo
comerciales de exportación e
qué espacio puede
moverse con respecto a importación.
una velocidad con una
• Se analizó la similitud que
posición y dirección
determinada. tienen los diferentes
4. Debe analizarse que mecanismos de la robótica con
movimientos debe tener el la anatomía del ser humano;
actuador, es decir, el tales como el movimiento, el
responsable de sujetar aspecto físico, el objetivo y el
elementos determinados trabajo.
para la creación de los
productos. El actuador • Se concluyó que el avance
puede funcionar como tecnológico trae al ser humano
herramienta, es decir, actúa
y a la industria como tal un
en función de ser una
soldadura o de pinzas. El crecimiento potencial en
actuador también cumple cuanto a la investigación, el
con la condición de ser desempeño, el rendimiento, la
multifuncional, por lo cual implementación y la
debe detectar bajo qué manufactura.
punto debe sujetar un
objeto o aportar para la • Se desarrollaron nuevos
construcción de este. mecanismos que
5. Debe tener para las tareas
proporcionaron nuevas
multifuncionales
dispositivos de comandos búsquedas de investigación
principales que reúnan las con respecto al proyecto
direcciones a la vez planteado anteriormente y que
controlando las posiciones sirve de base para el futuro de
de las articulaciones con la industria, el comercio y la
respecto a los eslabones movilidad.
que conforman el sistema.
Se debe tener en cuenta
regular las propiedades Agradecimientos:
dinámicas del manipulador
con la capacidad de variar
posiciones con una

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robots-de-carga-ligera/
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