TEMA 6: Momentos de inercia

Mecánica 1

Resumen TEMA 6: Momentos de inercia

1. Definiciones

Sistema material de N puntos materiales de masa mi, i = 1, 2, ..., N.

a) Momento de inercia respecto de un plano π

N
Iπ = Σ midi2 (di = distancia de la masa mi al plano π)
i=1

b) Momento de inercia respecto de una recta e

N
Ie = Σ midi2 (di = distancia de la masa mi a la recta e)
i=1

c) Momento de inercia respecto de un punto O

N
IO = Σ midi2 (di = distancia de la masa mi al punto O)
i=1

d) Producto de inercia respecto a dos planos que se cortan, π, λ

N
Iπλ = Σ midiδi (di = distancia de la masa mi al plano π)
i=1
(δi = distancia de la masa mi al plano λ)

2. Relaciones entre los momentos de inercia

a) Ie = Iπ + Iλ e es una recta cualquiera

λ, π son dos planos ortogonales ente si que se cortan en la recta
e

b) Io = Ie + Iπ O es un punto cualquiera
π un plano que contiene a O
e la recta perpendicular a π en O

c) Io = Iπ + Iλ + Iϕ π, λ, ϕ, son tres planos ortogonales si se cortan en el punto O

3. Teoremas de Steiner

a) Ie = Ie' + Md2 e’ es la recta paralela a e que pasa por el centro de masas

d es las distancia entre ambas rectas

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b) Io = IG + Md2 G es el centro de masas del sistema

d = OG (distancia entre O y G)

c) Iπλ = Iπ ' λ ' + Mdδ π’, λ’, son los planos paralelos a π y λ respectivamente
que pasan por G.
d es la distancia entre π y π’ (con su signo)

4. Expresión analítica del momento de inercia a una recta

cualquiera

z
mi n vector unitario paralelo a la recta.

Entonces di = modulo ( r i ∧ n ) , luego

ri
N N
n e Ie = ∑ mi (ri ∧ n). (ri ∧ n) = ∑ mi [n ∧ (ri ∧ n)].ri
i=1 i=1
o y

si: n = α i + β j + γ k ( α 2 + β2 + γ 2 ) = 1

Y: ri = xii + yi j + zik

Haciendo operaciones (hágalas) resulta que:

Ie = α 2Ix + β2Iy + γ 2Iz − 2Ixy αβ − 2Ixz αγ − 2Iyzβγ (1)

donde:

• Ix , Iy , Iz son los momentos de inercia respecto los ejes x, y, z

N N N
• Ixy = ∑ mi xi yi , Ixz = ∑ mi xi zi , Iyz = ∑ mi yi zi
i=1 i=1 i=1

Matricialmente (1) se puede escribir del modo siguiente:

Ie = {n} [IO ]{n}

T
(2)
donde:

{n}
T
• es la matriz fila (α, β, γ )

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α
 
• {n} la matriz columna  β 
γ
 

 Ix −Ixy −Ixz 
 
• [IO ] =  −Ixy Iy −Iyz  es una matriz 3x3 real y simétrica
 
 −Ixz −Iyz Iz 

5. Elipsoide de inercia en un punto O

a) Definición: es el lugar geométrico de los puntos P, situados en la radiación de

rectas con centro en el punto O, de modo en cada una de las rectas el punto P sea tal
que:

1
OP = (3)
Ie

A partir de (2) se deduce que

1
OP = n=r ⇒ n = r Ie (4)
Ie

donde r = x i + y j + z k (x, y, z son las coordenadas cartesianas de un punto P

genérico).

Llevando (4) a (2):

Ie = Ie {r} [IO ]{r} Ie ⇒ 1 = {r} [IO ]{r}

T T
(5)

que es la ecuación matricial del lugar geométrico, que resulta ser una cuádrica de
diámetros finitos, y, por tanto, un elipsoide.

Su ecuación cartesiana es:

1 = Ix x 2 + Iy y 2 + Iz z2 − 2Ixy xy − 2Ixz xz − 2Iyz yz

b) Ejes principales de inercia en un punto:

Los diámetros principales del elipsoide de inercia en un punto son los ejes principales
de inercia en dicho punto. Tomando tales ejes como sistema coordenado, la ecuación
del elipsoide de inercia adquiere su forma canónica:

1 = Ix x 2 + Iy y 2 + Iz z2

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Corolario: los productos de inercia respecto a los planos determinados por los ejes
principales de inercia (llamados también planos principales de inercia en el punto O)
son nulos.

c) Determinación de los ejes principales de inercia:

Las direcciones corresponden a las de los vectores propios correspondientes a la

matriz [IO ] .

6. Aplicación a los sistemas planos: elipse de inercia en un

punto

Nos limitamos a sistemas materiales planos, y a rectas y puntos contenidos en el

mismo plano que el sistema material (si los puntos y rectas no pertenecieran a ese
plano, hay que aplicar la teoría general).

6.1. Definiciones
Producto de inercia respectos de dos rectas que se cortan r, s:

N
Irs = Σ midiδi
i=1

di distancia de la masa mi a la recta r (con su signo)

δi distancia de la masa mi a la recta s (con su signo)

6.2. Cálculo del momento de inercia respecto a una recta

cualquiera
Operando análogamente al caso general (hágalo) se obtiene:

y
mi Ie = Ix cos2 ϕ + Iy sen2ϕ − 2Ixy senϕ cos ϕ
●
N
donde Ixy = ∑ mi xi yi
ri i=1

n e
o ϕ
x

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6.3. Elipse de inercia en un punto

a) Definición: es el lugar geométrico de los puntos P sobre las rectas del haz
contenido en el plano con centro en O, tales que

1
OP =
Ie

Razonando de modo análogo al general, la ecuación de ese lugar es

1 = Ix x 2 + Iy y 2 − 2Ixy xy

y corresponde a una elipse cuyo centro es el punto O

b) Ejes principales de inercia en O:

Son los diámetros principales de la elipse de inercia en O. Y si ellos se toman como

ejes cartesianos la ecuación de la elipse es:

1 = Ix x 2 + Iy y 2

FIN DEL TEMA 6

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