1 SEÑALES Y SISTEMAS DE CONTROL CLÁSICO CON SOPORTE DE ESPACIO DE ESTADOS

Sistemas análogos.
Consideremos los siguientes sistemas mecánico traslacional, eléctrico de mallas y
eléctrico de nodos, genera la ecuación 1.3.2.a, 1.3.2.b y 1.3.2.c

a)

b)

c)

Fig.1.3.1.4 a. Sistema mecánico traslacional, b sistema eléctrico de mallas, c sistema eléctrico de nodos

Si se analizan los tres sistemas anteriores se observa que sus ecuaciones son
enteramente similares y por lo tanto su solución es de la misma forma. Podríamos
presentar aquí una serie de sistemas cuyas ecuaciones resultan enteramente
similares a las anteriores.

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Esta serie de sistemas de muy diversa naturaleza cuyas ecuaciones diferenciales

que los definen son de la misma forma, les llamamos sistemas análogos. La ventaja
que presentan estas analogías es la de pensar en términos de algún tipo de sistema
que se nos facilite y traducir conclusiones que de ellos saquemos a sistemas que
sean análogos a los primeros. Por ejemplo, si sabemos que la energía de la masa
mu 2
m debido a su velocidad u (t ) está dada por y determinamos que la masa es
2
análoga a la inductancia y la velocidad a la corriente en un circuito de mallas, la
Li 2
energía en una inductancia estará dada por . En un circuito de nodos la masa
2
es análoga a la capacitancia C y la velocidad al voltaje, por lo que la energía del
Cv 2
capacitor será .
2
En esta forma manejamos conceptos como ancho de banda, resonancia,
amortiguamiento, frecuencia natural, constante de tiempo, etcétera en forma
indistinta para sistemas como los mostrados anteriormente.

1.3.2.1 Analogías electromecánicas.

Los sistemas anteriores nos permiten establecer dos tipos de analogías la llamada
fuerza-voltaje y la llamada fuerza-corriente. La primera corresponde a la analogía
de un sistema mecánico con un circuito de mallas y la segunda de un sistema
mecánico con un circuito de nodos. El siguiente cuadro resume estas analogías
tanto para las variables como para los parámetros.

Sistema Mecánico Sistema Eléctrico de Sistema Eléctrico de

mallas nodos
f-fuerza v-voltaje i-corriente
u-velocidad i-corriente v-voltaje
x-desplazamiento q-carga eléctrica λ -flujo-de
eslabonamiento
m-masa L-inductancia C-capacitancia
D-fricción viscosa R-resistencia G-conductancia
K-compliancia C-capacitancia L-inductancia
Tabla.1.3.2.1. Muestra Sistema análogos F-V, F. I

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Para el sistema mecánico de la figura dibuje sus diagramas análogos fuerza-voltaje

y fuerza-corriente. Escriba sus ecuaciones en el dominio del tiempo y de Laplace.

Fig.1.3.1.5. muestra tipo de analogías fuerza para 2 masas

Analogía fuerza-voltaje.

En este tipo de analogía cada punto rígido del sistema mecánico, representado
por las masas m1 y m2 las cuales tienen una velocidad diferente u1 (t ) y u 2 (t ) , se
traduce en una malla con una corriente diferente.

La entrada es una fuerza f (t ) representada como una fuente de voltaje.

Fig.1.3.1.5. muestra tipo de analogía de voltaje de sistema para dos inductancias en tipo malla.

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Se observa que los elementos mecánicos comunes a los dos puntos rígidos deben
quedar situados en las ramas comunes a las mallas de su análogo eléctrico. En este
tipo de analogía, por lo tanto, nunca pude quedar una masa entre dos mallas.

Analogía fuerza-corriente.

Ahora los puntos rígidos dan origen al número de nodos, con potenciales diferentes.
Los elementos comunes a dos puntos rígidos quedan entre dos nodos, por lo que
las masas no pueden quedar entre dos nodos.

Fig.1.3.1.7 sistema tipo corriente en nodos

Los parámetros en serie en mallas quedan ahora en paralelo.

Las ecuaciones 1.3.2.1.a y 1.3.2.1.b del sistema mecánico pueden ser escritas
fácilmente a partir de cualquiera de sus análogos eléctricos.

du1 (t )
f (t ) = m1 + D1 (u1 (t ) − u 2 (t )) (1.3.2.1.a)
dt

du 2 (t ) 1
K2 ∫
0 = D1 (u 2 (t ) − u1 (t )) + m2 + D2 u 2 (t ) + u 2 (t )dt (1.3.2.1.b)
dt
En el dominio de Laplace, las ecuaciones 1.3.2.1.c y 1.3.2.1.d

f ( s ) = [m1 s + D1 ]u1 ( s ) − D1u 2 ( s ) (1.3.2.1.c)

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1
0 = − D1u1 ( s ) + [m2 s + D2 + ]u 2 ( s ) (1.3.2.1.d)
K2s

Podemos obtener fácilmente las funciones de transferencia.

Despejando a u 2 ( s ) de la última ecuación de la 1.3.2.1.d, nos queda la ecuación

1.3.2.1.e

D1u1 ( s )
u 2 (s) = (1.3.2.1.e)
1
m2 s + D1 + D2 +
K2s

Sustituyendo en la ecuación 1.3.2.1.c tenemos 1.3.2.1.f

2
D1
f ( s ) = (m1 s + D1 − )u1 ( s ) (1.3.2.1.f)
1
m2 s + D1 + D2 +
K2s

Expresando esta ecuación 1.3.2.1.f queda como una transferencia, la ecuación

1.3.2.1.g queda

1 2 D1 + D2 1
s + s+
u1 ( s ) m1 m1 m2 m1 m2 K 2
= (1.3.2.1.g)
f (s) D D D 1 DD D1
s 3 + ( 1 + 2 + 1 )s 2 + ( + 1 2 )s +
m1 m2 m2 m2 K 2 m1 m2 m1 m2 K 2

La otra transferencia es expresada por la ecuación 1.3.2.1.h

D1
s
u 2 (s) m1 m2
= (1.3.2.1.h)
f (s) D D D 1 DD D1
s 3 + ( 1 + 2 + 1 )s 2 + ( + 1 2 )s +
m1 m2 m2 m2 K 2 m1 m2 m1 m2 K 2

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1.3.2.2 Analogías electromecánicas de elementos de

acoplamiento.

Se ha considerado que los elementos de acoplamiento mecánico son los

balancines o palancas, ruedas de fricción, engranes, etcétera cuyo análogo eléctrico
es un transformador.

En ambos sistemas se considera el caso ideal, esto es, sistemas que transmiten
íntegramente la energía, en un caso potencia mecánica y en otra potencia eléctrica.

Analogía para el sistema de balancín.

Fig.1.3.2.2 sistema de balancín para analogías F-V y F-I

Recordando las relaciones que guardan las fuerzas y las velocidades en relación
con las distancias al punto de apoyo, se pueden escribir como las ecuaciones
1.3.2.2.a y 1.3.2.2.b

f1 (t ) b
= (1.3.2.2.a)
f 2 (t ) a

u1 (t ) a
= (1.3.2.2.b)
u 2 (t ) b

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Para el caso de un transformador ideal, como el mostrado en la figura siguiente,

donde N 1 y N 2 son el número de vueltas de los devanados primario y secundario
y se pueden escribir por medio de las ecuaciones 1.3.2.2.c y 1.3.2.2.d

Fig.1.3.2.2 analogía de acoplamiento fuerza- voltaje y fuerza corriente para un transformador

Donde las relaciones son:

v1 (t ) N 1
= (1.3.2.2.c)
v 2 (t ) N 2

i1 (t ) N 2
= (1.3.2.2.d)
i2 (t ) N 1

Para las analogías fuerza-voltaje se debe cumplir que la fuerza es análoga al

voltaje y por lo tanto el sistema análogo es el mostrado en la figura.

Fig.1.3.2.2.1 a) analogía de acoplamiento fuerza- voltaje b) analogía fuerza voltaje

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Para la analogía fuerza-corriente se debe cumplir que la fuerza es análoga a la

corriente y el sistema análogo se representa en la siguiente figura.

Fig.1.3.2.2.1. b analogía de complemento fuerza corriente

1.3.3 Analogías Rotacionales.

1.3.3.1 Analogía para ruedas de fricción, poleas o engranes.

Fig.1.3.3.1 muestra analogías para poleas o engranes y rueda de fricción.

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Recordando las ecuaciones de relación 1.3.3.1.a y 1.3.3.1.b

τ 1 (t ) n1
= (1.3.3.1.a)
τ 2 (t ) n2

Ω1 (t ) n2
= (1.3.3.1.b)
Ω 2 (t ) n1

Fig.1.3.3.1 a) muestra analogía F-V y b) analogía F- I

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Como ejemplo de sistemas de acoplamiento dibujemos las analogías fuerza-voltaje

y fuerza-corriente del siguiente sistema rotacional.

Fig.1.3.3.2 a) muestra acoplamiento de analogía

El sistema mecánico tiene cuatro puntos rígidos y por lo tanto sus sistemas
análogos deben de tener cuatro mallas o cuatro nodos según el tipo de analogía.
En las siguientes figuras se representan los circuitos análogos, indicando los
parámetros mecánicos a que corresponden.

Fig. 1.3.3.3 sistema de analogía a) fuerza voltaje

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Fig.1.3.3.3 sistema de analogías b) fuerza- corriente

Las ecuaciones del sistema mecánico rotacional son:1.3.3.3.a), b),c),d),e),

Ω(t ) 1
τ (t ) = J + DΩ(t ) + ∫ [Ω(t ) − Ω1 (t )]dt (1.3.3.3.a)
dt K

1
K∫
0= [Ω1 (t ) − Ω(t )]dt + τ 1 (t ) (1.3.3.3.b)

1
KC ∫
τ 2 (t ) = [Ω 2 (t ) − Ω C (t )]dt (1.3.3.3.c)

1 dΩ C (t )
0=
KC ∫ [Ω C (t ) − Ω 2 (t )]dt +J C
dt
+ DC Ω C (t ) (1.3.3.3.d)

τ 1 (t ) n1 Ω1 (t ) n2
= = (1.3.3.3.e)
τ 2 (t ) n2 Ω 2 (t ) n1

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Problemas propuestos

1. Dibuje las analogías fuerza-voltaje y fuerza-corriente del sistema mecánico

mostrado en la figura y obtenga sus ecuaciones en el dominio de Laplace.
U (s)
Obtenga su función de transferencia 2 .
F (s)

Fig.1.3.4.1. p sistema mecánico

2. Para el sistema mecánico de acoplamiento dibuje sus analogías fuerza-

voltaje y fuerza-corriente, escribiendo sus ecuaciones mecánicas, haciendo
un diagrama de flujo y obteniendo con la fórmula de Mason-Foury la función
U (s)
de transferencia C .
U (s)

Fig.1.3.4.2. p sistema mecánico balancín

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3. El sistema rotacional es un cilindro hueco con dos inercias unidas mediante

resortes en su parte interna como se indica en la figura, las inercias tienen
una fricción viscosa con la parte interna del cilindro hueco el cuales es de
inercia despreciable. Dibuje sus analogías fuerza-voltaje y fuerza-corriente y
escriba las ecuaciones mecánicas del sistema.

Fig.1.3.4.3. p sistema mecánico rotacional en un cilindro

4. Se tiene un sistema mecánico rotacional con un acoplamiento mediante

Ω
engranes. Obtenga la función de transferencia 2 .
Ω

Fig.1.3.4.3. p sistema mecánico rotacional en acoplamiento

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Respuestas de los problemas propuestos.

D1
s
U 2 (s) m1 m2
1. =
F ( s) D D D 1 DD D1
s 3 + [ 1 + 2 + 1 ]s 2 + [ + 1 2 ]s +
m2 m2 m1 K 2 m2 m1 m2 K 2 m1 m2

D a+b
( )s
U 2 ( s) mC a
2. =
U ( s) a + b 2 D DC 1
s 2 + (( ) + )s +
a mC mC K C mC

1 1
3. τ ( s ) = ( D1 + D2 + )Ω( s ) − ( D1 + )Ω 1 ( s ) − D2 Ω 2 ( s )
K1 s K1 s

1 1 1 1
0 = −( D1 + )Ω( s ) + ( J 1 s + D1 + + )Ω 1 ( s ) − Ω 2 (s)
K1 s K1 s K 2 s K2s

1 1
0 = − D2 Ω( s ) − Ω1 ( s ) + ( J 2 s + + D2 )Ω 2 ( s )
K2s K2s

n1 1
( )
Ω 2 (s) n2 K 0 J eq
4. =
Ω( s ) Deq 1
s2 + s+
J eq K eq J eq

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