Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Laboratorio de Control Moderno

Practica 6:
ASIGNACIÓN DE POLOS
Equipo 2

Nombre Matrícula P. E. Semestre

Cristian Manuel Monreal Guzmán 1794853 IMTC 7mo

Imanol Marentes Camarillo 1851998 IMTC 7mo

Merary Castillo Sanchez 1895677 IMTC 7mo

Severo Wenceslao Arreola Platas 1915391 IMTC 7mo

Francisco Javier Espinoza Diaz 1904801 IMTC 7mo

Plan de estudios: 401

Docente: Claudia Alina Madrigal Barragan
Brigada: 122
Hora: M3

C.d Universitaria, San Nicolás de los Garza, Nuevo León.

07/07/2022
Sea un sistema regulador, en donde la planta está dada por el sistema masa resorte descrito en la
ecuación (8).
0 1 𝑥 0
𝑥1 (𝑡)
[ ]=[ 𝑘 𝑐 ] [ 1(𝑡) ] + [ 1 ] 𝑢(𝑡)
𝑥2 (𝑡) − − 𝑥2(𝑡)
𝑚 𝑚 𝑚
Con parámetros m=10 Kg, k=100 N/m y c= 5 N/(m/s).

Se requiere colocar los polos en lazo cerrado en: 𝑆1,2 = [−2 −2]

Para la respuesta a condición inicial utilizar: Tiempo de 0 a 10 con incrementos de 0.01 y

1
condiciones iniciales 𝑥(0) = [ ]
0
Usando Scilab, imprima el procedimiento para cada uno de los siguientes incisos explicando cada
línea de comando. Si lo desea puede crear un script que realiza todos los puntos. Incluya
comentarios explicando cada comando.

• Demuestre que el sistema es completamente controlable

Se declaran los parámetros del sistema

Luego se declaran las matrices que

definen al sistema

Se obtiene la matriz de controlabilidad

Se obtiene el rango para compararlo

con la cantidad de estados

El sistema es completamente controlable debido a que el rango es igual a

la cantidad de estados (dimensión de la matriz).
• Demuestre y diga si el sistema es estable o inestable

Se declaran los parámetros del sistema

Luego se declaran las matrices que

definen al sistema

Se obtiene los valores propios

El sistema es estable debido a que no existen

valores reales positivos.
• Obtenga la matriz de realimentación de ganancia

Se declaran los parámetros del sistema

Luego se declaran las matrices que

definen al sistema

Se define después el comportamiento

deseado

Por consiguiente, se obtiene la matriz

de retroalimentación de ganancia
• Compruebe que los valores propios de la matriz 𝐴 − BK sean los polos de lazo cerrado
deseados y diga si el sistema es estable y ¿Por qué?

Se declaran los parámetros del sistema

Luego se declaran las matrices que

definen al sistema

Se define después el comportamiento

deseado

Se obtiene los valores propios de la

matriz A-BK

Aquí se puede observar que los valores propios si son los esperados en este caso. :

𝑆1,2 = [−2 −2]

Además, los polos tienen un valor real negativo, por lo tanto, el sistema es estable.
• Obtenga la gráfica de respuesta en el tiempo de los estados del sistema original e
identifique con etiquetas cada grafica

Se declaran los parámetros del sistema

Luego se declaran las matrices que

definen al sistema

Se define después el comportamiento

deseado

Se obtiene los valores propios de la

matriz A-BK

Estos son los sistemas (el abierto

y el cerrado)

Luego establecemos los

parámetros de la simulación
Y por último seria el graficar todo
lo anteriormente establecido

Etiquetas de las
graficas
• Obtenga la gráfica de respuesta en el tiempo de los estados del sistema controlado con 𝑢
= −𝐾𝑥 e identifique con etiquetas cada grafica

Y por último sería el graficar todo

lo anteriormente establecido
(basándonos con los datos que
habíamos puesto en el ejercicio
anterior)
• Explique cómo se relacionan los resultados obtenidos en la gráfica del punto f con las
posiciones deseadas para los polos en lazo cerrado.
o En el reporte se pudo observar que los polos en lazo cerrado representan un valor
real negativo en los polos del sistema a diferencia que en el sistema de lazo
abierto. Con respecto a la gráfica, estos permiten que el sistema pueda ser estable
por el cual le lleva un tiempo de 4 segundos en estabilizarse completamente.

• Conclusiones
o Con la finalización de este reporte, llegamos a la conclusión de que la práctica
consiste en observar como es el comportamiento del sistema cuando se le quiere
asignar los polos, asimismo de que la señal de control es determinada mediante
un estado instantáneo, donde su objetivo es el de mantener la salida a cero, esto
quiere decir que, si llega a existir alguna perturbación la salida, el sistema se
desviara de cero. La respuesta transitoria se determinó mediante los valores
propios de la matriz [A-BK]. Además de lo anteriormente mencionado, cabe
mencionar que al realizar esta práctica aprendimos cómo es el funcionamiento del
comando ppol() para determinar las ganancias del controlador.