Rme 3

21.
Estabilidad Elástica: Pandeo
Concepto de estabilidad de sistemas deformables. Pandeo de columnas

en compresión. Carga crítica. Método de Euler y método de la energía.
Ejercicios resueltos.
Resistencia de Materiales y Elasticidad – Grupo 3
Estabilidad y Potencial
El equilibrio siempre se da con Potencial Mínimo

Potencial Gravitatorio
¿puede una perturbación alterar el equilibrio?
   0  A,D  Estable

     0 E  Indiferente

   0 B  ...  C?  Inestable
Inestabilidad Elástica: Pandeo (buckling)
Una estructura con equilibrio estático puede no tener estabilidad

elástica (cuando se deforma la estructura: no lineal). Elásticamente Estable
1. Los estados de carga en tracción siempre son estables.
¿Elásticamente Inestable?
2. Los estados de carga en compresión pueden no tener estabilidad:
• errores en el punto de aplicación de la carga: excentricidad
• imperfecciones geométricas en el sólido
► Rigidez y Condiciones de apoyo
M.A.Sanz. RME 2013. 21.2

Fallo en compresión
1. Tensión admisible frente a plastificación o

fractura (condicionado por el material)
P

 yield cy
 F
  admisible 
A 
  ultimate Fcu 
2. Carga crítica de Pandeo

(condicionada por la Estabilidad)
 Pc Inelástica

P  Pcritica  
 P Elástica
 c
M.A.Sanz. RME 2013. 21.3

Pandeo de columnas según la esbeltez
• Pandeo Elástico • Pandeo Inelástico
• Elementos muy esbeltos   50, 80  100 • Elementos poco esbeltos   50, 80  100
• Fallo por pérdida de rigidez axial (fórmula de Euler) • Fallo ocurre por deformación plástica localizada, o rotura
frágil sin deformación en materiales poco dúctiles
• Postpandeo: comportamiento de la estructura tras
superar la carga crítica • fórmulas de Engesser y Johnson…
M.A.Sanz. RME 2013. 21.4

Esbeltez en columnas
L  parábola de
Euler
Esbeltez:  I  A rgiro
2
 yield
rgiro_min
curva de Fallo
en compresión
Compresión con estabilidad elástica
Pandeo
  1   5  10, 20  pequeña esbeltez Inelástico
Pandeo
Elástico

Inestabilidad:
material 1 2
Esbeltez de transición:
2   25, 50  80, 100   material
• Pandeo Inelástico: elementos poco esbeltos
  2
• Pandeo Elástico: elementos muy esbeltos
  2 Pandeo inelástico
M.A.Sanz. RME 2013. 21.5

Determinación de la carga crítica a partir del Potencial
Potencial de deformación en sistemas discretos
P
   0 Equilibrio estable
 1 2

   int   ext    0 Equilibrio indiferente


   0 Equilibrio inestable
km1 M km 2
m PANDEO
V
uP
 M
    int   ext  U  V 
U  12 km m2  12 km L2 sin 2 
L L V  Pu  PL 1  cos  
 m  L sin 
u P  L 1  cos   
 0  PC  km L
  4k m 2
 0  PC1  4km1 L PC 2 
 L
En problemas de Pandeo el muelle representa la rigidez de los
apoyos deformables
M.A.Sanz. RME 2013. 21.6
Estabilidad en columnas: modelo continuo
• Ecuación constitutiva de flexión

P P (en elementos continuos)
H H d 2 w x 
B
M f  x   EI 2
 EI w ''
w x dx
Directriz Directriz
M  x  + Pw x  P
P
original deformada
w '' w0 ec. diferencial de 2º orden
M x EI
P
x x M  x  + Pw x  • Cambio de parámetro
K2 
EI
z A P • Solución general:
H H w  A cos  Kx   B sin  Kx   Cx  D
V V=P
 Solución homogénea:
M f  x   P w x   0 wH  A cos  Kx   B sin  Kx 
Equilibrio entre momento interno de flexión y momento  Solución partícular (de este problema):
externo de la solicitación cuando se perturba la columna
wP  Cx  D  0
M.A.Sanz. RME 2013. 21.7
Estabilidad en columnas (II)
• Solución general y particular

• Sistema homogéneo: solución trivial válida...
w x   A cos kx  B sin kx  Cx  D A, B, C, D = 0
C 0 aA 0
w P
 x 0    a11 a12 a13 a14   A  0 
 D0 a a22 a23 a24   B  0  det  a   0
 21    
 a31 a32 a33 a34   C  0  
• Condiciones de contorno (naturales y esenciales)     
 a41 a42 a43 a44   D  0  KL  ...
Apoyo A x0 w 0  0  0  0
Apoyo B xL w L   0  L   0 • Autovalores de la matriz de coeficientes
* w x 0  0 
 B sin  KL   0
 x 0  0 
 A  D  0 KL  n  n  1, 2, 3
* M  x 0  EI w '' x 0  0 
 BK 2 02 sin  K 0   0
• La solución a la ecuación diferencial es periódica: varias
 soluciones existen, pero físicamente solo es posible una
 w '' x 0  0 
  B sin  KL   0
* w x  L   0   BK 2 L2 sin  KL   0
2
P  n  2 EI
* M  x  L   EI w '' x  L   0    Pn 2

EI  L  L2
 w '' x  L   0  Sistema homogéneo de 4
ecuaciones y 4 incógnitas

M.A.Sanz. RME 2013. 21.8
Carga crítica de Pandeo: solución de Euler
Interpretación del resultado: solo hay una solución física La solución de interés ingenieril es n = 1
posible, la que primero se de, no se pueden ocurrir varios
modos de pandeo en el mismo estado de carga
P n   2 EI
2
   Pn 2
EI  L  L2
KL  n    1, 2, 3
 2 EI
Pcr 
L2
n 1 n2 n3 n
P P P P
El pandeo ocurrirá en la
dirección de menor rigidez
IY  I Z
 2 EI Z
Pcr 
L2
M.A.Sanz. RME 2013. 21.9

Columnas con otras condiciones de apoyo
• Ecuación constitutiva del estado de flexión

(perturbación)
d 2 w x 
w x  L  0 M f  x   EI 2
 EI w ''
  x  L  0 dx
P
w '' w0 ec. diferencial de 2º orden
EI
• Cambio de parámetro:
P
x K2 
EI
z • Solución general:
w  A cos  Kx   B sin  Kx   Cx  D
 Solución homogénea:
w 0  0 w 0  0 w 0  0
 0  w ' 0  0  0  w ' 0  0  0  w ' 0  0 wH  A cos  Kx   B sin  Kx 
M  L   EIw '' L   0 w L   0 w L   0
 Solución partícular (de cada caso…)
V L   EIw ''' L   0 M  L   EIw '' L   0  L   w ' L   0
wP  Cx  D  0
M.A.Sanz. RME 2013. 21.10
Condiciones de apoyo en la solución de Euler
 2 EI L  2 EI  2E
Pcr   Lef   Pcr   cr 
 L rgiro 
2 2 2
L L ef e
K =1/4 K =1 K =2 K =4
M.A.Sanz. RME 2013. 21.11

Ejemplos de carga crítica de pandeo elástico
M.A.Sanz. RME 2013. 21.12

Apoyos eslásticos
P P L1
Apoyo elástico lineal L1=L2/2 H km 
3EI
M  xL Mk
w '' A  0
EI
L2
km R V A w x
w A   m    M  x   EIw " x 
 km km
z
 x
x 1 M  A EI
R   w ''' A
km x km H
P
Apoyo elástico angular M  x   Pw x    Hx  H  L  x   M k

Mk
 wh  A cos  Kx   B sin  Kx  wp  x
w A  0 PL
MR M  A
w ' A   A   kL2  3.475
 km A w 0  0 w L 2  0 
z km  2 EI
 EI

  PC  1.224
x EI w ' L 2  w '' L 2  L22
 w '' w '' 0  0 km 
R k m  A Leq 
L2
 0.9 L2
1.224
M.A.Sanz. RME 2013. 21.13
Inestabilidad elástica en Flexión
Inestabilidad Elástica en Flexión: deriva en torsión
M.A.Sanz. RME 2013. 21.14

Inestabilidad elástica en Torsión
Inestabilidad Elástica en Torsión: deriva en flexión
M.A.Sanz. RME 2013. 21.15

Pandeo por Cortadura en fuselajes
Campos de semitensión diagonal:

Cortadura en la placa-panel
M.A.Sanz. RME 2013. 21.16

Pandeo de láminas y membranas en depósitos
M.A.Sanz. RME 2013. 21.17

23. Estructuras reticulares. Justificación de los modelos.
Definición. Modelo articulado y modelo continuo. Justificación de los

modelos. Métodos clásicos de resolución de estructuras reticulares.
Ejercicios resueltos.
Harrier AV8
Junkers F5 1916
Estructuras simples fabricadas con barras
• Estructuras Reticuladas-Articuladas: conjunto de barras

prismáticas conectadas mediante nudos rígidos (modelo
continuo o reticulado) o articulaciones sin rozamiento
(modelo articulado o celosía).
• Uniones Articuladas (celosía)
• No transmiten momentos, solo trabajan axialmente
• Nodos articulados puros

• Nodos con rigidez a flexión muy pequeña para garantizar el equilibrio al marco de la
(despreciable) figura hay que añadir una barra diagonal
• Uniones Rígidas (retícula o celosía de nodos

rígidos)
• Transmiten momentos: las barras trabajan

axialmente y a flexión (vigas)
Hiperestaticidad
• Añaden restricción a la deformación: Rigidez
M.A.Sanz. RME 2014. 23.2

Estructuras articuladas
1. Cargas aplicadas exclusivamente en los nudos 4. Tipología
2. Las barras están sometidas exclusivamente a carga axil
3. Tensiones secundarias: los nudos muchas veces no son

articulaciones perfectas → existe cierto grado de
empotramiento (excentricidad)
N4
N3
cartela
e M O
N2
N1
N2
N1
M=(N2-N1)e N3 N4
M.A.Sanz. RME 2014. 23.3
Estructuras articuladas
M.A.Sanz. RME 2014. 23.4

Estructuras continuas reticuladas
1. Materialización de nudos Tipología

rígidos (unión soldada)
Pórtico simple
2. Ejecución constructiva más
complicada
3. Cargas
Biempotrado Biarticulado
• Verticales (peso propio,

sobrecargas) : Marco múltiple
• Vigas, flexión
• Pilares, compresión
• Horizontales (viento, sismo)
• Combinadas
Viga Vierendeel
4. Continuidad de giros
M.A.Sanz. RME 2014. 23.5

Idoneidad de los modelos
No a todo lo que se asemeja a una estructura articulada. Depende de cuál sea la resistencia primaria: rigidez
Estructura articulada?
Estructura continua
M.A.Sanz. RME 2014. 23.6

Problemas clásicos
F F
F 2 2 F 2
1 3 4 1 3 4 1 3 4
5 
5 5
 y 
y y
 
x x 
x

y

x
M.A.Sanz. RME 2014. 23.7

Métodos clásicos: Problema de las tres barras

y
1. Cálculo de las Fuerzas internas

x
S 2  S1 cos   S 3 cos   F1 cos 
S1 sin   S 3 sin   F1 sin 

2. Orden de Hiperestaticidad: OH = 1


3. Ecuaciones de compatibilidad: 1
4. Ecuaciones constitutivas:
S1 M 0 1 
S1 L1
 1T1 L1  10
 A1 E1

S2 S 2 L2
2    2 T2 L2   2 0
 A2 E2
S3 L3
S3
3    3 T3 L3   30
A3 E3
M.A.Sanz. RME 2014. 23.8

Métodos clásicos: problema de las tres barras
3 3
  u’’
2 2 v’’
 
1 1
u '  2 u ''   2
2  2 3
v'   1 v ''  
sin  tan  tan  sin 
u '  u ''  •Ecuación de

  2 sin       1 sin    3 sin  •los “tres ángulos”
v '  v '' 
M.A.Sanz. RME 2014. 23.9
Trabajos virtuales: problema de las tres barras

El problema bidimensional exige utilizar dos desplazamientos virtuales superpuestos para
obtener los reales (2)
L1  u cos 1eˆ1  v sin 1eˆ 2   L1   u cos 1eˆ1   v sin 1eˆ 2 

u  L  L
L 2  u cos  2 eˆ1  v sin  2 eˆ 2    i  i  L 2   u cos  2 eˆ1   v sin  2 eˆ 2    i  i
Li Li
 L 3  u cos  2 eˆ1  v sin  2 eˆ 2   L 3   u cos  2 eˆ1   v sin  2 eˆ 2 

 v • Energía virtual de deformación
 L1
 N1 L1  A 1  L1  AE1  L1  AE  L11
 L1
y
1    AE
x
 U     F   dV  N   L  N 2 L 2  L 2 L 2
2  0 V  L2
3    AE
 N3 L3  L 3 L3
 L3
L1 Deformación real de cada barra • Trabajo virtual externo
 AE x x AE x x AE x x
  V  Fx u  L1  L1  L2  L2  L3  L3
1
u, v Desplazamiento incógnita del punto  L1 L2 L3

de carga V  F  u 
 V 2  F  v  AE y y AE y y AE y y
L1  L1  L2  L2  L3  L3
 L1 Deformación virtual cinemáticamente
compatible de cada barra.
 y
L1 L2 L3
Desplazamientos virtuales en la 
 u,  v dirección positiva de las barras: dos Fx 
desplazamientos superpuestos 1.  ... u  ... v 
AE
N fuerza interna en cada barra
Dos ecuaciones y dos incógnitas   u  ... v  ...
Fy 
2.  ... u  ... v
AE 
M.A.Sanz. RME 2014. 23.10
24. Planteamiento matricial del análisis estructural
Planteamiento general de sistemas discretos. Vector de fuerzas externas y de

desplazamientos. Vector de fuerzas internas y de deformaciones. Ecuaciones
de equilibrio, constitutivas y cinemáticas. Ejercicios resueltos.
Matrix 1960 Finite

Structural Elemente
Analysis Modelling
DSM: Direct Stiffness Matrix
Matriz de equilibrio “A”
Equilibrio en los nodos libres
Estructura articulada en los nodos:

p : vector de fuerzas externas en los nodos
elementos barra
s : vector de fuerzas internas en los elementos
A : matriz de equilibrio de la estructura
2 3
Coordenadas globales
2 2 3  A s = p 
3
4
1 Coordenadas locales
y' x'
y p : fuerzas directamente aplicadas en los nodos

1 x 4
p 0 : fuerzas iniciales o residuales, termicas...
q : fuerzas externas no aplicadas directamente en los nodos
1
4
 A s = p  + p0  + q 
f. nodales equivalentes
M.A.Sanz. RME 2014. 24.2

Fuerzas del problema: matriz “A”
F  0 Equilibrio en los nodos libres

Equilibrio en los nodos
 s2  P2 x  0 1 0 0   s1   P2 X 
2
s1  P2 y  
1 0 0 0   s2   P2Y 
2    A p  s  = p 
s2  s3 cos   P3 x  0 1 c 0   s3   P3 X 
1 3
 3 0 0    
2 3 s4  s3 sin   P3 y   s 1   s4   P3Y 
2
2 2
3  p : vector "n" filas

1  As = p  s : vector "m" filas
4  A : matriz de equilibrio, "n  m"

cuadrada  estructura isostática

1 4  A 
1 3 rectangular  estructura hiperestática
y
x
1 F  0 Equilibrio en los nodos de contorno (apoyos)
1 4
 s3 cos   Rx1  0 0 c 0   s1   R1 X 
1
 s1  s3 sin   Ry1  1 0   s2   R1Y 
4
 0 s
    Ar s = r 
1 0  Rx 4  0 0 0 0   s3   R4 X 
4     
 s4 sin   Ry 4  0 0 0  s   s4   R4Y 
M.A.Sanz. RME 2014. 24.3

Relaciones cinemáticas y ecuaciones constitutivas
Relaciones Cinemáticas: strain-displacement transformation matrix

C. locales
 u : vector de desplazamientos nodales , dimensión "n"   p 


Δ  Bu   Δ : vector desplazamientos/deformaciones de cada elemento, dimensión "m"  s

 B : matriz cinemática dimensión "m  n"   A 
C. globales
u2 x u3x Coordenadas locales
2 ?
2
u2 y u3 y 4
1
   = B u 
L
3
  : vector deformaciones
y  u : vector de desplazamientos

:
x 
 B strain transformation
 matrix
Estructura articulada en los nodos: elementos barra
M.A.Sanz. RME 2014. 24.4

Relación entre las matrices A y B
Potencial de deformación en los trabajos y energías del problema matricial
Potencial Externo de deformación (TPE):   U V

n

Vext   ui Pi  u Tp coord. globales

i 1

coord. locales    0   U  V   0 
 
n
1 1 T 1 T T  
U int    i Si  Δ s  u B s    A=B
T
i 1 2 2 2  
Producto escalar
 Wext  U int 

n
1
  ui Pi  u Tp  u T A s 
1 1
Wext
i 1 2 2 2 
Formulación según el Principio de los trabajos virtuales en desplazamientos
n

 ext   V    ui Pi   u Tp =  u T As 
   int   ext  i 1


  u As   u B s  A = B
T T T T
 U  V  U  V
 
0 n
  int   U    i Si   Δ s   u B s 
T T T
i 1 
M.A.Sanz. RME 2014. 24.5
Ejemplo: problema de las tres barras articuladas
Ecuaciones de equilibrio en el nodo libre
S 2  S1 cos   S 3 cos   P1
S1 sin   S 3 sin    P2

 s1 
  cos  1 cos      p1 
 s2 
  sin 
 0 sin      p2 
 s3 
p2
Matriz de equilibrio
S1

p1 As = p
 S2
y 
  p2  cos 1 1 cos  2 
x A
S3
  sin 1 0 sin  2 
M.A.Sanz. RME 2014. 24.6

Ejemplo: problema de las tres barras articuladas
As = p
 cos 1 1 cos  2 
3 A  T
B
  sin  1 0 sin  2 

 cos 1  sin 1 

2 B   1 0 
 cos  2 sin  2 
1
Δ = Bu
 1   cos 1  sin 1   1  cos  u x  sin  u y
u 2 1  u 3 1      1 ux  
  2  0     2  ux
v 2 1  v 3 1    3   cos   uy     cos  u  sin  u
sin    3 x y
 2 sin      1 sin    3 sin 

 2 cos   1  3   2 cos  Equivalencia

Solución clásica RM: sin  sin 
ecuación de los tres senos
sin      sin  cos   sin  cos 
M.A.Sanz. RME 2014. 24.7
Relación entre la matriz A y la matriz B
Energía y trabajo de deformación: Teorema de Clapeyron y primer principio de la Termodinámica

coord. locales
n
1 1 1 
U int    i Si  Δ Ts  u T B Ts 
i 1 2 2 2

Wext  U int  Producto escalar
 A=B
T
n
1 1 1 
Wext   ui Pi  u Tp  u T A s 
i 1 2 2 2 
coord. globales
  U V  n
  Vext   ui Pi  u p
T
Potencial Externo de deformación (…TPE)
  0  i 1
Formulación según el Principio de los trabajos virtuales en desplazamientos
n

 ext   V    ui Pi   u Tp =  u T As 
   int   ext  i 1


  u As   u B s  A = B
T T T T
 U  V  U  V
 
0 n
  int   U    i Si   Δ s   u B s 
T T T
i 1 
M.A.Sanz. RME 2014. 24.8
Ecuaciones Constitutivas en Flexibilidad
Ecuaciones Constitutivas
2 ?
2  Δ : vector deformaciones (desplazamientos locales)

4
Δ = F s  s : vector de fuerzas internas
:
 F matriz de flexibilidad F 1 = D
3 
y
coord. locales
x
Δ = F s +  T L 1  Δ0 vector unidad: 11D,2D,3D
deformaciones térmicas e iniciales
Formulación matricial del problema: Flexibilidad-Rigidez

u2 x u3x
u2 y P2 u3 y
2 P3 p = As  Δ = Fs  Δ - Δ 0 = Fs 
3
  K  F -1
     K = B T DB
 p + p = Ku  D = F -1
y
Δ = Bu  p = Ku  0 
1 x 4
“D” matriz inversa de la Flexibilidad
Los coeficientes Fij representan el movimiento del nodo i cuando en el j actúa una fuerza unidad (Reciprocidad)
La matriz F es no singular, sino la estructura/elemento sería un mecanismo hipoestático (no determinado)
M.A.Sanz. RME 2014. 24.9

Ejemplo: problema de las tres barras
Ecuaciones de equilibrio en el nodo libre
S 2  S1 cos   S 3 cos   P1
S1 sin   S 3 sin    P2

 s1 
  cos  1 cos      p1 
 s2 
  sin 
 0 sin      p2 
 s3 
p2
Matriz de equilibrio
S1

p1 As = p
 S2
y 
  p2  cos 1 1 cos  2 
x A
S3
  sin 1 0 sin  2 
M.A.Sanz. RME 2014. 24.10

Ejemplo: problema de las tres barras

As = p
 cos 1 1 cos  2 
3 A
  sin  1

0 sin  2 
 BT

 cos 1  sin 1 

2 B   1 0 
 cos  2 sin  2 
1
Δ = Bu
 1   cos 1  sin 1   1  cos  u x  sin  u y
u 2 1  u 3 1      1  ux  
  2  0    2  ux
v 2 1  v 3 1  uy     cos  u  sin  u
   3   cos  sin     3 x y
 2 sin      1 sin    3 sin   2 cos   1  3   2 cos 


sin  sin 
Ecuación clásica de los tres senos Equivalencia
sin      sin  cos   sin  cos 

M.A.Sanz. RME 2014. 24.11
25. Método de los desplazamientos
(o de la Rigidez directa)
Objetivo del método. Matriz de rigidez. Significado físico. Propiedades. Solución final del
problema. Ejercicios resueltos.
Matriz de rigidez a partir del Teorema de Potencial mínimo
Formulación del Potencial de Deformación para

el conjuntos de los elementos deformables Π = Π int − Π ext = U − V

Trabajo potencial externo
n

V = ∫∫∫ ρ b u dV + ∫∫ t u dA + Pi u i = ∑ u Tp i + ∫ q u dx 
i =1

V A L
 1 T T  n T 
Trabajo potencial interno  Π = u B D ( B u - ∆ 0 ) − ∑ u p i + ∫ q u dx 
 2  i =1 Le 
1 n
1 1 
U = U int = ∑ ∆ i S i = ∆Ts = u T B Ts  
i=1 2 2 2   Potencial Total disponible
 
s = F -1 ( ∆ - ∆0 ) = D ( B u - ∆0 )   (Energía Potencial)
∂Π n
Minimización del Potencial en
la condición de equilibrio =0 → B DB u = ∑ p i + ∫ q dx + B T D∆ 0
T
Ecuación a resolver
∂u i =1 Le
↓
Matriz de rigidez completa n e
del problema K u = ∑ p i + ∑ ( qe + B T D∆e0 )
n n
(sobre todos los nodos) i =1 i=1
M.A.Sanz. RME 2014. 25.3

Propiedades de la Matriz de Rigidez
Matriz de Rigidez
K → K T = ( B T DB ) = B T DT ( B T ) = B T DT B = K
T T
P =0  K≠0
Simetría Definida
 Movimientos de sólido
 Rígido posibles
1 1
K u = 0  u ≠ 0
sin introducir cargas
Positiva W = u T P = u T K u > 0 ∀u ≠ 0 adicionales
2 2
• SINGULAR - NO SINGULAR
La matriz de rigidez completa es singular: las fuerzas en extremos están en equilibrio. Si fuera no singular se
obtendría solución de desplazamientos única, y no podrían existir movimientos de sólido rígido. Además, la estructura
sin carga exterior debe tener solución para “u = 0”.
• La matriz de rigidez reducida o de nodos libres (Kff, Ktt, KLL tras el ensamblaje y la “eliminación”), será NO
singular (ya están aplicadas las condiciones de contorno del problema y las restricciones en los apoyos)
• SIMETRICA
Reciprocidad del trabajo de deformación cruzado o acoplado entre cargas: teoremas de Beti-Maxwell.
• DEFINIDA POSITIVA
Los términos de la diagonal principal son siempre positivos y representan las fuerzas necesarias para lograr
movimientos de desplazamiento unidad en su línea y sentido de acción (…diagonal definida positiva)
M.A.Sanz. RME 2014. 25.4
Problema 23-2014. Resultados
Método directo sobre

nodos libres
(ignoramos los apoyos)
px := 1 py := 0
π π
β1 := β2 := s1⋅ sin ( β1 ) + s3 ⋅ −sin ( β2 ) px
4 6
s1⋅ cos ( β1 ) + s3⋅ cos ( β2 ) py
 2 2
 
 s1   2 2

S :=  s2  p := 
 px   sin ( β1 ) 0 −sin ( β2 )  T
   A :=   B := A B→ 0 1 
 py   cos ( β1) 1 cos ( β2 )   1
 s3  3
− 
 2 2 
 3⋅ AE AE 3⋅ AE 

1 0 0 −
L   T −1  4⋅ L 2⋅ L 4⋅ L 
F := ⋅ 0 1 0 K := B ⋅ F ⋅ B K→
AE    AE 3⋅ AE 9⋅ AE 
 0 0 1  Coordenadas globales en  − 
nodos libres  2⋅ L 4⋅ L 4⋅ L 
 2⋅ AE⋅ α⋅ dT

1
∆0 := L⋅ α⋅ dT ⋅  1  q→ 
T −1 2
q := B ⋅ F ⋅ ∆0 P := p + q
   2⋅ AE⋅ α⋅ dT 
0  AE⋅ α⋅ dT + 
 2 
M.A.Sanz. RME 2014. 25.5

9 −4 −6 5
L := 1 E := 70⋅ 10 A := 10 AE := A ⋅ E dT := 50 α := 10⋅ 10 px := 10 py := 0
 px +
2⋅ AE⋅ α⋅ dT
   2⋅ AE⋅ α⋅ dT

5  2.475 × 103 
P := p + q → 
2  =  1.025 × 10  q→
2  = 
 2⋅ AE⋅ α⋅ dT   3  2⋅ AE⋅ α⋅ dT   3
 py + AE⋅ α⋅ dT +   5.975 × 10   AE⋅ α⋅ dT +   5.975 × 10 
 2   2 
 9⋅ L 7⋅ L − 4⋅ 3⋅ L 
 −   1.91 × 10− 7 −5.686 × 10− 9 
Resultados numéricos para carga
5⋅ AE + 3⋅ AE 7⋅ AE − 3⋅ 3⋅ AE
→  = 
−1 unidad, rigidez unitaria, temperatura
K
 2⋅ L − 3⋅ L 3⋅ ( 2⋅ L − 3⋅ L)   −9 −8  unidad
− −   −5.686 × 10 6.366 × 10 
 5⋅ AE + 3⋅ AE ( 3 − 2) ⋅ ( 5⋅ AE + 3⋅ AE) 
 0.877  1.337 
 ⋅ L 5974.87373415291597⋅ ( ⋅ L − 4⋅ 3⋅ L)  PL 
0.733 + AEα ∆T  0.04 
922273.86360737628
 −  u = u1 + u 2 =
 =   
5⋅ AE + 3⋅ AE 7⋅ AE − 3⋅ 3⋅ AE 0.02
u := K ⋅ P → 
−1 AE
  0   0 
⋅ ( ⋅ L − 3⋅ L)
 102474.873734152922 17924.62120245874772 ⋅ ( ⋅ L − 3⋅ L)   −2.023 × 10 
− 4
− −
( 3 − 2)⋅ (5⋅ AE + 3⋅ AE) 
 5⋅ AE + 3⋅ AE
 0.917  1.138 
PL 
∆= −0.04  + Lα ∆T  0.733
AE    
 −0.703  0.196 
 5.693 × 10− 4   3.985 × 103 
    Coordenadas locales
∆ := B⋅ u = 3.663 × 10 
 − −1
4 S := F ⋅ ∆ =  3
  
2.564 × 10
  0.917  1.138 
 9.778 × 10− 5   684.442 
  s = P  −0.04  + AEα ∆T  0.733
 −0.703 0.196 
M.A.Sanz. RME 2014. 25.6
Problema 18 - 2013
Método directo sobre nodos libres

V5
V5
1n N4 M6+V5L
y M6 M6
N1 x V5 2n
M3 M6+V5L N4
V2 2e N4
V8
V5 N4
N7
V2 N1 M9
V8 M9 N7

x
M3 2 nodos libres x 3 grados x 3e
y
Desplazamientos… 1e de libertad por nodo
y
nodo1  
 nodo 2
2 2 
P1x = 0 = N1 − V2 − N4  
2 2  
Equilibrio ►  P2 x = P = N 4 + N8 
− V5  P2 y = 0 = V5 + N 7 
2 2
P1 y = 0 = N1 + V2
2 2
 P2 z = 0 = M 6 + M 9 
P1z = 0 = M 3 − M 6 − S5 L 
M.A.Sanz. RME 2014. 25.7

Problema 18 - 2013
Elemento 1  Elemento 2  Elemento 3  Elemento 1  Elemento 2  Elemento 3 

S1 = N1  S =N  S7 = N 4    
 4 4   ∆1  ∆4  ∆7 
     
S2 = V2  S5 = V5  S8 = V8  ∆2  ∆5  ∆8 
S3 = M 3  S6 = M 6  S9 = M 9  ∆3  ∆6  ∆9 
↓
r=
2 (p ) = [ A](s) AT = B ( ∆ ) = [B] ( u )
2 Desplazamientos nodales ▼
 s1 
Elemento 2 Elemento 1
Fuerzas internas en los elementos ►
 ∆1   r r 0 0 0 0
s  ∆   −r r 0 0 
Nodo libre 1
0 0 0 0   0 0
2
 0   r − r 0 −1 0  2   u1 
 0   r r 0 0 −1 0 0 0 0   s3  GIROS  ∆ 3   0 0 1 0 0 0  
     s4      u2 
 0   0 0 1 0 − L −1 0 0 0     ∆ 4   −1 0 0 1 0 0
 =    u3 
  s5 
0 0 −1 0     ∆ 5  = 0 −1 − L 0 1 0  
 P  0 0 0 1 0
GIROS  ∆ 
  u4
0 1  
Nodo libre 2
s6 0 0 −1 0
 0  0 0 0 0 1 0 1 0 0     6  u5 
     s7  ∆ 7   0 0 
1 0  
Elemento 3
0 0
 0  0 0 0 0 0 1 0 0 1   ∆    u6 
 s8   8  0 0 0 −1 0 0
▲Vector de fuerzas externas en nodos libres  s9  GIROS  ∆   0 0 1 
 9  0 0 0
▲ Deformaciones locales de los elementos
M.A.Sanz. RME 2014. 25.8
Problema 18 - 2013
∆ = Fs
Flexibilidad…  L1 
 AE 0 0 0 0 0 
 
 0 L13 L12 
 0 0 0 
3EI 2 EI
 
 ∆1   0 L12 L1   s1 
∆   0 0 0
2 EI EI  s 
Elemento 1   2   2
  ∆3   0 L2   s3 
L1 0 0 0 0
∆1 = s1  Elemento 2  Elemento 3     AE  
   ∆ 4    s4 
  
AE ∆ 4 = ... ∆ 7 = ...
   L23 L2 2   s5 
L13
L1 2
   ∆5  = 0 0 0 0
∆2 = s2 + s3 ∆ 5 = ... ∆8 = ... ∆   3EI 2 EI  
2 EI   
  s6 
 6 
3EI
 ∆ 6 = ...  ∆ 9 = ...  L2 2 L2
L12 L1  ∆ 7   0 0 0 0  s 
∆3 = s2 + s3  ∆   2 EI EI  9
2 EI EI 
 8  L3   s8 
 ∆ 9   0 0 0 0 0 0  s 
 AE  9
 L33 L32 
 0 0 0 0 0 0 0 
 3EI 2 EI 
 L32 L3 
 0 0 0 0 0 0 0 
 2 EI EI 
 ∆ = Bu

 K11 … K16    
K = B T F -1 B =  sim  (
→ u = K -1 pn + qn ) = ...

... →    ...
 K 61 K 66  6 x 6   6 x1  s=F -1
(∆ - ∆ ) = ...
 0  
   9 x1
M.A.Sanz. RME 2014. 25.9
Problema 18 - 2013
 2 2 
 2 2
0 0 0 0
 2 − 2   
 0 −1 0 0 0 0 0 − 2 2 
2 2 0 0 0 0  L 0 
   2 2   E⋅ Aa 0
 2 2   0   
 0 0 −1 0 0 0 0
  0 1 0 0 0
   0 0 0
L 
3 2
O :=  0 0 0 
2 2 T L
A :=   B := A B →  −1 0 0 1 0 0 F( L) :=  0 
 0 0 1 0 −L −1 0 0 0
  0 −1 3⋅ E⋅ I 2E⋅ I  
−L 0 1 0    0 0 0
 0 0 0 1 0 0 0 −1 0    L
2
L 
  0 0 −1 0 0 1
0 0 0 0 1 0 1 0 0  0 
   0 0 0 0 1 0  2E⋅ I E⋅ I 
 1  0 0
0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 −1 0
 
 0 0 0 0 0 1 2
L A L
F1 := augment ( F( L1) , O , O) F2 := augment ( O , F( L) , O) F3 := augment ( O , O , F( L) ) F := stack ( F1, F2, F3) λ= I = A rgiro
2
→ λ2 =
rgiro I
−1
D := F  Aa ⋅ E 
 0 0 0 0 0 0 0 0  Esbeltez
L1
 
 0
12⋅ E⋅ I
−
6⋅ E⋅ I
0 0 0 0 0 0
 T
K := B ⋅ D⋅ B ▼
 3 2 
 L1 L1 
 6⋅ E⋅ I 4⋅ E⋅ I 
 0 − 0 0 0 0 0 0
  Aa ⋅ E + Aa ⋅ E + 6⋅ E⋅ I Aa ⋅ E 6⋅ E⋅ I
−
3⋅ 2⋅ E⋅ I
−
Aa ⋅ E 
2 L1  L 2⋅ L1 2⋅ L1
0 0 
 L1   L1
3
L1
3
L1
2 L

 Aa ⋅ E  
 0 0 0 0 0 0 0 0  Aa ⋅ E 6⋅ E⋅ I Aa ⋅ E 12⋅ E⋅ I 6⋅ E⋅ I 6⋅ E⋅ I 3⋅ 2⋅ E⋅ I 12⋅ E⋅ I 6⋅ E⋅ I 
L  − + + − 0 − 
   2⋅ L1 3 2⋅ L1 3 3 2 2 3 2 
12⋅ E⋅ I 6⋅ E⋅ I L1 L L1 L L1 L L
 0 0 0 0 − 0 0 0   
D→  3⋅ 2⋅ E⋅ I 6⋅ E⋅ I 3⋅ 2⋅ E⋅ I 4⋅ E⋅ I 4⋅ E⋅ I 6⋅ E⋅ I 2⋅ E⋅ I 
L
3
L
2
 − + 0 −
   2 2 2 L L1 2 L 
 0 0 0 0 −
6⋅ E⋅ I 4⋅ E⋅ I
0 0 0
 K→
L1 L L1 L

 2 L   Aa ⋅ E Aa ⋅ E 12⋅ E⋅ I 6⋅ E⋅ I 
 L  − 0 0 + 0
 L L 3 2 
 Aa ⋅ E   L L

0 0 0 0 0 0 0 0
 L   12⋅ E⋅ I 6⋅ E⋅ I Aa ⋅ E 12⋅ E⋅ I 6⋅ E⋅ I 
  
0 − − 0 + −
12⋅ E⋅ I 6⋅ E⋅ I  3 2 L 3 2 
 0 0 0 0 0 0 0 −  L L L L 
 L
3
L 
2
 6⋅ E⋅ I 2⋅ E⋅ I 6⋅ E⋅ I 6⋅ E⋅ I 8⋅ E⋅ I 
   0 −
 6⋅ E⋅ I 4⋅ E⋅ I  2 L 2 2 L 
0 0 0 0 0 0 0 −  L L L 
 2 L 
 L  M.A.Sanz. RME 2014. 25.10
Problema 18 - 2013
2 −2
L := 1 L1 := L⋅ 2 E := 1 Aa := 1 λ := 100 I := Aa ⋅ L ⋅ λ
−1
 Aa ⋅ E + Aa ⋅ E + 6⋅ E⋅ I Aa ⋅ E 6⋅ E⋅ I
−
3⋅ 2⋅ E⋅ I
−
Aa ⋅ E 
 L 2⋅ L1 2⋅ L1
0 0 
 L1
3
L1
3
L1
2 L
 Kff (tema 30)
 Aa ⋅ E 6⋅ E⋅ I Aa ⋅ E 12⋅ E⋅ I 6⋅ E⋅ I 6⋅ E⋅ I 3⋅ 2⋅ E⋅ I 12⋅ E⋅ I 6⋅ E⋅ I 
 − + + − 0 − 
 2⋅ L1 3 2⋅ L1 3 3 2 2 3 2 
L1 L L1 L L1 L L  313.441 −312.064 86.198 313.079 −0.336 
−22.563
   −312.064 313.515 −86.878 −311.702 0.336 20.613
 3⋅ 2⋅ E⋅ I 6⋅ E⋅ I 3⋅ 2⋅ E⋅ I 4⋅ E⋅ I 4⋅ E⋅ I 6⋅ E⋅ I 2⋅ E⋅ I   
− + 0 −
 L1
2
L
2
L1
2 L L1
L
2 L   86.198 −86.878 1.605 × 10
3
86.335 0.618 −400.338 
  = 
−311.702 86.335 313.717 −0.336 −23.346
 −
Aa ⋅ E
0 0
Aa ⋅ E 12⋅ E⋅ I
+ 0
6⋅ E⋅ I   313.079 
 L L 3 2   −0.336 0.336 0.618 −0.336 1 0.595 
L L
   3
 0 −
12⋅ E⋅ I
−
6⋅ E⋅ I
0
Aa ⋅ E 12⋅ E⋅ I
+ −
6⋅ E⋅ I   −22.563 20.613 −400.338 −23.346 0.595 1.353 × 10 
 3 2 L 3 2 
 L L L L 
 6⋅ E⋅ I 2⋅ E⋅ I 6⋅ E⋅ I 6⋅ E⋅ I 8⋅ E⋅ I 
0 −
 L 
 L
2 L
L
2
L
2
 Coordenadas  313.079 
globales  − 311.702 
 
p3x ⋅ L  86.335   1.377

 1.376
 u := ⋅
Aa ⋅ E  313.717   − 3.301 × 10
6 
 0.973   −3.301 × 10 
6
   
  − 0.336
 −441.72     − 3.196 × 10
6 
  0  313.079 
 86.335   −3.196 × 106   − 23.346   
 0   −311.702  0.638   0.638  
0.638

     
  S := p3x ⋅  
5
2.017 × 10
P := 
0  −1  86.335   5 
p3x := 1 u := Kff ⋅ P = ∆ := B⋅ u =  225.032  S := F⋅ ∆ = 2.017 × 10  
 p3x   313.717   
 0   −0.336   −109.681  2.835 × 104   2.834 × 10
4 
          313.079   
 −0.336    − 311.702    − 0.336 
 0   −23.346 
 −313.717  −0.336 
 −1.162 × 106      6 
 −23.346  − 1.162 × 10
    ∆ := B ⋅  p3x ⋅ L  86.335
⋅    
 −1.802 × 106   Aa ⋅ E  313.717    − 1.802 × 10
6 
  − 0.336  
Coordenadas
   locales
  − 23.346  
M.A.Sanz. RME 2014. 25.11
Ejercicio en matlab - problema 18/2013
Script de Matlab
Script de Matlab
M.A.Sanz. RME 2014. 25.12

26. Método de las fuerzas
Objetivo del método. Matriz de flexibilidad. Significado físico.

Propiedades. Incógnitas hiperestáticas. Solución final del problema.
Ejercicios resueltos
MATRIZ DE FLEXIBILIDAD
{P} :
{P}
vector de fuerzas nodales
{F} : vector de fuerzas internas y reacciones
{F } :
0
idem en la estructura isostática base
{F } :
x
fuerzas internas y reacciones hiperestáticas
{∆} : vector de desplazamientos nodales ( ⇔ {P ) }

{ϒ} : vector de desplazamientos relativos en
barras y absolutos en apoyos ( ⇔ {F ) }
{F}
F0   ϒ 0  d Ω
{F} = F  {ϒ} = ϒ  d  =  00  ⇒ {ϒ} = d  {F}
 x   x  Ω d xx 
matriz de flexibilidad
M.A.Sanz. RME 2013. 26.2

MÉTODO DE LAS FUERZAS
A partir de la matriz de equilibrio [B] :
{F } = Β  {P} − Β  } }

Βx  {F ≡ C1  {P − C2  {F →}
−1 −1
0 0 0 x x
Matriz cinemática [A] : {ϒ} = А {∆}

 ϒ 0  A0  {P}
  =   {∆}
 ϒ x  Ax 
T −1 −1
B0  = A0  Β0  ≡ C1  Β0  Βx  = C2 
T  
{ϒ x } = Ax  {∆} = Bx    Β0   {ϒ0}  = − C2  {ϒ0}
T
 −1
 T
 
−1
{∆} = A0  {ϒ0 } =  B0   {ϒ } = C  {ϒ }

−1 T T
0 1 0
M.A.Sanz. RME 2013. 26.3
MÉTODO DE LAS FUERZAS (cont)
 ϒ 0  d 00 Ω  F0 
 =  
ϒ x   Ω d xx  Fx 
{F } :
x
fuerzas internas y reacciones hiperestáticas
{F } :
0
fuerzas internas y reacciones
{∆ } :
p
vector de desplazamientos nodales
M.A.Sanz. RME 2013. 26.4

EJERCICIO (1/6)
M.A.Sanz. RME 2013. 26.5
EJERCICIO (2/6)
M.A.Sanz. RME 2013. 26.6

EJERCICIO (3/6)
M.A.Sanz. RME 2013. 26.7
EJERCICIO (4/6)
M.A.Sanz. RME 2013. 26.8

EJERCICIO (5/6)
M.A.Sanz. RME 2013. 26.9

EJERCICIO (6/6)
M.A.Sanz. RME 2013. 26.10

D ¡cfaafsd dffd
Vcvcv
M.A.Sanz. RME 2013. 26.11

27. Estudio del elemento tipo barra 2D y 3D
(Estructuras articuladas)
Matriz de rigidez del elemento, ejes locales. Vector de fuerzas nodales

equivalentes, ejes locales. Transformación de ejes locales a globales de la
estructura. Procedimiento de resolución. Ejercicios resueltos.
2D
Grados de libertad del

elemento:
vector desplazamiento en 3D
extremos de barra
Desplazamientos y Matriz de Rigidez
Formulación en nodos Formulación en elemento

(global) (local)
P Vector de fuerzas generalizadas
n
Ku = P = p +q n n
K eun = f e + qe
pn Vector de fuerzas externas en los nodos de la estructura
Coordenadas globales Coordenadas locales
q ( −q
n e
) Fuerzas nodales equivalentes (acciones externas)
fe Fuerzas nodales que recibe cada elemento de la estructura (OBJETIVO de cálculo)
 p1n   q1n  u1n   f1e   K11e K12e  u1n   q1n 

 n  +  n  = [K ]  n  →  e  =  e e  n
− n → fi e = ∑ ( K iieuin + K ijeu nj ) + ∑ qie
 p2   q2  u2   f 2   K 21 K 22  u2   q2  e ,ij e
Rigidez directa: del nodo 1 ante la fuerza en 1

K11e (fuerza necesaria para causar un movimiento unidad)
f11 =  K11
1
u1 + K12
1
u 2 
▲
K12e Rigidez indirecta: del nodo 2 por la fuerza en 1
(fuerza necesaria para causar un movimiento unidad)
Forma condensada
▼
e Rigidez indirecta: del nodo 1 por la fuerza en 2
K 21
f =  K u + K u 2 
1
2
1
21 1
1
22
e Rigidez directa: del nodo 2 ante la fuerza en 2

K 22
M.A.Sanz. RME 2014. 25.2

Matriz de Rigidez local de un elemento Barra (1D)
• Deducción matricial para el caso de elemento barra (axial) Movimiento de deformación unidimensional

► aplicar fuerza cualquiera en los extremos y observar los desplazamientos entre y
sus nodos y la deformación ∆ s x E, A, L s
1 K 2
 −1 f   −1
1. f1 = − s f 2 = s   s =  1  A =   → B = [ −1 1]
1  f2  1 f2
Coordenadas locales
f1
2. u1
  u2
u 
∆ = B u = [ −1 1]  1   
 u2   AE  1 −1 
 →D=F → K e = B T DB =
-1
L L  L  −1 1   Coordenadas locales
∆= s → F1D =  
AE AE Matriz de Rigidez directa del  f e = K e u + qe0
elemento barra  ↓

… K matriz singular: el elemento no   f1  EA  1 −1  u1   −1
contiene aún condiciones de contorno  f  =  −1 1  u  − AE α ∆ T 1
3.
  2 L   2  
q 0 = BT D ∆0  
 n  −1 AE  ▲
 q0 =   α L ∆T = −qe0 ∆T , α  Fuerzas equivalentes
∆0 = α L ∆T  1 L 
en elemento
 
Fuerzas sobre los nodos de apoyo 
(iguales y contrarias a las del elemento)
M.A.Sanz. RME 2014. 25.3
Rotación de vectores y matrices: cambio de base
u4 u '2
EA  1 −1 Rotación con paso de movimiento unidimensional a bidimensional
[K'] = 
L  −1 1   u1  u1x
u3
u '1x  u '1  cos( x ', x) cos( x ', y )  
Ejes Locales 2 0 0  u2  u1 y
... = ...
y u '2 x u '2   cos( x ', x) cos( x ', y )  u3  u2 x
α
0 0
y’ x’  
u 4  u 2 y
x
1 u2 u '1  cos α sin α 0 0 
Ejes Globales T= u' = Tu ◀ ojo
u1  0 0 cos α sin α 
Rotación Universal: entre vectores multidimensionales en el plano
α  cos α sin α 0 cos α − sin α 0

[ R ]X → X ' =  − sin α cos α 0  = T [ R ] X '→ X =  sin α cos α 0  = TT
α
 0 0 1   0 0 1 
Vector Tensor-Matriz
 cos( x ', x) cos( x ', y ) 0 
u' = [ R ] X → X ' ⋅ u = Tu A' = [ R ] A [ R ] = TATT
T
[ R ]X → X ' = cos( y ', x) cos( y ', y ) 0 

 0 0 1  u = TTu' A = TT A'T
M.A.Sanz. RME 2014. 25.4
Matriz de Rigidez por Submatrices
( f1 )   ( u1 ) 
Formulación alternativa en coordenadas
f =K u →
e

e
 = [K ]  
“bidimensionales” ( f 2 )  ( u 2 ) 
   
  f1     u1    1 0  “condensacion”
0  −1
      
  f 2   = K'  u2   → K' = EA  0 0  0
 0   [ K ] [ K 12 ]
  f   [ ]  u  
...K =  11

y     
L   −1 0  1 0  [K 21 ] [K 22 ]
4 4
 
x   f 5    u5     0 0  0 0  
 [ f'1 ]   K'11  K'12    [ u'1 ] 

f' = K'u'  =  
α [ f' 2 ]    
   21   22   
K' K'   [ u' 2 ] 
Procedimiento
α
 cos α sin α   f = [ T] f' f1 = T T f1' f 2 = T T f 2 '
T
T= 
 − sin α cos α   u = [ T] u' u1 = T T u1' u 2 = T T u 2 '

f = Ku 
[ R]X → X ' = T [ T ] [ 0]     T
  T
K'12 T  
[ ] 0
=   T K' T   T
[ T ]
T K = [ T] K' [ T] = 
T 11

[ R ] X '→ X = T T [ ]   T K'21T  T K'22 T  
T T
    
M.A.Sanz. RME 2014. 25.5
Cambio de ejes en los vectores de fuerzas
Fuerzas en el elemento no aplicas en los nodos (fuerzas nodales equivalentes)

Las fuerzas no nodales están en coordenadas locales
B'u' = F's' + ∆0 
 coord. locales  −1
s' = D' ( ∆' - ∆'0 )
T
 → K'u' = f' + q' q' = f'0 + B'T D'∆'T = f'0 + AEα ∆T  
Ku = P

  1 2D
D' = F'-1 
 R' 
f'0 = ... ¿hay fuerzas nodales equivalentes en barras articuladas? f'0 = −  01 
 R'02 
u4 u '2
1 
U loc = u'Tp' ... ( p' = K'u')  La energía de EA  1 −1 u3
[ K'] =
L  −1 1 
2
 deformación es 2
1  escalar y’
= u'T K'u' y
2 

x’ α
1 T T 
= ( u T ) K' ( Tu )  → K = T K'T
T
x
2 1 u '1
 u2
1 T  Matriz de Rigidez en u1
= u Ku  ejes globales
2
 u T = ( Tu ' )T
1  1 T 1 T 
= u Tp = U glob U = u' ( f' + q') ≡ u ( f + q ) →  f = TTf '
2 
2 2  T
 q = T q'
M.A.Sanz. RME 2014. 25.6
Matriz de Rigidez en 3 Dimensiones
• Deducción en ejes locales:
f1 + f 2 = 0   f1  EA  1 −1  u1 

 →  =   
f2 =
EA
L
( u 2
− u1 )

f
 2 L  −1 1  u2 
• Matriz de cambio de coordenadas espaciales (3D):

 u1 
u 
 2
 u '1  cos( x ', x) cos( x ', y ) cos( x ', z ) 0 0 0   u3 
u '  =  u  = Tu
 2  0 0 0 cos( x ', x ) cos( x ', y ) cos( x ', z )  4
u5 
 
u6 
• Deducción en ejes globales

con matriz unificada:
M.A.Sanz. RME 2014. 25.7

Método directo sobre

nodos libres
px := 1 py := 0
π π
β1 := β2 := s1⋅ sin ( β1 ) + s3 ⋅ −sin ( β2 ) px
4 6
s1⋅ cos ( β1 ) + s3⋅ cos ( β2 ) py
 2 2
 
 s1   2 2

S :=  s2  p := 
 px   sin ( β1 ) 0 −sin ( β2 )  T
   A :=   B := A B→ 0 1 
 py   cos ( β1) 1 cos ( β2 )   1
 s3  3
− 
 2 2 
 3⋅ AE AE 3⋅ AE 

1 0 0 −
L   T −1  4⋅ L 2⋅ L 4⋅ L 
F := ⋅ 0 1 0 K := B ⋅ F ⋅ B K→
AE    AE 3⋅ AE 9⋅ AE 
 0 0 1  Coordenadas globales en  − 
nodos libres  2⋅ L 4⋅ L 4⋅ L 
 2⋅ AE⋅ α⋅ dT

1
∆0 := L⋅ α⋅ dT ⋅  1  q→ 
T −1 2
q := B ⋅ F ⋅ ∆0 P := p + q
   2⋅ AE⋅ α⋅ dT 
0  AE⋅ α⋅ dT + 
 2 
M.A.Sanz. RME 2014. 25.8

Problema 23-2014. Matrices completas

 3⋅ AE AE 3⋅ AE 
1 0 0  − 
Método de la matriz de rigidez F :=
L 
⋅ 0 1 0
T −1
K := B ⋅ F ⋅B K→
4⋅ L 2⋅ L 4⋅ L 
…Método de la matriz directa
completa y luego reducida por AE    AE 3⋅ AE 9⋅ AE 
0 0 1  2⋅ L − 4⋅ L 
 4⋅ L 
las c.c. en los apoyos
1 0 −1 0   cos ( b ) sin ( b ) 0 0 
   
 1 −1 
A⋅E  cos ( a) sin ( a) 0 0  π π π A⋅E  0 0 0 0  −sin ( b ) cos ( b) 0 0 
Ka := ⋅  Ta( a) :=   a1 := − β1 a2 := a3 := + β2 Kb := ⋅ Tb( b ) :=
L  −1 1   0 0 cos ( a) sin ( a)  2 2 2 L  −1 0 1 0  0 0 cos ( b ) sin ( b) 
0   0 
 0 0 0  0 −sin ( b) cos ( b ) 
1x 1y 4x 4y
 3.5 × 106 6
3.5 × 10 −3.5 × 10
6

−3.5 × 10
6 K111  3.5 × 106 3.5 × 10
6
−3.5 × 10
6

−3.5 × 10
6
1x 1
 6 6 6 6 1y
 6 6 6 6  K12
 3.5 × 10 3.5 × 10 −3.5 × 10 −3.5 × 10  3.5 × 10 3.5 × 10 −3.5 × 10 −3.5 × 10 
K1b := Tb ( a1) ⋅ Kb⋅ Tb( a1) = 
T T
K1a := Ta( a1) ⋅ Ka⋅ Ta( a1) =
 6 6 6 6  4x  6 6 6 6 
 −3.5 × 10 −3.5 × 10 3.5 × 10 3.5 × 10
 K21 1 −3.5 × 10 −3.5 × 10 3.5 × 10 3.5 × 10
 1
 −3.5 × 106 6 6 6  4y  −3.5 × 106 −3.5 × 106 3.5 × 106 3.5 × 106  K22
 −3.5 × 10 3.5 × 10 3.5 × 10    K122
 2x 0 2y
4.286 × 10
− 10 4x 4y
−4.286 × 10
− 10  K112 4.286 × 10
− 10
−4.286 × 10
− 10 
 0  2x 0 0 
 − 10 6 − 10 6  2y  − 10 6 − 10 6 
 4.286 × 10 7 × 10 −4.286 × 10 −7 × 10  4.286 × 10 7 × 10 −4.286 × 10 −7 × 10
K2b := Tb ( a2) ⋅ Kb⋅ Tb( a2) =  
T T
K2a := Ta( a2) ⋅ Ka⋅ Ta( a2) =
 − 10 − 10   − 10 − 10 
−4.286 × 10 4.286 × 10 −4.286 × 10 4.286 × 10
 0 0
 4x K212 
0 0

 −4.286 × 10− 10 6 − 10 6  4y  −4.286 × 10− 10 6 − 10 6 
 −7 × 10 4.286 × 10 7 × 10   −7 × 10 4.286 × 10 7 × 10 
K222
 1.75 × 106 6 6  6 K113  1.75 × 10
6 6
−3.031 × 10 −1.75 × 10 3.031 × 10 
6 6
 −3.031 × 10 −1.75 × 10 3.031 × 10 3x 
K123
 6 
6 
6 6 6
6 6 6 3y T  −3.031 × 10 5.25 × 10 3.031 × 10 −5.25 × 10 
T  −3.031 × 10 5.25 × 10 3.031 × 10 −5.25 × 10  K3b := Tb( a3) ⋅ Kb⋅ Tb ( a3) =
K3a := Ta( a3) ⋅ Ka⋅ Ta( a3) =  6 6 6 6
 6 6 6 6
 −1.75 × 10 3.031 × 10 1.75 × 10 −3.031 × 10

 −1.75 × 10 3.031 × 10 1.75 × 10 −3.031 × 10
 4x K21  3
6 6 6 6  K223
 3.031 × 106 6 6 6  4y  3.031 × 10 −5.25 × 10 −3.031 × 10 5.25 × 10 
 −5.25 × 10 −3.031 × 10 5.25 × 10 
3x 3y 4x 4y
 3⋅ AE AE 3⋅ AE 
 K1a3 , 3 + K2a3 , 3 + K3a3 , 3 K1a3 , 4 + K2a3 , 4 + K3a3 , 4   5.25 × 106 4.689 × 105   − 
⋅ L   5.25 × 10 4.689 × 10 
6 5
⋅ ⋅
Kff :=   =   4 L 2 L 4
K→ =
 K1a4 , 3 + K2a4 , 3 + K3a4 , 3 K1a4 , 4 + K2a4 , 4 + K3a4 , 4   5 7  AE 3⋅ AE 9⋅ AE   5 7
   4.689 × 10 1.575 × 10   2⋅ L − 4⋅ L   4.689 × 10 1.575 × 10 
 4⋅ L 
M.A.Sanz. RME 2014. 25.9
Varios elementos: desplazamientos y fuerzas nodales
Elemento 1.
 R1x   q11x   K111 K121 K131 K141   u1x  
R   1   1 … contracción 
1 1 1  
 1 y   q1x   K 21 K 22 K 23 K 24  u1 y 
 0   0    u2 x  f11   R1   q11   K111 0 0 K12   u1 
1
                
 0   0    u2 x  → 0  0   0   0 0 0 0  u2 
 +  =    u3 x    =  +  =   
 0   0   0  0   0   0 0 0 0   u3  
  1 

 0   0     u3 x  f 41   f 21  q12   K 22
1
0 0 K 22 
  4 
u
 1  1   1 1 1 1 
  
 f 2 x   q2 x   K 31 K32 K 33 K 34 u
  4x  
 f 21y  q1   K 1   
 u4 y 
1 1 1
   2 y   41 K 42 K 43 K 44

Elemento 2.  e

 0   0   0  0 0 0 0   u1  ↔ ∑ f ne = Ku n
f 2   R   q 2   0 K 2
      0 K122  u2 
... →  2  =  2  +  1  =  11
  Coordenadas
 0   0   0  0 0 0 0  u3   globales
f 42   f 22  q22  0 K 212  
0 K 222  u4 


 0   0   0  0 0 0 0   u1 
y'
x'
 0   0   0  0 
      0 0 0  u2 
... →  3  =   +  3  =   
f 3   R3  q1  0 0 K113 K123  u3 
y
f 43   f 23  q23  0 3  
 u4 
3
x 0 K 21 K 22
Elemento 3. 

M.A.Sanz. RME 2014. 25.10
Problema 23-2014. Solución Matricial

 K1a1 , 1 K1a
1, 2
0 0 0 0 K1a
1, 3
K1a
1, 4 
K111 K121 
 K1a K1a 0 0 0 0 K1a K1a   R1x   q1x 
 2, 1 2, 2 K112 2, 3 2, 4
  R1y   q1y 
 0 0 K2a
1, 1
K2a
1, 2
0 0 K2a
1, 3
K2a
1, 4
    
 K122   R2x   q2x 
 0 0 K2a
2, 1
K2a
2, 2
0 0
3
K2a
2 , 3
K2a
2 , 4   R2y   q2y 
Ke :=  K11  p :=   q :=  
 0 0 0 0 K3a
1, 1
K3a
1, 2
K3a
1, 3
K3a
1 , 4   R3x   q3x 
 0 K123   R3y   q3y 
0 0 0 K3a K3a K3a K3a
 2, 1 2, 2 2, 3 2, 4   px   q4x 
 K1a K1a K2a K2a K3a K3a K1a + K2a + K3a K1a + K2a + K3a     
 3, 1 3, 2 3, 1 3, 2 3, 1 4, 2 3, 3 3, 3 3, 3 3, 4 3, 4 3, 4
  py   q4y 
 K1a4 , 1 K1a K2a K2a K3a K3a K1a + K2a + K3a K1a + K2a + K3a 
 4, 2 4, 1 4, 2 4, 1 4, 2 4, 3 4, 3 4, 3 4, 4 4, 4 4, 4 
K211 K213 K221+K222+K223  q1
  −2.475 × 103 
K212 1
 q1   
 2
  −2.475 × 10 
 3
 −1.75 × 103⋅ 2   0   q2
1
  
0
     0     
 −1   −3.5 × 103  3
−1.75 × 10 ⋅  −3.5 × 10 
3  q2  3
⋅ ∆0 =    2
q3 :=   
AE T T 0 2 −3.5 × 10 
∆0 := L⋅ α⋅ dT ⋅   q := q1 := Ta( a1) ⋅ q → q2 := Ta( a2) ⋅ q →   q :=   =
1 L  3   3  0 0 q3 
 3.5 × 10   1.75 × 10 ⋅ 2
   0  1   0

 1.75 × 103⋅   3.5 × 103       0 
  
q3

 2  2
 3 
 q1 + q2 + q3   2.475 × 10 
 3 3 3
  3 
 −65.197× 103   q14 + q2 + q3   5.975 × 10 
 4 4
 0   3
 
 0   −65.197× 10 
 − 15 
 0   86.71 × 10  0
 p    −3  0 
7 q
 7  =  19.537× 10  4.916 × 103 
⋅    u :=  0 
−1
uff := Kff + p := Ke⋅ u − q =  
 p 8   q 8   −6    −34.803× 103 
     −202.304× 10   0   
 uff   60.281× 103 
 1
 uff   
 2  100 × 103 
 
 0  M.A.Sanz. RME 2014. 25.11
Problema 23-2014. Solución Matlab
cos α sin α 0 0 
T=
 0 0 cos α sin α 
K = TT K'T
M.A.Sanz. RME 2014. 25.12

Problema 23-2014. Solución Matlab
u f = [ K *] P *
-1
q = TTq '
M.A.Sanz. RME 2014. 25.13

Problema 23-2014. Resultados Matlab
s1 ⋅ sin ( β1) + s3 ⋅ −sin ( β2) = ⋅ px

Resultados por el procedimiento
directo en “los nodos libres” s1 ⋅ cos ( β1 ) + s3 ⋅ cos ( β2 ) = ⋅0
s1 ⋅ cos ( β1) + s3 ⋅ cos ( β2) = ⋅ 0
 2 2
 2 2

 sin ( β1) 0 −sin ( β2 )  T
 
A :=   B := A B→  0 1 
 cos ( β1) 1 cos ( β2 )   1 3
− 
 2 2 
 3⋅ AE AE 3⋅ AE 
1 0 0  − 
L  4⋅ L 2⋅ L 4⋅ L 
⋅ 0 1 0 
T −1
F := K := B ⋅ F ⋅B K→
AE    AE 3⋅ AE 9⋅ AE 
0 0 1  2⋅ L − 4⋅ L 
 4⋅ L 
 922.274× 10 ⋅ L 5.975 × 10 ⋅ ( 7⋅ L − 4⋅ 3⋅ L)
3 3

−
−1
 5⋅ AE + 3⋅ AE 7⋅ AE − 3⋅ 3⋅ AE   0.02 
u := K ⋅ P →   = 
−4
 102.475× 103⋅ ( 2⋅ L − 3⋅ L) 17.925× 103⋅ ( 2⋅ L − 3⋅ L)   −2.023 × 10 
− −
( 3 − 2)⋅ (5⋅ AE + 3⋅ AE) 
 5⋅ AE + 3⋅ AE
M.A.Sanz. RME 2014. 25.14
Matriz de Rigidez con varios elementos
(muelles)
Matriz de rigidez elemental. Elementos unidimensionales: “barra articulada” en

coordenadas locales. Rigidez de los elementos “viga” en coordenadas locales.
Vector de fuerzas nodales equivalentes. Rotación de las matrices de rigidez y
de los vectores de fuerza y desplazamiento.
Matriz de Rigidez con varios elementos

y
Relaciona desplazamientos y fuerzas en extremos nodales s x E, A, L s
Interpretación clásica: 1 k 2
u 
∆12 = u2 − u1 →
matricial
= [ −1 1]  1  B = [ −1 1] f2
u2  f1
∆12 1 u  B 1 u1
ε12 = →
matricial
= [ −1 1]  1  B' = = [ −1 1] u2
L L u2  L L
Movimiento de deformación unidimensional
L  f1  EA  1 −1  u1  EA  1 −1  1 −1

u2 − u1 = ( f 2 − f1 ) →
matricial
=
 f  L  −1 1  u  K = → k Coordenadas locales
EA  2   2 L  −1 1   −1 1 
 
 f1   k1 −k1 0   u1   f1  0 0 0   u1 
Varios elementos: dos muelles en serie          
 f 2  =  −k1 k1 0  u2   f 2  = 0 k2 −k2  u2 
composición de desplazamientos y fuerzas nodales:  
f   0 0 0  u3   f  0 − k k2  u3 
 3   3  2
 f1   k1 −k1 0   u1 
y     
−k2  u2  ↔ f n = Ku n

x  f 2  =  −k1 k1 + k2
f   0 −k2 k2  u3 
 3  Coordenadas globales
↑ Κ conjunto
M.A.Sanz. RME 2014. 25.16
Script de Matlab para el cálculo simple de muelles
Emulador de Matlab “open software”

http://mat.caminos.upm.es/octave/
 f1   _ _ _ _   u1 
 f  _ _  u2 
 2  _ _
 =  
 f3   _ _ _ _  u3 
 f 4   _ _ _

_  u4 
↑ Κ conjunto
M.A.Sanz. RME 2014. 25.17
Muelles simples: relaciones de Rigidez
Rigideces en serie Rigideces en paralelo
k1 k2
k1
F
F
k2
Ec. de compatibilidad δ x = δ1 + δ 2 = 0 →
δ1 = −δ 2
Ec. de compatibilidad Ec. constitutiva
f1 f2 f1 f2
Ec. constitutiva δ1 = δ2 = δ x = δ1 = δ 2 δ1 = δ2 =
k1 k2 k1 k2
f1 + f 2 = F 
k2  k1
f1 = f 2 + F  f1 = F f1 f 2  f1 = F
 k1 + k2 = k1 + k2
f1 f 2  k1 k2 
+ = 0 k1 
k1 k2 f2 = −F k2
 k1 + k2 f2 = F
k1 + k2
M.A.Sanz. RME 2014. 25.18
Rutina-script de Matlab sin cambios de base
Ejemplo a aplicar:
…La salida de resultados igual que en el script anterior
M.A.Sanz. RME 2014. 25.19

Subrutina Matlab (function) para la matriz de rigidez
interactivo
M.A.Sanz. RME 2014. 25.20

28. Estudio del elemento viga
Convenio de signos para las variables. Matriz de rigidez del elemento, ejes locales.
Vector de fuerzas nodales equivalentes, ejes locales. Transformación de ejes locales a
globales de la estructura. Procedimiento de resolución. Ejercicios resueltos
Viga continua
(beam)
Pórtico espacial (frame) Pórtico plano (frame) Emparrillado (frame)

Elemento Viga en el plano: matriz de equilibrio A
Fuerzas en los nodos “p” ◄► “f “ Fuerzas en elemento

P1
f6=M2 P2
f3=M1
y
x
equilibrio equilibrio
estático N1 f1=N1 f4=N2 N2 estático
Nodo 1 M1 M2 Nodo 2
V1 f2=V1 Criterio de signos + f5=V2 V2
(convención)
¿Cuanto valen las fuerzas internas “S” cuando se carga la viga en sus nodos?
∑F = 0 ∑M = 0

y acciones nodales
x
f1 = − s1  f1   −1 0 0
f 2 = − s2  f   0 −1 0 
 2   s 
f 3 = − s2 L − s3  f3   0 − L −1  1 
f. internas → fm = A m×n s n   =   s2 
f 4 = s1 f
 4  1 0 0  s 
 f5   0  3 3
f 5 = s2 1 0
equilibrio    
estático f 6 = s3  f 6  6  0 0 1  6×3
en elemento
M.A.Sanz. RME 2014. 25.2

Matriz cinemática B
u6 = θ 2 ∆=Bu
2'
Movimiento completo  u1 
u3 = θ1 u 
1' de deformación
u1 u5  2
u2 u 
superposición u =  3
u4 u4 
1 2 ▲ u5 
▼  
u6 
ϕ Movimiento transversal de
u5 − u2
traslación (flecha en extremos)  −1 0 0 1 0 0
u5
+ B =  0 −1 − L 0 1 0 
giro sólido rígido
u2  0 0 −1 0 0 1 
u1 u4
∆x   ∆x ← N
θ2 ' θ2 ∆ =  ∆ y 

Movimiento de deformación  ∆y ←V , M
θ1 por curvatura  ∆ z  
θ1 ' +  ∆z ← θz → V , M
ϕ flecha
 ∆ x = u4 − u1
u2 u −u  θ1 = θ1 '+ ϕ 
 ∆ y = u5 − u2 − u3 L
u1 u4
ϕ= 5 2 → 
L  θ 2 = θ 2 '+ ϕ 
 ∆ z = u6 − u3
M.A.Sanz. RME 2014. 25.3
Rigidez local de un elemento Viga (1D)
¿Cuanto valen las fuerzas internas S cuando se carga la viga en los nodos?

y 1. f1 = − s1 f 2 = − s2 f3 = − s2 L − s3 f 4 = s1 f 5 = s2 f 6 = s3
x
 −1 0 0
 0 −1 0 
   −1 0 0 1 0 0
 0 − L −1
As = f A=  =B
T
→ B =  0 −1 − L 0 1 0 
1 0 0
 0 0 −1 0 0 1  3×6
0 1 0
 
0 0 1  6×3
L 
∆1 = ...s1 ... = s1 = u4 − u1 
AE
2' ∆3 
L3 L2 
2. ∆ 2 = ...s2 s3 ... = s2 + s3 = u5 − u2 − u3 L  ∆ = Fs = Bu
1 ∆2 3EI 2 EI 
2 L2 L 
∆1 ∆ 3 = ...s2 s3 ... = s2 + s3 = u6 − u3 
2 EI EI 
u6 = θ 2
2'
 L  Matriz de Rigidez de un
u3 = θ1  AE 0 0  elemento viga
1'
u1  
u5  L3 L2  ( K ) ( K 12 ) 
3. F =  0 D = F -1 → K = B T DB =  11
u2

3EI 2 EI 
 ( K 21 ) ( K 22 ) 
1 2 u4  0 L2 L 
 2 EI EI  3×3 Submatrices condensadas
M.A.Sanz. RME 2014. 25.4

Matriz de Rigidez del elemento Viga

 L   AE 
 AE
0 0   L
0 0 
   
 −1 0 0 1 0 0   3 2   12⋅ EI 6⋅ EI 
B :=  0 − 1 − L 0 1 0 
L L −1 0 −
F :=  0  F →  3 2 
   3⋅ EI 2EI
  L L

 0 0 −1 0 0 1 
 L
2
L   0 −
6⋅ EI 4⋅ EI 
 0   2 L 
 2EI EI   L 
T −1
K := B ⋅ F ⋅B k11 := submatrix ( K , 0 , 2 , 0 , 2) k12 := submatrix ( K , 0 , 2 , 3 , 5)
 AE   − AE 
 L
0 
0  L 0 0 
 AE −
AE     
 L 0 0 0 0  12⋅ EI 6⋅ EI 
L   0 − 12⋅ EI 6⋅ EI 
  k11 → 
0
3 2  k12 →  3 2 
 0 12⋅ EI 6⋅ EI 12⋅ EI 6⋅ EI  L L L L

0 −
    
3 2 3 2
L L L L  6⋅ EI 4⋅ EI   0 6⋅ EI 2⋅ EI 
  0 −
 L   L 
 6⋅ EI 4⋅ EI 6⋅ EI 2⋅ EI   L
2
  L
2

0 0 −
 2 L 2 L 
K→  L L 
 AE AE  k21 := submatrix ( K , 3 , 5 , 0 , 2) k22 := submatrix ( K , 3 , 5 , 3 , 5)
− L 0 0
L
0 0 
 
 0 − 12⋅ EI − 6⋅ EI 12⋅ EI
−
6⋅ EI   − AE   AE 
0  L 0 0   0 0 
 3 2 3 2  L
L L L L    
   0 − 12⋅ EI − 6⋅ EI   12⋅ EI 6⋅ EI 
 0 6⋅ EI 2⋅ EI 6⋅ EI 4⋅ EI  k21 → 
0 −
0 − 3 2  k22 →  3 2 
 2 L 2 L  L L L L
 L L     
 0 6⋅ EI 2⋅ EI   0 −
6⋅ EI 4⋅ EI 
 2 L   2 L 
 L   L 
M.A.Sanz. RME 2014. 25.5
Interpretación de la matriz de rigidez
  AE   AE 
  L 0 0   L − 0 0  u6 = θ 2
Matriz Singular: si se aplica un 2'
    
movimiento de sólido rígido, las
  0 12 EI 6 EI   0 12 EI 6 EI  u3 = θ1
fuerzas no se alteran − 3 1'
  L 3
L 2   L L 2  u1 u5
    
  0 6 EI 4 EI   0 6 EI 2 EI   u2
 K 11  K 12      − 2 
     L2 L   L L  u4
K= =  1 2
 K 21  K 22    AE   AE 
     − 0 0   L 0 0 
 L 
   

 0
12 EI
− 3 − 2
6 EI   0 12 EI
−
6 EI 

 L   2 
L L 3
L 
     ϕ
6 EI 2 EI 6 EI 4 EI
 0 2
  0 −
2
  u5 − u2
Sin efectos de cortadura  L L   L L 
u5
u2
EA EA
N1 = ( u1 − u4 ) N 2 = ( u4 − u1 ) u1 u4
L L
6 EI 12 EI  N1   u1 
V1 = 2 (θ1 + θ 2 ) + 3 ( v1 − v2 ) V  v  → u θ2 ' θ2
L L  1  1 2
6 EI 12 EI  M 1    K 11  K 12   θ1  → u3 θ1 ' θ1

V2 = − 2 (θ1 + θ 2 ) − 3 ( v1 − v2 ) →   =   
ϕ
L L N  
 2   K 21  K 22   u4 
2 EI 6 EI  V2   v2  → u5
M 1 = 2 ( 2θ1 + θ 2 ) + 2 ( v1 − v2 )     u2
L L  M 2  θ 2  → u6 u1
2 EI 6 EI u4
M 1 = 2 (θ1 + 2θ 2 ) + 2 ( v1 − v2 )
L L
M.A.Sanz. RME 2014. 25.6
Obtención individual de los coeficientes de rigidez
Obtención clásica de los coeficientes de Rigidez: método del Desplazamiento unidad (… Castigliano)
AE AE
P1 = 1 K11 = 1 2 R=K41 R=K14 1 2 P1 = 1 K 44 =
L P=K11 P=K44 L
AE AE
R = K 41 = − R = K14 = −
L L
1 Acciones “P” y Reacciones de equilibrio necesarias 1
12 EI para obtener un desplazamiento unidad “1” en el 12 EI
P1 = 1 K 22 = punto de carga P1 = 1 K 55 =
L3 L3
12 EI M=K65 12 EI
R = K 52 = − 3 1 1 R = K 25 = − 3
L 1 M=K62 2 L
6 EI 2 1 6 EI
M = K 32 = 2 M = K 35 = − 2
L M=K32 L
6 EI P=K22 M=K35 R=K 6 EI
M = K 62 = 2 R=K52 25 P=K55 M = K 65 = − 2
L L
4 EI 4 EI
P1 = 1 K 33 = P1 = 1 K 66 =
L P=K33 M=K63 L
P=K66
6 EI 2 2 6 EI
R = K 23 = 2 1 1 1 R = K 26 = 2
L 1 L
6 EI M=K36 6 EI
R = K 53 = − 2 R=K53 R=K26 R = K 56 = − 2
L R=K23 R=K56 L
2 EI 2 EI
M = K 63 = M = K 36 =
L L
M.A.Sanz. RME 2014. 25.7
Rigidez local de un elemento Viga de Timoshenko
¿Cuanto valen las fuerzas internas S cuando se carga la viga en los nodos?

y 1. f1 = − s1 f 2 = − s2 f3 = − s2 L − s3 f 4 = s1 f 5 = s2 f 6 = s3
x
 −1 0 0
 0 −1 0 
   −1 0 0 1 0 0
 0 − L −1
As = f A=  =B
T
→ B =  0 −1 − L 0 1 0 
1 0 0
 0 0 −1 0 0 1  3×6
0 1 0
 
0 0 1  6×3
L 
∆1 = ...s1 ... = s1 = u4 − u1 
AE 
2' ∆3
 L3 L  L2 
2. ∆ 2 = ...s2 s3 ... =  +  2
s + s3 = u5 − u2 − u3 L  ∆ = Fs = Bu
1 ∆2  3EI GAκ  2 EI 
2 L2
Corrección de Cortadura: viga de Timoshenko

∆1 ∆ 3 = ...s2 s3 ... = s2 +
L
s3 = u6 − u3 
2 EI EI 
u6 = θ 2
2'
Matriz de Rigidez de un
u3 = θ1  L  elemento viga
 AE 0 0 
1'
u1 u5  
L3 L2  ( K ) ( K 12 ) 
3. F =  0 D = F -1 → K = B T DB =  11
( K 22 )
u2
3EI 2 EI  ( K 21 )
1 u4  
2  0 L2 L 
 2 EI EI  3×3
Submatrices condensadas
M.A.Sanz. RME 2014. 25.8

Rotación vectorial y matricial: cambio de base

Rotación Universal: entre vectores multidimensionales
 cos( x ', x) cos( x ', y ) cos( x ', z ) 

u
[ R ]X → X ' = cos( y ', x) cos( y ', y ) cos( y ', z )  = T [ R ] X '→ X = T-1 = TT
α nm  cos( z ', x) cos( z ', y ) cos( z ', z ) 
α nm Vector Tensor-Matriz
u' = [ R ] X → X ' u = Tu A' = [ R ] A [ R ] = TATT

T
Rotación Universal: entre vectores multidimensionales en el plano
 cos α sin α 0 cos α − sin α 0

α
[ R ]X → X ' =  − sin α cos α 0  = T [ R ] X '→ X =  sin α cos α 0  = TT
 0 0 1   0 0 1 
α
Vector Tensor-Matriz
u' = [ R ] X → X ' ⋅ u = Tu A' = [ R ] ⋅ A ⋅ [ R ] = T ⋅ A ⋅ TT

T
M.A.Sanz. RME 2014. 25.9

Cambio de base de la matriz de rigidez

Rotación Universal: entre vectores multidimensionales
 cos( x ', x) cos( x ', y ) cos( x ', z ) 

[ T ] [ 0]   cos α sin α 0 0 
[T ]reticulada =  cos( y ', x) cos( y ', y ) cos( y ', z )  [ T] =  0 T  [T ]articulada = 
 [ ] [ ]  0 0 cos α sin α 
 cos( z ', x) cos( z ', y ) cos( z ', z ) 
 cos α sin α 0
Estructura plana  cos α sin α 
Rotación plana T= Rotación plana T =  − sin α cos α 0 
articulada  − sin α cos α  reticulada
 0 0 1 
 L 
 AE 0 0 
 
 L3 L2   ( K' ) ( K'12 )  [ f'1 ]   K'11  K'12   [ u'1 ] 
F' =  0 → D' = F'-1 → K' = B D'B =  11 = 
T
f' = K'u'  

( K'21 ) ( K'22 ) 
 2   K'21  K'22   [ u'2 ]
[ ] 
3EI 2 EI f'
 
 0 L2 L 
 2 EI EI 
 f = [ T] f' f1 = T T f1' f 2 = T T f 2 '

T

 u = [ T] u' u1 = T T u1' u 2 = T T u 2 '
[ T ] [ 0]  
α [ T] =  0 T  f = Ku 
 [ ] [ ]   T T K'11T  T T K'12 T  
    
K = [ T] K' [ T] = 
T
  T T K'21T  T T K'22 T  
    
M.A.Sanz. RME 2014. 25.10
Matriz de Rigidez en coord. globales
 L 
0 0 
 AE p = Ku → TTp = TT Ku = TT K ( Tu') = TT KTu'
 
L3 L2 
F' =  0  → D' = F'-1
3EI 2 EI
 
 0 L2 L  1 
 2 EI EI  U loc = u'Tp' ... ( p' = B'Ts') 
2
 Matriz de Rigidez
1 T 
 ( K' ) ( K'12 )  = u' K'u' en ejes globales
→ K' = B T D'B =  11 2 
( K'21 ) ( K'22 )  1 T T 

= ( u T ) K' ( Tu )  → K = T K'T
T
2 
1 
[ T ] = u T ( TT K'T ) u
[ 0]  2 
[ ] 0
= 
[T ]
T 2
[ ] 1 T 
= u K u = U glob
2 
u T = ( TTu ')T = u'T TT


y’ y 1 T 1 T 
U = u' ( f' + q') ≡ u ( f + q ) → 
x’ α 2 2 
f = T T
f'

x 
1  q = TTq '
M.A.Sanz. RME 2014. 25.11
Vector de cargas equivalentes “q”
Fuerzas nodales
fuerzas
f'01   R'01 
equivalentes en deformaciones
“externas” del f'   R' 
Ku = P
n coord. locales iniciales y térmicas
elemento   02  02 
f'03   R'03  T
→ q n' = q'0 + f'0 q'0 = B'T D'∆'0 f'0 =   → −   → f0 = TTf'0
P = pn + qn f'04   R'04 
↓ f'05   R'05 
Fuerzas nodales
q = q0 + f0
n q 0 = TTq'0    
generalizadas  06 
f'  06 
R'
coordenadas globales
Fuerzas axiales iniciales y térmicas locales Fuerzas nodales equivalentes

Vector estáticamente equivalente a las acciones
sobre el elemento no aplicadas en los nodos
∆T , α (empotramiento perfecto)
 −1
0
s' = D' ( ∆ − ∆0 ) '  
 AE 0
 q 0 ' = B' T
D'∆' 0 = L α ∆T  
∆'0 = α ∆T L   L 1
0
 
Fuerzas sobre los nodos (iguales y contrarias a las del elemento) 0
M.A.Sanz. RME 2014. 25.12
Fuerzas de empotramiento perfecto
Empotramiento perfecto: la viga equivalente no se deforma en los nodos. Luego se restituyen esas
fuerzas internas y sus deformaciones sobre las obtenidas en el cálculo global (postproceso).
P q1n q2n
M1 P -R1y q1e -R2y q2e

M2
-M1 -M2
R1x R2x -R1x -R2x

R1y R2y
M.A.Sanz. RME 2014. 25.13

Fuerzas-reacciones de empotramiento perfecto
M.A.Sanz. RME 2014. 25.14

Elementos viga en movimientos 3D
Emparrillados
Presencia de momento torsor
Rigidez Torsional

y G, J, L
t1 + t2 = 0  s
 1 −1 ϕ1 

x
  t1  GJ ?
L → =  −1 1  ϕ 
ϕ12 = ( u2 − u1 ) = ( t2 − t1 ) t2  L   2
GJ  t1=T1 t2=T2
global... ↓ 1 2
 f 4  GJ  1 −1  u4 
f = L  −1 1  u 
 10     10 
A las rigideces axiles y flectoras 3D, ahora hay que añadir la rigidez torsional… me lo ahorraré esta vez
M.A.Sanz. RME 2014. 25.15

Problema 27 - 2014
Elección del tamaño de elemento y posición de los

nodos del problema: 2 elementos y 3 nodos, 2
cargas externas nodales equivalente
P1=20KN P2=10KN
m1=40KNm q=9KNm-1
  12 EI 6 EI   12 EI 6 EI  
  L3 L2   − L3 L2  
    
 V1   v1    6 EI 4 EI   − 6 EI 2 EI  
M  θ    L2     e 
L     K 11   K 12  
e
 1 L   L2
= Ke  1  → Ke =  =
 V2   v2    − 12 EI 6 EI   12 EI 6 EI     K e21   K e22  
    − 2 −    
 M 2  θ 2   L3 L   L3 L2  
   
u6 = θ 2   6 EI 2 EI   − 6 EI 4 EI  
  
  L2 L   L2 L   Se ignora el grado de libertad
u3 = θ1 axial:
u5  ( f1e )    K 11e
  K 12
e
   ( u 1e )  K: 9x9
 =   
u2 ( v2 )  ( f 2e )    K e21 
     K e22    ( u e2 ) 
 
▼
K: 6x6
( v1 ) M.A.Sanz. RME 2014. 25.16
Problema 27
Composición de fuerzas
y
x
v  v   v3 
( u1 ) =  1  ( u2 ) =  2  ( u3 ) =  
θ1  θ 2  θ3 
fuerzas en nodo 1, elem ento 1, según los desplazam ientos nodales: fuerzas en nodo 2, elemento 2, según los desplazam ientos nodales:
 12 EI1 6 EI1   12 EI1 6 EI1   12 EI 2 6 EI 2   12 EI 2 6 EI 2 
 V   ( u )   3 2  v   − L3 L2   v2   V   ( u )   3
L2   v2   − L3 L2   v3 
f11 =  1  = K 1  1  = K 111 u 1 + K 12
1
u2 =  L L
  +
1
 f12 =  3  = K 2  2  = K 11 2
u 2 + K 12
2
u3 =  L  +  
M1  ( u 2 )  6 EI1 4 EI1  θ1   6 EI1 2 EI 1  θ 2  M 3  ( u 3 )  6 EI 2 4 EI 2  θ 2   − 6 EI 2 4 EI 2  θ 3 
   − 2     
 L2 L   L L   L2 L   L2 L 
 12 EI1 6 EI1 12 EI1 6 EI 1   12 EI 2 6 EI 2 12 EI 2 6 EI1 
 L3 v1 + L2 θ1 − L3 v2 + L2 θ 2   L3 v2 + L2 θ 2 − L3 v3 + L2 θ 3 
=  = 
 6 EI 1 v + 4 EI1 θ − 6 EI 1 v + 2 EI1 θ   6 EI1 v + 4 EI1 θ − 6 EI1 v + 2 EI 1 θ 
 L2   L2 
1 1 2 2 2 2 3 3
L L2 L L L2 L
fuerzas en nodo 2, elem ento 2: fuerzas en nodo 3, elemento 2:

 12 EI 1 6 EI1   12 EI 1 6 EI1   12 EI 2 6 EI 2   12 EI 2 6 EI 2 
 V   u   − L3 −
L2   v1  +  L3
−
L2   v2   V   u   − L3 −
L2   v2   L3 −
L2   v3 
f 21 =  2  = K 1  1  = K 121u 1 + K 122 u 2 =     f 22 =  4  = K 2  2  = K 221 u 2 + K 12
2
u3 =   +  
M 2  u 2   6 EI 1 2 EI1  θ1   6 EI1 4 EI1  θ 2  M 4  u3   6 EI 2 4 EI 2  θ 2   − 6 EI 2 4 EI 2  θ 3 
  − 2     
 L2 L   L L   L2 L   L2 L 
 12 EI 1 6 EI 1 12 EI 1 6 EI1   12 EI 2 6 EI 2 12 EI 2 6 EI 2 
 L3 v1 + L2 θ1 − L3 v2 + L2 θ 2   L3 v2 + L2 θ 2 − L3 v3 + L2 θ 3 
=  = 
 6 EI1 v + 4 EI 1 θ − 6 EI1 v + 2 EI1 θ   6 EI 2 v + 4 EI 2 θ − 6 EI 2 v + 2 EI 2 θ 
 L2 1
L
1
L2
2
L
2
  L2 2
L
2
L2
3
L
3

M.A.Sanz. RME 2014. 25.17

Problema 27
nodo 1: f11 = p1 + q 1 =  K 111 u 1 + K 112 u 2 

nodo 2: f 21 + f12 = p2 + q2 =  K 121 u 1 + K 122 u 2  +  K 11
2
u 2 + K 12
2
u 3 
nodo 3: f 22 = p3 + q3 =  K 21
2
u 2 + K 22
2
u 3  RESULTADOS
p + q = Ku
p f + q f = K ff u f + K fb u b ub = 0
 R1   qL   12 EI 6 EI1 12 EI1 6 EI1   v1 = 0   qL P2 L 
     1
− 0 0    − P1   −  36 6 6  v 
2 3
L2 L3 L2 −  −
  
qL2
  L bb bf bb bf       2 2 
 L3

L2 L2   
 
2
 M R1     6 EI1 4 EI1 6 EI 2 EI1 θ =     qL2 P L

0  1
0 
     − 21 0   m1  +  − 2  6 12 2
θ 2 
12 2   = EI  − L2 L  
     L L L L
      12 8

L
 qL + P2 L   − 12 EI1 − 6 EI1 6 EI 2 6 EI1   v      6 4   
 − P1  6 EI
− 21
12 EI1 12 EI 2
+ + 3 −
12 EI 2 P2 L   2 2
 2    0    
  L3    L  θ 3 
2
2 L3 L3 L3 L3 L2   L
 +− =
L
ff L ff     8  L
 m 
2
 − qL + P2 L   6 EI1 2 EI1 − 6 EI1 6 EI 2 4 EI1 4 EI 2 6 EI 2 EI 2  
+ 3 + 3 − 22  θ
 1
  12 8   L2 L L3 L L3 L L L3   2  desplazamientos en nodos libres
     6 EI   
   P2 L   0 bb 0 −
12 EI 2
bf 6 EI
− 22 bb12 EI 2 bf− 2 2  v = 0   v2   − 2.915 m 
R
 3     L2 L L2 L  3  θ  =  − 0.197 rad  10 −3
2 uf = K -1
(p f + qf ) →
 2  
     6 EI 2 2 EI 2 6 EI ff 4 EI 2   
ff
   − P2 L   0 0 ff − 22    θ 3   1.314 m 
 0   8   L2 L L L   θ3 
reacciones en nodos de contorno
  12 EI1 12 EI 2   − 6 EI1 6 EI 2   6 EI1    12 EI1 6 EI1   R1   55.9 
  L3 + L3   3
+ 3   3   − L3 0  p b = K bf u f + K bb u b − q b →  M  =  91.78 m  10 3 N
   L L   L  L2  R1   
   R3   10 
  − 6 EI1 6 EI 2   4 EI1 4 EI 2   2 EI 2    6 EI 2 EI1 
K ff =  + 3   3 + 3   3  K bf = − 21 0
 L3
L   L L   L   L L 
  12 EI
  6 EI 2   2 EI 2   4 EI 2   − 6 EI 6 EI 

2
− 22 − 22
 2       L3 L L 
  L   L   L 
Matriz de rigidez reducida por las

condiciones de contorno
M.A.Sanz. RME 2014. 25.18

Problema 27 - 2014
Cinemática de deformación de la viga según el número de elementos empleados

(desplazamientos magnificados x100)
Curva elástica real
M.A.Sanz. RME 2014. 25.19

Problema 27 - 2014
M.A.Sanz. RME 2014. 25.20

29. Ensamblaje de la matriz de rigidez global
Ensamblaje de las matrices elementales en la global. Método analítico y

mediante el Principio de los Desplazamientos Virtuales. Vector de fuerzas
exteriores de la estructura. Ejercicios resueltos.
Desplazamientos y Matriz de Rigidez
Formulación en elemento Formulación en nodos

(local) (global)
P Vector de fuerzas generalizadas
K eun = f e + qe K un = P = pn + qn
n
Coordenadas locales
p Vector de fuerzas externas en los nodos de la estructura
q  q
n e
 Fuerzas nodales equivalentes (acciones externas)
fe Fuerzas nodales que recibe cada elemento de la estructura
 f1e   K11e K12e  u1n   q1e   p1n   q1n  u1n 

fi    K u  K u
e e n
ii i
e
ij
n
j q e
i   e   e e  n
  e    n    n   K   n 
e ,ij e  f 2   K 21 K 22  u2   q2   p2   q2  u 2 
Rigidez directa: del nodo 1 ante la fuerza en 1
f11   K111u1  K112 u 2 
Rigidez indirecta: del nodo 2 por la fuerza en 1
▲
Forma condensada
▼
f3 f6 e
K 21 Rigidez indirecta: del nodo 1 por la fuerza en 2
f1 1 2
f4 f   K u  K u 2 
1
2
1
21 1
1
22
e Rigidez directa: del nodo 2 ante la fuerza en 2

f2 f5 K 22
M.A.Sanz. RME 2014. 2

Matriz de rigidez de la viga en el plano
Criterio de signos positivos
u6   2
u3  1 f3=M1 f6=M2
u1 u5
u2  v2  f1=N1 f4=N2
 v1  u4 f2=V1 f5=V2
Expresión en Rigidez: utilizar las fuerzas nodales del elemento en función de

los desplazamientos en los nodos (en coordenadas globales)
condensación
Conformar los datos de cada elemento en c. globales Expresar las fuerzas según desplazamientos
elementos f e = K e un nodos
 N1   f1e  u1n   u1 
 V   e  n  
T
f = T f'
f : f'  K'11  K'12  
       2 f u2   v1 
e
 K'  
1
 u = TTu'  M 1   f3e   f1    K 11  K 12    u1   u3n  1 
e n
e
u : u'  K'21  K'22  
    K  TT K'T     e   e        n   
 N 2   f 4   f 2    K 21  K 22    u 2   u4  u4 
n
 V2   f5e  u n   v2 
Coordenadas locales Coordenadas globales    e Coordenadas globales  5n   
 M 2   f 6  u6   2 
Coordenadas locales Coordenadas locales ▲
Formación de la Matriz de Rigidez Directa
e e
P2 2 =f 2
P ==pp+ q+ q= =f = K
P nn n n n
f n

e
=
e n
nu
e n
K u  Equilibrio de fuerzas en todos los nudos
(en coordenadas globales)
2 1 e2
n2 f fuerzas del elemento sobre el nodo
n1
2
4 = f14 nodo 1: p1  q1  f11  f15  f11  f15   K111u1  K12
1
u 2    K11
5
u1  K12
5
u 3 
2
1 = f21 nodo 2: p 2  q2  f 21  f 24  f 22  f 21  f14  f12   K121u1  K122 u 2    K11
4
u 2  K124
u 4    K11
2
u 2  K12
2
u 3 
nodo 3: p3  q3  f32  f35  f33  f 22  f 25  f13   K 221u 2  K 22
2
u 3    K 521u1  K 522 u 3    K11
3
u 3  K12
3
u 4 
P2 P3
2 nodo 4: p 4  q4  f 44  f 43  f 24  f 23   K 421u 2  K 422 u 4    K 321u 3  K 322 u 4 
2 3
4 5  f fuerzas nodales sobre el elemento (nodo 1 local‐ nodo 2 local)
1
y' x' 3  p1   q1   K111  K11
5 1
K12 K125
0   u1  matrices y vectores
 p  q     condensados
y  2  +  2  =  K 21
1
K122  K114
 K11
2
K122
K124
 u 2 
1 x 4  p3   q 3   K 521 K 221 2
K 22  K 522  K11
3
K123  u3  TODO en
       coordenadas
R1  p 4  q 4   0 K 421 K 521 K 422  K 322   u 4  GLOBALES (x,y)
R4
Fuerzas en vector “p” en los nodos Fuerzas nodales de la barra “b”
pi  K11
b
u i...(1_local)  K12
b
u j...(2_local)  contribucion de otras barras b
en nudo 1 f (1_local)  K11
b
u i...(1_local)  K12
b
u j...(2_local)
p j  K b21u i...(1_local)  K b22 u j...(2_local)  contribucion de otras barras b
en nudo 2 f (2_local)  K b21u i...(1_local)  K b22 u j...(2_local)

Varios elementos: desplazamientos y fuerzas nodales
Elemento 1.
 R1x   q11x   K111 K121 K131 K141   u1x  … contracción 
R   1   1 1 1 1   
 1 y   q1x   K 21 K 22 K 23 K 24   u1 y  
 0   0    u2 x   R1   q11  f11   K111 0 0 K12   u1 
1
                
 0   0    u2 x    0   0  0  0 0 0 0  u2 
       u3 x           
 0   0    0   0  0  0 0  u3 
 
0 0

 0   0   1 
  u3 x   f 21  q12  f 41   K 22 
K 22  u4 
1
0 0
 1  1   1 1 1 1 
  
 f 2 x   q2 x   K 31 K 32 K 33 K 34
  4x 
u

 f 21y  q1   K 1 1 1 1
 u4 y  
   2 y   41 K 42 K 43 K 44

Elemento 2.  e e

 0   0   0  0 0 0 0   u1    f ne =  K eu n
 R   q 2  f 2   0 K 2
      0 K122  u2 
...   2    1    2    11
  Coordenadas
 0   0   0  0 0 0 0  u3  globales
 f 22  q22  f 42  0 K 212  
0 K 222  u4 


 0   0   0  0 0 0 0   u1 
y'
x'
 0   0   0  0 
      0 0 0  u2 
...      3    3     
 R3  q1  f 3  0 0 K113 K123  u3 
y
 f 23  q23  f 43  0 3  
 u4 
3
x 0 K 21 K 22

Elemento 3. 

Matriz de rigidez directa (Turner 1956 - Boeing)
K Matriz de rigidez total de la estructura K ij columna i columna j

(en coordenadas globales)
 ...  ... ... ... ... ...  
p   
• Simétrica  i  = fila i ... K11b ... K12b ...  ui 
 ...  ... ... ... ... ...  
• Cuadrada: tamaño el número de nudos por los grados de    
libertad nodales (número de desplazamientos nodales)  pj  fila j ... K b21 ... K b22 ... u j 
• Los elementos de la diagonal son la suma de los términos
 
  ... ... ... ... ...  
directos K11 de nudo local 1, y K22 de nudo local 2.
 K111  K11
5
K112 5
K12 0 
• Los elementos exteriores de la fila i columna j, son las matrices  
K12-K21 de los elementos que unen el nodo i con los j…  K 21
1
K122  K114
 K11
2
K122
K124

 K 521 K 221 K 222  K 522  K11
3
K12 
3
• Singular  
 0 K 421 K 521 K 422  K 322 
• si hay un movimiento de sólido rígido, el vector P no se verá
afectado.

11 12 . 0 0 0
• Matriz en Banda y perfil: Bandwidth y Skyline  21 22 23 . 0 0 
Skyline 
• La ordenación de términos en la matriz de rigidez depende la  . 32 33 34 . 0
forma de enumerar los nudos.  
0 . 43 .44 .
• Una correcta ordenación de nudos hará que los elementos no 0 0 . . ij 
nulos se encuentren cerca de la diagonal principal.  
 0 0 0 . ji ii 
• Ancho de banda o bandtwidth: mayor diferencia en la
numeración entre barras de la estructura. semi-Bandwidth
Problema 25 - 2014
2  nº_nodo -1
 u = TTu' 3  nº_nodo -2
cos  sin  0 0  
T 
T
 q = T q'
 0 0 cos  sin   
K  T K'T
T
...  26º
Problema 25 - 2014
1 0 0 1 0 0 
4 6 0  cos ( b ) sin ( b) 0 0 0 0
9 4 6
0 0 0 0 0  sin ( b ) cos ( b)
E  70 10 A  10 AE  A  E dT  50   10 10 c7    c12   
  0
3 2 
0 0 0

AE  0 0 0 0 0 0
Tb ( b )  
Ke_b   0 0 1 0 0 0
L  1 0 0 1 0 0
 c121  c71   0 0 cos ( b ) sin ( b ) 0 
0  0
L  c121  c71  c122  c72
2 2
 2.236 a  acos 

  0.464
 
0 0 0 0 0

 0 0 0 sin ( b ) cos ( b ) 0

L
0 0 0 0 0 0  
 0 0 0 0 0 1
19 20 21 34 35 36
 1 1 

AE  cos ( a) sin ( a) 0 0  180
Ke_a   Ta( a)    a  26.565  2.504  106 1.252  10
6
0 2.504  10
6
1.252  10
6
0  19
L  1 1   0 cos ( a) sin ( a)  
0
 
13 14 23 24  1.252  106 6.261  10
5
0 1.252  10 6.261  10 0 
6 5
20
 2.504  106  
1.252  10 2.504  10 1.252  10 
6 6 6 13 21
 Ke_g  Tb ( a)  Ke_b  Tb ( a)  
T 0 0 0 0 0 0
 6 5 6 5 14  6 6 6 6 
 2.504  10 1.252  10 2.504  10 1.252  10 0
1.252  10 6.261  10 1.252  10 6.261  10  34
T
Ke_g  Ta( a)  Ke_a  Ta( a)   0

 6 6 6 6 23  1.252  106 6.261  10
5 6 5
1.252  10 6.261  10 0

 2.504  10 1.252  10 2.504  10 1.252  10 0 35
   36
 1.252  106 5 6 5   0 0 0 0 0 0
 6.261  10 1.252  10 6.261  10  24
 3.13  103 
 q1   
19
 3.13  103  13  
Nodo 7 (local 1)   Nodo 7 (local 1)  0   1.565  103  20
 3.5  103   3   
 1  1.565  10  14 0 21
 0      
AE T 0
0  L  dT    q  q1  Ta( a)  q  q   
T
q1  Tb ( a)  q 
1 L  3   3   3 
 3.5  10   3.13  10   q2 
 3.13  10 
23 34
Nodo 12 (local 2)  1.565  103  Nodo 12 (local 2) 0   1.565  103 
  24   35
0   36
 0 
• Articulada plana • Continua plana

30. Condiciones de Contorno
Singularidad de la matriz de rigidez. Aplicación de las

condiciones de contorno. Ejercicios resueltos.
Condiciones de Contorno
La condición de contorno en el apoyo es “u3 = 0”

p+q=Ku=P
p1  q1   K111u1  K112 u 2    K11
5
u1  K12
5
 u 3X  0 
p 2  q2   K121u1  K122 u 2    K11
4
u 2  K12 4
u 4    K11
2
u 2  K12
2
 u 3X  0  
2 2 3 R3
p3  q3   K 221u 2  K 22
2
 u 3X  0     K 521u1  K 522  u 3X  0     K113 u 3  K123 u 4 
4 5
p 4  q4   K 421u 2  K 22
4
u 4    K 321  u 3X  0   K 322 u 4 
1
y' x' 3 Apoyo articulado móvil:
y  p1   q1   K11     0  u1 
x 1 4         
      .       
 R 3X    q 3X   K  
 1 K  K  u 3X  0  
  +   =    
 p3Y    q 3Y    
       u 3Y  
     
               

La fila del desplazamiento nulo se elimina en K y  p 4   q 4   0     
   u 
  4
en p (está multiplicada por “0”)
Apoyo articulado fijo:
 0 si jl  p1   q1  K     0  u1 
k jl  klj         11  
  1 si j l        .     
 
 R 3X    q 3X   K  
 0 si jm
 1 0  K  u 3X  0  

k jm  kmj     +   =    
  1 si jm  R 3Y    q 3Y   K   
K  3Yu  0 
   0 1
   
 fl  Pxi  0              
y  
     
 f m  Pyi  0  p 4   q 4   0        u 4 
Otras condiciones de contorno
Apoyo articulado inclinado

p 3 = TTp'3 u 3 = TTu'3 B.C.  u'3y  0
…Introducción de T y TT en K
  P1     u1  
 1 
P  u1     K11 K12 K13TT K14   
y' x'  P   u    P 2    K K 22 K 23TT K 24 
  u2  
 2  =  K   2    p'3x  0    21  u'3x 
 TK 31 T K 34  
y TT P'3  TT u'3   T K 32 T K 33TT 
x      p '3y     u'3y  0 
 4 
P  4 
u   P    K 41 K 42 K 43TT K 44   
 4   u4  
Apoyo elástico Añadir otro elemento deformable solo rigidez axial (~barra) o de momentos.
Es equivalente a ensamblar otro elemento sobre el nodo con la rigidez del

apoyo elástico
 K11 K14    u1  
  p1    q1    u1   
K12 K13
 
y' x'       K 24   u 2 
  p 2   q 2    u  
 K 21 K 22 K 23
  p  K 3 u   +  q  =  K   u    K 31
x 
y
2
 x x
K 32 K 33  K m3
x
K 34 u 3x 
 3 m 3x 
  3 y  y 
 
3 y y y
x  K 31 K 31 K 31 K 31  3 u
  p4   q 4   u 4  K
 41 K 42 K 43 K 44   u 4 


Otras condiciones
Articulación: eliminar rigidez del momento nodal Articulación: empotramientos perfectos
f3=M1 f6=M2=0
f1=N1 f4=N2
f2=V1 f5=V2

  AE   AE 
  L 0 0   L 0 0 
    
  0 12 EI 6 EI   0 12 EI
 3 0 
  L 3
L 2   L 
    
  0 6 EI 4 EI  6 EI
 0  2 0  
  L2 L 

 L 
K 
  AE 0 0
  AE
0
 
0
 L   L 
     
 0  2   0 0 
12 EI 6 EI 12 EI
 3
  L L   L 3  
 0 0 0
  
0 
   0 0
 
    

Método de la Penalización (penalty)

31. Resolución del sistema de ecuaciones
Breve introducción a los distintos métodos de resolución de los

sistemas de ecuaciones. Obtención de los desplazamientos. Cálculo
de las fuerzas internas del elemento. Casos particulares: efectos
térmicos, apoyos elásticos, apoyos inclinados. Ejercicios resueltos.
Solución de desplazamientos por reordenación
Reordenación del sistema
u    "u" libres  f - free   p f  q f   f f f f fb fb f f  u f 

u= f   
ub  "u" contorno  b - boundary   p  q    u 
 f  f f f f f fb fb f f  f 
  p f  q f   f
 f f f fb fb f f  u f 
      
y' x' pf    "p" fuerzas libres  f   p f  + q f  =  f f f f fb fb f f  u f 
p=   
pb  "p" fuerzas reacción  b
 pb   qb  bf bf bf bf b b bf bf   ub 
y        
  pb   qb  bf bf bf bf b b bf bf   ub 
x   p  q   f f  u f 
pf   qf     K ff   K fb   uf   f   f  f 
f f f fb fb f
 
       p f   q f   f f  u f 
pb  qb   K bf   K bb  ub  b 
f f f fb fb f
p+q=Ku=P
incógnitas del problema
pf + qf = K ff uf + K fbub
 
La matriz Kff es ahora no singular (invertible), si pb + qb = K bf uf + K bb ub
fuera singular sería crítica la estructura uf  K ff-1 pf + qf - K fb ub


Obtención de desplazamientos nodales pb  K bf uf  qb
uf  u e
Obtención de fuerzas
Obtención de fuerzas en los elementos f = K u q
e e e e
en los apoyos
Solución de desplazamientos por eliminación
Fuerzas nodales generalizadas …► Penalización

 p1   q1  K 0    P1 
  11     u1
p+q=Ku=P          
      .         
 R 3X    q 3X   K   P3X  
3 R3  1 0  K   u 3X  0   
2 2   +   =        
 R 3Y    q 3Y   K  0 1  K   u 3Y  0   P3Y  
  
4 5
      
            
1
y' x'     
     0        u 4   
3
 p 4   q 4    P4 
y
x 1 4 
p * +q* = P* = K * u * K*  K ff matriz condensada
u f =  K * P *
-1
Obtención de desplazamientos nodales

Obtención de fuerzas de reacción Ri  Pi   qi ► fuerzas e. de empotramiento
m perfecto de todas las barras
concurrentes en el nodo

uf  ue
Obtención de fuerzas en los elementos f e  K e ue  qe ► operación “local”?… cambios de base

Solución por Penalización (penalty)

Estructuras críticas
Una estructura crítica no tiene solución: no dispone de fuerzas internas suficientes

(axiales) para equilibrar la acciones exteriores (…estructuras articuladas) Isostático - determinado
 A nn S n   P n det  A  0
mecanismo No hay solución:
rectangular     indeterminado
   
     
 A  S    P  det  A ...
     
  nm     n.e. + n.r. = 2  n.nodos
n.e. + n.r. < 2n    
m n
mn
hiperestático 1 2 3
cuadrada     No hay solución única ► ∞
 A     
 nm 
S    P  det  A  ECD   0 2
P 3
      1
      P1
 E.C.D. nn   n  X  n ¿Todas las soluciones valdrán?
mA  n 1 2 3
► Condición de apoyo
 Fuerzas colineales
n.e. + n.r. > 2n mA  mECD  n Fuerzas paralelas P2

Problema 26-2014
simetría
P P
2 2
 180
2  1  atan ( 0.5)  0.464 1   26.565 "s" en tracción sobre elemento
4 
en B s1  sin ( 1 )  s3 py s1  cos ( 1 ) RBx en A s1  cos ( 1 )  s2  cos ( 2 ) RAx
en C s2  sin ( 2 )  s3 0 s2  cos ( 2 ) RCx s1  sin ( 1 )  s2  sin ( 2 ) RAy
 s1   cos ( 1) 0 0
S   s2  pf  
 py   sin ( 1 ) 0 1   
   A    cos ( 2 )
Ar  
0 0
 0   0 sin ( 2 ) 1 
 s3   cos ( 1) cos ( 2 ) 0
 sin ( 2 ) sin ( 2 ) 
 0.447 0   0
B  A   0
T 2
 2 
 1 1  Matriz reducida en nodos
  libres
 5 
 2
0  0  2 AE  0.08 5 AE 
2 AE

L  
K 
T 1 L L L
F   0 2 0 K  B  F B
  2 AE 2 AE 2 AE 
1
AE
   
 0 0   L L 4 L 
 2 M.A.Sanz. RME 2014. 19
Problema 26-2014
5
9 4 6 10
L  1 E  70 10 Area  10 AE  Area  E dT  50   10 10 py  u4
2 u '2
  2.179 AE  
2 AE
 7 7  u3
K simplify  
L L    1.525  10 1.4  10 
 2 AE AE  2  8   7 7
  L   1.4  10 1.647  10  Obtención de la Matriz de
 4 L 

toda la estructura
  AE 
0  3   q1 
2  10  L 
0    dT   0   qf   
L T 1
q  B  F  0 q
2    AE  q 
1    2 u '1
3 u2
 2  10  L 
 py  AE 
u1  1 1 
AE  cos ( a) sin ( a) 0 0 
Ka    Ta( a)   
 3  L  1 1   0 0 cos ( a) sin ( a) 
2  10  L   5.35  10 
4
Pf  pf  qf simplify   
 AE   3 
 3   3.5  10   5.009  106 2.504  10
6
5.009  10
6
 2.504  10
6
 2  10  L   6 6 6 6
2.504  10 1.252  10 2.504  10 1.252  10 
 1.054  105 L   0   0   Ta( a1)  
T Ka
K1a  Ta( a1) 
     6 
 uf 1  5 5.009  10
6 6
2.504  10 5.009  10
6
2.504  10
1  AE    0.015   0.015   
uf  K  Pf simplify    u   
 4   0.013   0  2
 2.504  106 6 6 6 
8.809  10  L  0   1.252  10 2.504  10 1.252  10 
   
   uf 2   0.013 
AE  
 2.475  106 6 6 6
 2.694  10 3 5 AE   2.475  10 2.475  10 2.475  10 



 6 6 6 6
 6.734  10 3  L T Ka  2.475  10 2.475  10 2.475  10 2.475  10 
    K2a  Ta( a2)   Ta( a2) 
3  
  B uf simplify  8.898  10 
  
1 2 6 6 6 6
  

 2.475  10 2.475  10 2.475  10 2.475  10
4.449 10 2 AE

3

s  F  (   0 )  
  
 3  
L
  2.475  106 6 6 6 
 2.475  10 
 2.475  10 2.475  10 2.475  10 
 4.449  10 3 AE 
4 4 4  
s  4.216  10 s  4.404  10 s  3.114  10  L    10  10 
1 2
Fuerzas internas en elementos (c. locales)
3  0 8.572  10 0 8.572  10 
 3.771  4   10 7  10 7 
 8.572  10 1.4  10 8.572  10 1.4  10
 Ta( a3)   
10 T Ka

Reacciones en nodos (c. globales) K3a  Ta( a3) 
4 1   10  10 
3.114  8.572  10 8.572  10
R  Ar s     
10 4 4 0 0
RBx R  3.771  10 RCx R  3.114  10 2
 4 1 2  8.572  10 10 1.4  107  10 7 
 6.886  10
  8.572  10 1.4  10 
4 4
 6.096  4 RAx  R  6.886  10 RAy  R  6.096  10
 10  3 4 M.A.Sanz. RME 2014. 20
Matriz global de la estructura

 K1a1 1  K2a1 1 K1a1 2  K2a1 2 K1a
1 3
K1a
1 4
K2a
1 3
K2a
1 4 
 
 K1a2 1  K2a2 1 K1a2 2  K2a2 2 K1a K1a K2a K2a   RAx   q1x 
2 3 2 4 2 3 2 4  RAy   q1x 
 
 K3a  K3a    
 K1a
3 1
K1a
3 2
K1a
3 3 1 1
K1a
3 4 1 2
K3a
1 3
K3a
1 4 
K    RBx   q2x 
 p  q 
 K3a  K3a  pBy   q2y 
 K1a
4 1
K1a
4 2
K1a
4 3 2 1
K1a
4 4 2 2
K3a
2 3
K3a
2 4 
 RCx   q3x 
 K2a K2a K3a K3a K2a  K3a K2a  K3a     
 3 1 3 2 3 1 3 2 3 3 3 3 3 4 3 4 
 pCy   q3y 
 K2a K2a K3a K3a K2a  K3a K2a  K3a 
 4 1 4 2 4 1 4 2 4 3 4 3 4 4 4 4 
 q11  q2
1
   0 
 q12  q2   
 0 2 0
0 0      
 3    
 1  3.5  10   3.5  10 
3  q13  q3   0 
 0   q1    q2    q3  Ta( a3)  q simplify  
AE 0 0 T 1
0  L  dT    q   q    3
1  3  0 0
L
 3.5  10  0 0
 0
  q14  q3
2 
3.5  10

     3.5  103   q2  q3  
0 
   3 3 
3 
Matriz reducida en  q2  q3   3.5  10 
nodos libres  K4 4 K   1.525  107 1.4  107   py   q4   4 4
Kff  
4 6    1
    simplify   0.015 
 uff  Kff   
K K   7 7  0   q   0.013  Fuerzas nodales equivalentes (c.globales)
 6 4 6 6   1.4  10 1.647  10    6 
 6.886  104  Fuerza

 0    Generalizada ▼Fuerza en elemento 1 (c. globales)
 
Desplazamiento nodal  0   5  104  en los nodos
 u1   3.771  104 
en la estructura  0  4   (c.globales)   “S” Fuerza en elemento 1 (c. locales)
 
u   uff   3.771  10
4    4.216  104 
P  K u    u2  4
1.886  10 
 fe1  K1a ue1  q1   s1  Ta( a1)  fe1   
 1 ue1   
  
4
  4  4
 0  6 5.35 10
 3
u
 4.216  10 
 uff   4
    3.771  10 
 2  3.114  10  u
 4  1.886  104 
    Coinciden con los resultados de la página anterior
3
 3.5  10  ▲Desplazamiento nodal en elemento 1
 1
u  u3 
  Fuerza en elemento 2 (c.g.)   Fuerza en elemento 3 (c.g.)
 u2   4.404  104   u4   3.114  104 
ue2    fe2  K2a ue2  q2 s2  Ta( a2)  fe2    ue3    fe3  K3a ue3  q3 s3  Ta( a3)  fe3     f' = Tf
 4  4 
 5
u
 4.404  10   5
u
 3.114  10 
u  u 
 6 Fuerza en elemento 2 (c.l.)  6 Fuerza en elemento 3 (c.l.) M.A.Sanz. RME 2014. 21
Problema 24 - 2014

Problema 24 - 2014
 4 9 8
L1  5 a2  15  0.262 A  20 10 E  210 10 I  2000 10
180  0   0
  0 
 0   0   R1x   0 
       

 AE 
AE   0   0   0
 R1y   0 
AE  A  E EI  E I qo  1000 a1  a3  a1  L 0 0 0 0   qo  L2  
2 
L
    1.34  103   q2   1.34  103   R1z   uff 
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI     1   0   1
 0 0   2
  5  103   q22  3     uff 2 
2L1  3 2 3 2   qo  L2
2 
     5  10 
 0   
L2   10.353 L3  L1 ( 1  2 sin ( a2) )  7.588  L L L L
    8.932  103   q23   8.932  103   0   uff 3 
q2_loc     
12
cos ( a2)
 0 6 EI 4 EI

6 EI 2 EI  T
q2  T( a2)  q2_loc    q   p    u   

0    q24   1.34  103 
L   1.34  103   0   uff 4 
0
2 L 2    q2   
Ke( L)       0   uff 
L L qo  L2
   5  10 
3
 5   5  10 
3
 0   5
 AE     q2   
AE 2
 cos ( a) sin ( a) 0 0 0 0
 L 0 0 0 0   3     uff 
 sin ( a) cos ( a) 0  L  2   8.932  10   6   
3 
 R4x   6
   qo  L2

8.932 10
 0   
0 0 0
   R4y   0 
 0  12 EI 6 EI 12 EI 6 EI   
 0   
12 0
 0 0 1 0 0 0  0   R4z   0 
T( a)   3 2 3 2 
    
 0 0 cos ( a) sin ( a) 0  L L L L  0
 
   0   
0
 0  0   0 
0 0 sin ( a) cos ( a) 0  0 6 EI 2 EI 6 EI 4 EI 
  0 
 0 1  2 L 2 L  T T T
0 0 0 0  L L  Kge1  T( a1)  Ke( L1)  T( a1) Kge2  T( a2)  Ke( L2)  T( a2) Kge3  T( a3)  Ke( L3)  T( a3)
 Kge14 4  Kge21 1 Kge14 5  Kge21 2 Kge14 6  Kge21 3 Kge2
1 4
Kge2
1 5
Kge2
1 6 
 
 Kge15 4  Kge22 1 Kge15 5  Kge22 2 Kge15 6  Kge22 3 Kge2
2 4
Kge2
2 5
Kge2
2 6 
 R1   0   K111 K121 0 0   u1  0   
 p  q   1    Kge16 4  Kge23 1 Kge16 5  Kge23 2 Kge16 6  Kge23 3 Kge2
3 4
Kge2
3 5
Kge2
3 6 
 2    2    K 21
1
K 22  K112 K122 0   u2  Kff   
 Kge3  Kge3  Kge3
 p3   q3   0  Kge2 Kge2 Kge2 Kge2 Kge2 Kge2
1 3 
K123   u3 
4 1 4 2 4 3 4 4 1 1 4 5 1 2 6 4
K 212 K 222  K113  
     3   
Kge2
5 1
Kge2
5 2
Kge2
5 3
Kge2
5 4
 Kge3
2 1
Kge2
5 5
 Kge3
2 2
Kge2
6 5
 Kge3
2 3 
 R4   0   0  u4  0 
3
0 K 21 K 22  
Kge2 Kge2 Kge2 Kge2  Kge3 Kge2  Kge3 Kge2  Kge3
 6 1 6 2 6 3 6 4 3 1 6 5 3 2 6 6 3 3 
q 
Pf   2   3.826  107 1.013  10
7
9.471  10
5
3.785  10
7
1.013  10
7
6.085  10
4
 0.013 
 q3   
 5
 1.013  107 8.676  10
7 5 7
2.271  10 1.013  10 2.76  10
6
2.271  10 
5
qff  q2  5.445  10 
u     3
uf   2  9.471  105 2.271  10
5
4.983  10
6
6.085  10 2.271  10 8.114  10 
4 5 5
1  4.656  10 
 u3  Kff    uff  Kff  qff 
 
 3.785  107 7
1.013  10 6.085  10
4
3.797  10
7
1.013  10
7
4.985  10 
5

0.013

 K 22
1
 K112 K122    5
 9.803  10 
K ff     1.013  10
7 6 5
2.76  10 2.271  10 1.013  10
7 7
5.811  10 2.271  10 
5
2
K 222  K113   3 
 K 21  4 5 5 5 5 6   1.869  10 
 6.085  10 2.271  10 8.114  10 4.985  10 2.271  10 3.837  10 

Problema 24 - 2014

Problema 24 - 2014

Problema 24 - 2014
Deformada elástica y Skyline de la matriz de Deformada elástica y Skyline de la matriz de rigidez

rigidez global con 12 grados de libertad global con 39 grados de libertad

Problema 28 - 2014

Problema 28-2014
 3 AE AE 3 AE 
1 0 0   
Método de la matriz de rigidez F 
L 
 0 1 0
T 1
K  B  F B K
4 L 2 L 4 L 
…Método de la matriz directa
completa y luego reducida por AE    AE 3 AE 9 AE 
0 0 1  2 L  4 L 
 4 L 
las c.c. en los apoyos
 1 0 1 0   cos ( b ) sin ( b ) 0 0 
 
A E  1 1   cos ( a) sin ( a) 0 0     A E  0 0 0 0  sin ( b ) cos ( b ) 0 0 
Ka    Ta( a)    a1   1 a2  a3   2 Kb   Tb ( b ) 
L  1 1   0 0 cos ( a) sin ( a)  2 2 2 L  1 0 1 0  0 0 cos ( b ) sin ( b ) 
0   0 
 0 0 0  0 sin ( b ) cos ( b ) 
1x 1y 4x 4y
 3.5  106 6 6 6 K111  3.5  106 6 6 6
 3.5  10 3.5  10 
3.5  10
1x 3.5  10 3.5  10 
3.5  10
1
 6 6 6 6  6 6 6 6  K12
 3.5  10 3.5  10 3.5  10 3.5  10  1y      
K1b  Tb ( a1)  Kb Tb ( a1)   
T T 3.5 10 3.5 10 3.5 10 3.5 10
K1a  Ta( a1)  Ka Ta( a1) 
 6 6 6 6  4x  6 6 6 6 
 3.5  10 3.5  10 3.5  10 3.5  10
 K211
3.5  10 3.5  10 3.5  10 3.5  10
 1
 3.5  106 6 6 6  4y  3.5  106 3.5  106 3.5  106 3.5  106  K22
 3.5  10 3.5  10 3.5  10    K122
 2x 2y 4x 4y
4.286  10
 10
4.286  10
 10  K112 4.286  10
 10
4.286  10
 10 
 0 0  2x 0 0 
  10 6  10 6  2y   10 6  10 6 
T  4.286  10 7  10 4.286  10 7  10  T  4.286  10 7  10 4.286  10 7  10 
K2a  Ta( a2)  Ka Ta( a2)  K2b  Tb ( a2)  Kb Tb ( a2) 
  10  10    10  10 
4.286  10 4.286  10 4.286  10 4.286  10
 0 0
 4x K21  2  0 0

 4.286  10 10 6  10 6  4y  10 6  10 6 
 7  10 4.286  10 7  10   4.286  10 7  10 4.286  10 7  10 
K222
 1.75  106 6 6  6 K113  1.75  106 6
3.031  10 1.75  10 3.031  10 
6 6
 3.031  10 1.75  10 3.031  10 3x K123
 6 
 6  3.031  10
6
5.25  10
6
3.031  10
6
5.25  10 
K3b  Tb ( a3)  Kb Tb ( a3)  
T  3.031  10
6
5.25  10
6
3.031  10
6
5.25  10  3y T
K3a  Ta( a3)  Ka Ta( a3) 
  6
6
6 6 6
1.75  10 3.031  10 1.75  10 3.031  10
6 6 6
 
 1.75  10 3.031  10 1.75  10 3.031  10
 4x K21  3
6 6 6 6  K223
 3.031  106 6 6 6  4y  3.031  10 5.25  10 3.031  10 5.25  10 
 5.25  10 3.031  10 5.25  10 
3x 3y 4x 4y
 3 AE AE 3 AE 
 K1a3 3  K2a3 3  K3a3 3 K1a3 4  K2a3 4  K3a3 4   5.25  106 4.689  105    
4 L   5.25  10 4.689  10 
6 5
4 L 2 L
Kff      K  
 K1a4 3  K2a4 3  K3a4 3 K1a4 4  K2a4 4  K3a4 4   5 7  AE 3 AE 9 AE   5 7
   4.689  10 1.575  10   2 L  4 L   4.689  10 1.575  10 
 4 L 
Problema 28-2014. Solución Matricial

 K1a1 1 K1a
1 2
0 0 0 0 K1a
1 3
K1a
1 4 
K111 K121 
 K1a K1a 0 0 0 0 K1a K1a   R1x   q1x 
 2 1 2 2 K112 2 3 2 4
  R1y   q1y 
 0 0 K2a
1 1
K2a
1 2
0 0 K2a
1 3
K2a
1 4
    
 K122   R2x   q2x 
 0 0 K2a
2 1
K2a
2 2
0 0
3
K2a
2 3
K2a
2 4   R2y   q2y 
Ke   K11  p    q   
 0 0 0 0 K3a
1 1
K3a
1 2
K3a
1 3
K3a
1 4   R3x   q3x 
 0 K123   R3y   q3y 
0 0 0 K3a K3a K3a K3a
 2 1 2 2 2 3 2 4   px   q4x 
 K1a K1a K2a K2a K3a K3a K1a  K2a  K3a K1a  K2a  K3a     
 3 1 3 2 3 1 3 2 3 1 4 2 3 3 3 3 3 3 3 4 3 4 3 4
  py   q4y 
 K1a4 1 K1a K2a K2a K3a K3a K1a  K2a  K3a K1a  K2a  K3a 
 4 2 4 1 4 2 4 1 4 2 4 3 4 3 4 3 4 4 4 4 4 4 
K211 K213 K221+K222+K223  q1

  2.475  103 
K212 1
   
  2.475  10 

q1
 2 3
 1.75  103 2   0   q2
1
  
     0     0

 1   3.5  103 3
1.75  10   3.5  10 
3  q2  3
 0     2
q3    
AE T T 0 2 3.5  10 
0  L  dT    q  q1  Ta( a1)  q  q2  Ta( a2)  q    q    
1  3    0 
L
 3.5  10 
3
 1.75  10  2
  0
 0  q3
1   0

 1.75  103   3.5  103       
  
q3

0
 2  2
 3 
 q1  q2  q3   2.475  10 
 3 3 3
  3 
 65.197 103   q14  q2  q3   5.975  10 
 4 4
 0   3 
 
 0   65.197 10 
  15 
 0   86.71  10  0
 p  q   19.537 10 3   0 
 4.916  103 
 
7  7    u   0 
1
uff  Kff  p  Ke u  q   
 p 8   q 8   6    34.803 103 
     202.304 10   0   
 uff   60.281 103 
 1
 uff   
 2  100  103 
 
 0  M.A.Sanz. RME 2014. 29
Problema 18 - 2013
Vector para la ordenación de los grados de libertad
de cada elemento
Matriz de conexión

Problema 18 - 2013
Computación de la matriz de
rigidez de la estructura
Vector para la ordenación de los grados de libertad de
cada elemento
Matriz de rigidez de cada elemento en coordenada locales
Matriz de rotación de cada elemento
Matriz de r. cada elemento en coordenadas globales
Colocación de los términos dentro de la matriz global

Problema 18 - 2013

Problema 18 - 2013
Skyline de la matriz de rigidez global Skyline de la matriz de rigidez global

(12 grados de libertad) (39 grados de libertad)

Problema 18 - 2013
Planteamiento matricial: elección de número de nodos y

elementos. Los desplazamientos son solo nodales:
• Modelo de 4 nodos en las esquinas (3 elementos), solo

se observan los movimientos nodales
• Modelo de 13 nodos (12 elementos): se observa

curvatura en la deformada, pero los elementos siguen
sin deformarse fuera de los nodos (refinamiento “n”).
Factor de escala 25

Problema 20 - 2013

Problema 20 - 2013
 2 2
a    100 I  A  L  
4
0 0 0 1 0 0  cos ( a) sin ( a) 0 
 T2 T0   T1 T0 
T0   0 0 0  T1   0 1 0  T2   sin ( a) cos ( a) 0  T    T012   
       T0 T2   T0 T2 
0 0 0 0 0 1  0 0 1
 AE    AE 
 AE 
AE   0 0   Le 0 0 
 Le 0 0 0 0  Le

Le
    
 12 EI 6 EI   0  12 EI 6 EI 
 0 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI 
K11  
0
0  3 2  K12   3 2 
 2  Le Le Le Le
 Le
3
Le
2
Le
3
Le
    
 6 EI 4 EI   0  6 EI 2 EI 
 6 EI 4 EI 6 EI 2 EI  0
0 0   Le   Le 
 2 Le 2 Le   Le
2
  Le
2

K   
Le Le
 AE AE 
  Le 0 0 0 0    AE 0   AE 
Le  Le 0  0 0 
    
Le

 0  12 EI 
6 EI 12 EI

6 EI 
0  0  12 EI  6 EI   12 EI

6 EI 
 3 2 3 2 
K21  
0
Le Le Le Le 3 2  K22   3 2 
   Le Le
  Le Le

 0 6 EI 2 EI 6 EI 4 EI 
0   0 6 EI 2 EI   6 EI 4 EI 
 Le  0 
 Le
2 Le
Le
2
  2 Le   2 Le 
 Le   Le 
 K11 K12 
KL_e1   
 K21 K22 
 T2T  K11 T2 T2T  K12 T2 

KG_e1   
 T2T  K21 T2 T2T  K22 T2 
 
  1 1  1 2
T2 KG_e1  T2T T2 KG_e1 
KGL  
 KG_e12 1 T2T KG_e1 
 2 2 

Problema 20 - 2013
 AE    2 AE 2 AE 
 Le
0 0   2 Le 2 Le
0 
   
 12 EI 6 EI    6 2 EI  6 2 EI 6 EI 
0
KGL simplify   3 2  KGL simplify   3 3 2 
1 1 Le Le 1 2
   Le Le Le

 6 EI 4 EI   3 2 EI 3 2 EI 2 EI 
 
0
 2 Le  Le 
 Le   Le
2
Le
2

  2 AE  6 2 EI  3 2 EI   AE Le2  12 EI 12 EI  AE Le2 3 2 EI 

  

2 
 2 Le 3 2 
2 Le
3
2 Le
3

Le Le
  Le

      2 2 
KGL simplify    KGL simplify  
2 AE 6 2 EI 3 2 EI        
  12 EI AE Le AE Le 12 EI

3 2 EI

2 1  2 Le Le
3
Le
2  2 2
 3 3 2 
  2  Le 2  Le Le
 0 6 EI 2 EI   
 u1xL   u7xG    3 2 EI 3 2 EI 4 EI 
 u1L   u1xL  
u1L   u2yL  u3G   u8yG  u_e1    u_libres    

2 Le 
  2 2 Le 
     u3G   u7xG
Le
 Le Le 
 u3zL   u9zG 
 f1xL   f7xG
f1L   f2yL  f3G   f8yG 
 f1L  f1xL 0
f_e1  
P  f1xL 
     f7xG f_libres   
 f3G  4  f7xG
 f3zL   f9zG 
 K11 K12  KG_e1   T2  K11 T2 T2  K12 T2  KGL   1 1  1 2

T T T2 KG_e1  T2T T2 KG_e1 
KL_e1     
 K21 K22   T 
T
 T2  K21 T2 T2  K22 T2   KG_e12 1 T2T KG_e1 
 2 2 
 AE 2 AE   AE Le3  12 EI Le 3 

 KGL1 1  KGL    2 Le
2 Le  
1 1
1 2
1 1  Le  1  12 AE EI 12 EI 
Kff_e1       
 2 1  2 21 1
simplify Kff_e1
 
2
   3 
KGL
1 1
KGL
 2 AE AE Le 12 EI   2 Le
3
Le

 2 Le 2 Le
3 
  12 EI 6 EI 
1
u_libres  Kff_e1  f_libres
2 ecuaciones  2 Le3 P   L3 P 
    
2 incógnitas… 48 EI  96 EI 
u_libres   L  
2
substitute Le u1xL  u_libres
 3  2  3  1
Le  P 2 L  P
     u7xG u_libres
 24 EI   96 EI  2

Problema 20 - 2013
 u1xL  u7xG
 u1L   {3,1} 
u1L   0  u3G   0  u_e1    u_e1   
     u3G   {3,1} 
 0   0 
L  1   100 E  1
 f1xL  f7xG
 f1L 
f1L   f2yL  f3G   f8yG 
2
f_e1    f_e1  KGL
KGLu_e1 P  1 Le  L
     f3G  2
 f3zL   f9zG  5 nodos
2 2
I  1 A  I   Le
f1L  f_e1 f3G  f_e1
1 2
 P 
 0   4 
 
 2  P   0     0.25 
f1L simplify     T  P    0.25 
4    0.354  f1G  T2  f1L f1G simplify 
 4   
 2 Le P   0.125 
 2 Le P   0.125 
  momento flector interno  
 8 
 8 
 P 
   0 
4  
   0.25 
  2 P  
0 
f3G simplify       0.25  4    0.354 
P
f3L  T2 f3G f3L simplify  
 4     
 2 Le P   0.125 
 2 Le P   0.125   
   8 
 8 
 Le3 P   2 Le3 P 
   
 48 EI   7.366  10 
 3
 48 EI   0.01  17 nodos
u1G  T2  u1L u1G    u3L  T2 u3G u3L   3    0.01 
T
 Le  P   7.366  10 
3 3
  2 Le  P   
 
 48 EI   0   48 EI   0 
   
 0   0 
 2 Le3 P   Le3 P 
   0.01     0.015 
u1L   48 EI  
 0  u3G   24 EI  
 0 
 0     0   
   0     0 
 0   0 
p i = TTp'i u i = TTu'i B.C.
 P1   u1 
TT P'  TTu' 
 2   2
T P'3  =  K  T u'3 
T T
 T   T 
T P'4   T u'4 
TT P'5   TTu'5 
Elementos transformados por los apoyos inclinados
Problema 31 - 2012
 1.012 0.384 0.5 0 

0.384 0.955
Kff  
0 0 
 0.5 0 1.012 0.384 
 0 
 0 0.384 0.955 
 2.477  ux2
uy2
uf  
1 2.043 
uf  Kff  ( pf  qf )
 1.444  ux3
 0.581  uy3
 

EA  1 1
K' 
L  1 1    f1 x     u1 x    1 0  1 0
     
  f1 y     u1 y   K   K 12   EA   0 0  0
 0  
f e = K eu e    K e   11
 K 22  L    1
  f  K  u 
 2x   2x   K 21  
0 1 0 

  f 2 y     u 2 y     0 0  
0 0  
 cos  sin  0 0 
T=
 0 0 cos  sin  
 1 0  1 0   0 0 0 0 

 
0 0 0  0 0     K 11   K 12  0 0.667 0  0.667 
1 0
K  T K'T 
T EA1   0 
 K1t  
 K 22 
T=
0 0 0 1  L1    1 0 1 0    K 21  0 0 0 0 
 
  0 0  0
 0    0 0.667 0 0.667 
  
 fuerzas en nodo 1, elem ento 1, según los desplazam ientos nodales:
2  f1 x  u  EA1  1 0   u1 x  EA1   1 0   u 2 x  EA1  u1 x  u 2 x 
f11     K 1  1   K 111 u 1  K 12
1
u2          
y  f1 y   u 2  L1  0 0   u1 y  L1  0 0   u 2 y  L1  0 u y  Composición
x' de fuerzas
x fuerzas en nodo 2, elem ento 1:
y'
1  1 0   u 2 x  EA1   u1 x  u 2 x 
 f2x   u  EA1   1 0   u1 x  EA1  1
f 21   K    K 21u 1  K 22 u 2 
1 1
        
f
 2y   u 2  L1  0 0   u1 y  L1  0 0  u2 y  L1  0 u y 
 0.5 0  0.5 0 
 1 0  1 0  
 
0   0    K 11 
K2t  
1 0  K 12  0 0 0 0
2   0
0 0 EA 0
K  T T K'T  
 K 22   0.5 0
T=
0 0 1 0  
L2   1 0 1 0    K 21  0 0.5
   0 
y   0 0  0
 0    0 0 0
x fuerzas en nodo 2, elem ento 2, según los desplazam ientos nodales:
y'  0  f1 x   u 
f 22     K 2  2   K 11 u 2  K 12 u3 
EA2  1 0   u 2 x  EA2   1 0   u 3 x  EA2  u 2 x  u3 x 
    
2 2
x'    0u 
f
 1y   u
 3  L2  0 0  u2 y  L2  0 0   u 3 y  L2  y 
fuerzas en nodo 3, elem ento 2:

 f2x   u  EA2   1 0   u 2 x  EA2  1 0   u 3 x  EA2   u 2 x  u 3 x 
f 32     K 2  2   K 121 u 2  K 122 u 3          
 f 2 y    u 3   L2  0 0  u2 y  L2  0 0  u3 y  L2  0 u y 
 1 0  1 0  0.512 0.384  0.512  0.384 
  
 0.8 0  0   0     K 11   K 12   0.384  0.288 
K3t  
2   0
0.6 0 EA 0 0.384 0.288
K  T T K'T  
 K 22 
T=
 0 0 0.8 0.6  
L2   1 0 1 0    K 21   0.512  0.384 0.512 0.384 
 
  0 0  0
 0    0.384 
  0.288 0.384 0.288 
fuerzas en nodo 2, elem ento 2, según los desplazam ientos nodales:

 f1 x   u  EA2  1 0   u 2 x  EA2   1 0   u 3 x  EA2  u 2 x  u3 x 
  36.87º f 22     K 2  2   K 11 u 2  K 12 u3      
2 2
y'    0u 
f
 1y   u
 3  L2  0 0  u2 y  L2  0 0   u 3 y  L2  y 
x'
y x  f2x   u  EA2   1 0   u 2 x  EA2  1 0   u 3 x  EA2   u 2 x  u 3 x 
f 32     K 2  2   K 121 u 2  K 122 u 3          
 f 2 y    u 3   L2  0 0  u2 y  L2  0 0  u3 y  L2  0 u y 
 1 0  1 0  0 0 0 0 

 
0 1 0 0 EA1   0 0  0
 0     K 11   K 12  0 0.667 0  0.667 
K  T K'T 
T
 
 K 22  K4t 
T=
 1 L1    1 0    K 21  0
0 0 1 0 
0 0
y' 
  0 0  0


0  
0 0
 0 0.667 0 0.667 
x'  

  fuerzas en nodo 1, elem ento 1, según los desplazam ientos nodales:
2  f1 x  u  EA1  1 0   u1 x  EA1   1 0   u 2 x  EA1  u1 x  u 2 x 
f11     K 1  1   K 111 u 1  K 12
1
u2          
 f1 y   u 2  L1  0 0   u1 y  L1  0 0   u 2 y  L1  0 u y 
y
x fuerzas en nodo 2, elem ento 1:
1  1 0   u 2 x  EA1   u1 x  u 2 x 
 f2x   u  EA1   1 0   u1 x  EA1  1
f 21   K    K 21u 1  K 22 u 2 
1 1
        
f
 2y   2 
u L1  0 0   u1 y  L1  0 0  u2 y  L1  0 u y 
 0.512  0.384  0.512


 1 0  1 0 0.384
 
0   0     K 11   K 12 
 0.8  0.6 0 0 
K  T T K'T 
EA1   0 0
  0.384 0.288 0.384  0.288 
 K 22 K5t   0.512
T=
 0 0 0.8  0.6  L1    1 0 1 0    K 21  0.384 0.512  0.384 
y'  
  0 0  0
 0    0.384 
  0.288  0.384 0.288 
fuerzas en nodo 1, elem ento 1, según los desplazam ientos nodales:

x'   36.87º  f1 x  u  EA1  1 0   u1 x  EA1   1 0   u 2 x  EA1  u1 x  u 2 x 
f11     K 1  1   K 111 u 1  K 112 u 2          
y f
 1y   u
 2  L1  0 0   u1 y  L1  0 0   u 2 y  L1  0 u y 
x
 f2x  u  EA1   1 0   u1 x  EA1  1 0   u 2 x  EA1   u1 x  u 2 x 
f 21     K 1  1   K 121u 1  K 122 u 2          
 f2 y   u 2  L1  0 0   u1 y  L1  0 0  u2 y  L1  0 u y 

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21.

Estabilidad Elástica: Pandeo

Concepto de estabilidad de sistemas deformables. Pandeo de columnas

El equilibrio siempre se da con Potencial Mínimo

Inestabilidad Elástica: Pandeo (buckling)

Una estructura con equilibrio estático puede no tener estabilidad

1. Los estados de carga en tracción siempre son estables.

► Rigidez y Condiciones de apoyo

M.A.Sanz. RME 2013. 21.2

1. Tensión admisible frente a plastificación o

2. Carga crítica de Pandeo

M.A.Sanz. RME 2013. 21.3

Pandeo de columnas según la esbeltez

• Pandeo Elástico • Pandeo Inelástico

M.A.Sanz. RME 2013. 21.4

2   25, 50  80, 100   material

• Pandeo Inelástico: elementos poco esbeltos

M.A.Sanz. RME 2013. 21.5

Determinación de la carga crítica a partir del Potencial

Potencial de deformación en sistemas discretos

Estabilidad en columnas: modelo continuo

• Ecuación constitutiva de flexión

Estabilidad en columnas (II)

• Solución general y particular

Carga crítica de Pandeo: solución de Euler

M.A.Sanz. RME 2013. 21.9

Columnas con otras condiciones de apoyo

• Ecuación constitutiva del estado de flexión

Condiciones de apoyo en la solución de Euler

K =1/4 K =1 K =2 K =4

M.A.Sanz. RME 2013. 21.11

Ejemplos de carga crítica de pandeo elástico

M.A.Sanz. RME 2013. 21.12

Apoyo elástico angular M  x   Pw x    Hx  H  L  x   M k

Inestabilidad elástica en Flexión

Inestabilidad Elástica en Flexión: deriva en torsión

M.A.Sanz. RME 2013. 21.14

Inestabilidad elástica en Torsión

Inestabilidad Elástica en Torsión: deriva en flexión

M.A.Sanz. RME 2013. 21.15

Pandeo por Cortadura en fuselajes

Campos de semitensión diagonal:

M.A.Sanz. RME 2013. 21.16

Pandeo de láminas y membranas en depósitos

M.A.Sanz. RME 2013. 21.17

Definición. Modelo articulado y modelo continuo. Justificación de los

Estructuras simples fabricadas con barras

• Estructuras Reticuladas-Articuladas: conjunto de barras

• Uniones Articuladas (celosía)

• No transmiten momentos, solo trabajan axialmente

• Nodos articulados puros

• Uniones Rígidas (retícula o celosía de nodos

• Transmiten momentos: las barras trabajan

M.A.Sanz. RME 2014. 23.2

1. Cargas aplicadas exclusivamente en los nudos 4. Tipología

2. Las barras están sometidas exclusivamente a carga axil

3. Tensiones secundarias: los nudos muchas veces no son

M.A.Sanz. RME 2014. 23.4

Estructuras continuas reticuladas

1. Materialización de nudos Tipología

• Verticales (peso propio,

• Horizontales (viento, sismo)