Ingeniería Civil en Electricidad

Modalidad Vespertina

Accionamiento Eléctrico
Clase 9
Convertidor Trifásico Conectado a la Red

Segundo Semestre 2022

Prof. Matías Uriarte
 Agenda

§ Preliminares Transformadas
§ Preliminares Accionamiento
§ Control Vectorial VSC

Accionamiento Eléctrico #2
 Agenda

§ Preliminares Transformadas
§ Preliminares Accionamiento
§ Control Vectorial VSC

Accionamiento Eléctrico #3
 Transformada de Clarke
Resumen
𝒂𝒃𝒄 → 𝜶𝜷
Símbolo
𝜓# 𝜓! 𝜓#
𝜓! 1 − 1⁄2 − 1⁄2
𝜓$ 3/2 = 𝜓$
𝜓" 0 3⁄2 − 3⁄2 𝜓
𝜓% 𝜓" %

𝜶𝜷 → 𝒂𝒃𝒄
Símbolo
𝜓! 𝜓# 𝜓# 2⁄3 0
𝜓!
2/3 𝜓$ 𝜓$ = − 1⁄3 1⁄ 3 𝜓
𝜓" 𝜓% 𝜓% "
− 1⁄3 ⁄
−1 3

• Las señales a-b en estado estacionario se encuentran desfasadas por 90° eléctricos.
• La señal a se encuentra en fase con la señal de la fase a.
• 𝝍𝜶 = 𝝍𝒂 − 𝟎. 𝟓 𝝍𝒃 + 𝝍𝒄 = 𝟏. 𝟓𝝍𝒂 .

Accionamiento Eléctrico #4
 Preliminares Transformadas
Resumen
𝜶𝜷 → 𝒅𝒒
Símbolo
𝜓! 𝜓- 𝜓- co s( 𝜃/ ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃/ ) 𝜓!
𝜓. =
𝑒 *+,! −si n( 𝜃/ ) co s( 𝜃/ ) 𝜓"
𝜓" 𝜓.

𝒅𝒒 → 𝜶𝜷
Símbolo
𝜓- 𝜓!
𝜓! cos(𝜃/ ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃/ ) 𝜓-
𝑒 +,! 𝜓" =
𝜓. sin(𝜃/ ) cos(𝜃/ ) 𝜓.
𝜓"

• Las señales dq son continuas.

• La señal d debería tener la misma amplitud del peak de las señales en aβ.
• El cálculo del ángulo es fundamental para efectuar esta transformada.

Accionamiento Eléctrico #5
 Preliminares

Tensiones en 𝒂𝒃𝒄 Tensiones en 𝜶𝜷 Tensiones en 𝒅𝒒

Accionamiento Eléctrico #6
 Preliminares Transformadas

𝜓#
Transformada 𝜶𝜷 𝜓! 1 − 1⁄2 − 1⁄2
𝜓$
𝜓" = 0 3⁄2 − 3⁄2 𝜓
%

Transformada 𝜶𝜷 𝜓#
𝜓! 2 1 − 1⁄2 − 1⁄2
conservativa en = 𝜓$
𝜓" 3 0 3⁄2 − 3⁄2 𝜓
amplitud %

Transformada 𝜶𝜷 𝜓#
𝜓! 2 1 − 1⁄2 − 1⁄2
conservativa en 𝜓$
𝜓" = 3 0 3⁄2 − 3⁄2 𝜓
potencia %

Accionamiento Eléctrico #7
 Preliminares Transformadas

ü Notación Vectorial de vectores en ejes coordenados

Accionamiento Eléctrico #8
 Agenda

§ Preliminares Transformadas
§ Preliminares Accionamiento
§ Control Vectorial VSC

Accionamiento Eléctrico #9
 Preliminares Accionamiento

ü Variador de Frecuencia:
Los VDF o VSD (Variable Speed Drive) pueden operar realizando
• Control V/F
• Control DTC (Direct Torque Control)
• Control FOC
Tienen la posibilidad de operar con/sin sensor de velocidad.
Pueden configurarse para operar con frenado disipativo y
regenerativo.
Pueden operar con distintas máquinas (de inducción, síncronas, de
reluctancia)

Accionamiento Eléctrico #10

 Preliminares Accionamiento

ü Topología VDF

ü Versión simplificada, Voltage Source Converter

Accionamiento Eléctrico #11

 Preliminares Accionamiento

Por qué estudiar el Voltage Source Converter (VSC)?

ü Conexión a la red de ERNC
ü Compensación y mitigación de armónicos
ü Compensadores Estáticos de potencia reactiva
ü FACTS
ü HVDC
ü HVAC
ü UPS
ü Accionamiento de máquinas eléctricas
ü Cargadores de vehículos eléctricos
ü Sistemas de almacenamiento (BEES)
ü Fuentes eléctricas programables
ü Rectificadores para aplicaciones industriales

Accionamiento Eléctrico #12

 Preliminares Accionamiento

Figuras del paper: Overview of Control and Grid Synchronization for Distributed Power Generation Systems

Accionamiento Eléctrico #13

 Agenda

§ Preliminares Transformadas
§ Preliminares Accionamiento
§ Control Vectorial VSC

Accionamiento Eléctrico #14

 Control Vectorial VSC

Circuito Eléctrico de convertidor Front-End conectado a la red:

i i
or os Red Eléctrica

v 𝑑𝑖#
i L R a 𝑣# = 𝑅𝑖# + 𝐿 + 𝑣#0
v a 𝑑𝑡
~
a1
v
i b 𝑑𝑖$
+ v b
E C b1 ~ 𝑣$ = 𝑅𝑖$ + 𝐿 + 𝑣$0
v 𝑑𝑡
i c
v c
c1 ~ 𝑑𝑖%
𝑣% = 𝑅𝑖% + 𝐿 + 𝑣%0
𝑑𝑡

Donde 𝑣! , 𝑣" , 𝑣# son las tensiones de la red; 𝑣!$ , 𝑣"$ , 𝑣#$ son las
componentes fundamentales de la tensión por fase de entrada al
convertidor; 𝑖! , 𝑖" , 𝑖# son las corrientes de línea y finalmente 𝑅 𝑦 𝐿 son la
resistencia y la inductancia de filtro respectivamente.

Accionamiento Eléctrico #15

 Control Vectorial VSC
Desarrollo matemático

Accionamiento Eléctrico #16

 Control Vectorial VSC

Para efectuar control vectorial, es fundamental conocer el ángulo de la red

𝜃% . Esto puede realizarse empleando un PLL o bien usando la función
arcotangente.
𝑣"
𝜃/ = H 𝜔/ 𝑑𝑡 = tan*0
𝑣!

Luego transformando las ecuaciones de tensión a coordenadas d-q usando

el ángulo 𝜃% , se obtiene lo siguiente:
𝑑𝑖-
𝑣- = 𝑅𝑖- + 𝐿 − 𝜔/ 𝐿𝑖. + 𝑣0-
𝑑𝑡
𝑑𝑖.
𝑣. = 𝑅𝑖. + 𝐿 + 𝜔/ 𝐿𝑖- + 𝑣0.
𝑑𝑡

Accionamiento Eléctrico #17

 Control Vectorial VSC

Orientándonos con el ángulo 𝜃% en el voltaje 𝑣& de la red se obtiene que

𝑣' = 0. Luego:

𝑑𝑖-
𝑣- = 𝑅𝑖- + 𝐿 − 𝜔/ 𝐿𝑖. + 𝑣0-
𝑑𝑡
𝑑𝑖.
0 = 𝑅𝑖. + 𝐿 + 𝜔/ 𝐿𝑖- + 𝑣0.
𝑑𝑡

Si se asume que la amplitud del voltaje de la red es constante y que

por lo tanto 𝑣L es constante, se tiene que la potencia activa y
reactiva son proporcionales a 𝑖L e 𝑖M respectivamente. Esto se
puede ver a continuación en el desarrollo de la formula de potencia
compleja en coordenadas d-q.

Accionamiento Eléctrico #18

 Control Vectorial VSC

Cálculos de Potencia
∗
𝑆 = 𝑘(𝑣- +𝑗𝑣. ) 𝑖- + 𝑗𝑖. = 𝑣- 𝑖- + 𝑣. 𝑖. + 𝑗(𝑣. 𝑖- − 𝑣- 𝑖. )

Donde k es una constante que depende del tipo de transformada utilizada

𝑃 = 𝑘(𝑣- 𝑖- + 𝑣. 𝑖. )
𝑄 = 𝑘(𝑣. 𝑖- − 𝑣- 𝑖. )

Con 𝑣' = 0 se tiene:

𝑃 = 𝑘𝑣- 𝑖-
𝑄 = −𝑘𝑣- 𝑖.

Por lo tanto, la potencia activa y reactiva pueden ser reguladas

independientemente por las corrientes que el Convertidor Front-End
controla.

Accionamiento Eléctrico #19

 Diseño Controladores

Las ecuaciones del Convertidor Front-End en eje dq son:

𝑑𝑖-
𝑣- = 𝑅𝑖- + 𝐿 − 𝜔/ 𝐿𝑖. + 𝑣0-
𝑑𝑡
𝑑𝑖.
0 = 𝑅𝑖. + 𝐿 + 𝜔/ 𝐿𝑖- + 𝑣0.
𝑑𝑡
Para desacoplar las ecuaciones de los ejes d y q, se introducen los
términos de compensación siguientes:

𝑣0- = −𝑣-2 + 𝜔/ 𝐿𝑖. + 𝑣-

𝑣0. = −𝑣.2 − (𝜔/ 𝐿𝑖- )

Reemplazando:
𝑑𝑖-
𝑣-2= 𝑅𝑖- + 𝐿
𝑑𝑡
2
𝑑𝑖.
𝑣. = 𝑅𝑖. + 𝐿
𝑑𝑡
Accionamiento Eléctrico #20
 Diseño Controladores

Aplicando la transformada de Laplace, se obtiene la función de

transferencia de la planta, quedando:

𝐼- (𝑠) 𝐼. (𝑠U 1
= =
𝑉-2 (𝑠) 𝑉.2 (𝑠U 𝐿𝑠 + 𝑅

Por otro lado, los valores de tensión para ser sintetizados por el
algoritmo de modulación son:
∗
𝑣0- = −𝑣-2 + 𝜔/ 𝐿𝑖. + 𝑣-
∗
𝑣0. = −𝑣.2 − (𝜔/ 𝐿𝑖- )

Accionamiento Eléctrico #21

 Diseño Controladores

Funcionamiento en Plecs

Accionamiento Eléctrico #22

 Diseño Controladores

Haciendo un balance de potencias entre la potencia de entrada y salida

del conversor, y despreciando las pérdidas de éste, se plantea la siguiente
ecuación: i i
or os Red Eléctrica

v
i L R a
v a
~
a1
v
i b
𝐸𝑖34 = 𝑘 𝑖- 𝑣0- + 𝑖. 𝑣0. E
+
C
v
b1
b
~
v
i c
v c
c1 ~

Ahora bien, suponiendo que la resistencia y la inductancia del filtro de

salida del Conversor Front-End son pequeñas, se tiene que 𝑣& + 𝑗𝑣' ≈
𝑣$& + 𝑗𝑣$' . Además, considerando que se está orientado y que por lo
tanto 𝑣' = 0, tenemos:
𝐸𝑖34 = 𝑘𝑣- 𝑖-

Accionamiento Eléctrico #23

 Diseño Controladores

Por balance de energía sabemos que:

𝐸𝑖34 = 𝑘𝑣- 𝑖-

Además la relación entre la tensión 𝑣& con la tensión del DC-Link es:
𝑚0
𝑣- = 𝐸
2

Donde 𝑚$ es la relación entre el voltaje en el DC-Link y el voltaje de la

red a la que se conecta el inversor (índice de modulación).

Combinando las ecuaciones previas:

𝑘
𝑖34 = 𝑚 𝑖
2 0-

Accionamiento Eléctrico #24

 Diseño Controladores

Aplicando la ley Kirchhoff de corriente, se deduce la siguiente

ecuación:
i
𝑑𝐸 or
C = 𝑖34 − 𝑖35 i
𝑑𝑡 d i -
os + E
*
E km1 1
+ PI 2 Cs
𝑑𝐸 𝑘 -
C = 𝑚 𝑖 − 𝑖35
𝑑𝑡 2 0 -

Entonces si consideramos a 𝑖() como una perturbación externa (ver

Figura) se tiene que la planta para el diseño del controlador del lazo
externo de voltaje queda:
𝐸(𝑠) 𝑘𝑚0
=
𝐼- (𝑠) 2𝐶𝑠

Accionamiento Eléctrico #25

 Diseño Controladores

Sistema de control

Accionamiento Eléctrico #26

 Diseño Controladores

Sistema de control

Accionamiento Eléctrico #27