Balance Energético

Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof.
Jos Manuel Aller
Captulo 3: Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa.

3.1
Energa y coenerga en el campo magntico
En este captulo se analizan los balances de energa en los convertidores

electromecnicos de energa y se introduce la teora bsica del anlisis de las
mquinas elctricas. Un convertidor electromecnico de energa es una mquina
elctrica. En general una mquina elctrica posee varios ejes por los cuales fluye la
energa.
Estos ejes pueden ser de dos tipos: elctricos o mecnicos.
Esquemticamente se representan como en la figura -13-.
i
Ejes
Elctricos
v
F1
M
A
Q
U
I
N
A
Ejes
Mecnicos
Mquina elctrica y algunos de sus posibles ejes

Fig. -13-
En los ejes elctricos de la mquina, las interacciones se analizan conociendo

las corrientes y tensiones. En los ejes mecnicos las variables que determinan la
condicin de operacin de la mquina son las velocidades y fuerzas, si el movimiento
es lineal, o el torque y la velocidad angular, si el movimiento es rotativo.
La mquina elctrica ms simple es aquella que posee solamente un eje
elctrico y un eje mecnico. El esquema bsico de esta mquina se ilustra en la
figura -14-. En esta figura, We es el incremento de energa elctrica que entra en el
convertidor por el eje elctrico, Wm es el incremento de energa mecnica que sale
por el eje mecnico y Wc es el incremento de energa que se almacena en los
campos elctrico y magntico de la mquina.
Captulo 3:
Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa
- 21 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
F1
W c
W e
W m
Pe
Pm
Mquina elctrica con un eje elctrico y un eje mecnico

Fig. -14-
En las mquinas elctricas, no toda la energa introducida en los ejes elctricos

se entrega en los ejes mecnicos o viceversa. Es necesario que parte de la energa
elctrica se almacene en los campos electromagnticos del convertidor. En un
balance de la energa en la mquina elctrica es necesario tener en cuenta la parte de
la energa que fluye hacia y desde los campos elctricos y magnticos. En la figura 14- esta energa se representa por Wc.
En el siguiente ejemplo se compara la capacidad de acumular energa que
tienen los campos elctrico y magntico respectivamente:
Como se estudia en Teora Electromagntica, la energa acumulada en el campo elctrico
viene dada por la expresin:
2
1
1 D
= D.E =
W c
2
el ct . 2
2
1
E
2
pero la resistencia dielctrica del aire es aproximadamente 3x106 [V/m], y considerando que
la permitividad del aire es igual a la del vaco, es decir = 8.85 x 10-12 [F/m], la mxima
densidad de energa del campo elctrico en el aire a presin atmosfrica, sin que se
produzca arco disrruptivo es:
Wc
= 39.82
[ J/ m ]
el ct .
La energa almacenada en el campo magntico es:

1
1
Wc
=
B.H =
2
2
mag.
La permitividad del aire es 4x10-7, y considerando una densidad de flujo de 1.0 [Wb/m2],
que es un valor frecuentemente encontrado en dispositivos de conversin, se obtiene una
energa de:
Captulo 3:
- 22 -
W c = 3.98 x 10
[ J/ m ]
Como se puede observar, los dispositivos magnticos que utilizan densidades de flujo B
conservadoras, pueden contener 104 veces la densidad de energa mxima disponible en el
campo elctrico de una mquina electrosttica. Por esta razn las mquinas que utilizan el
campo magntico en la conversin de la energa elctrica son mucho ms pequeas que
una mquina equivalente que utilice campo elctrico.
Del principio de conservacin de la energa se determina:
W = W + W
e
c
m
3.1
La energa acumulada en el campo no puede ser medida, pero es posible
calcularla por la diferencia entre la energa elctrica y la mecnica:
W = W - W
c
e
m
3.2
La energa elctrica se determina a partir de la integral de la potencia elctrica
en el tiempo. Esta energa puede ser calculada directamente en el eje elctrico de la
mquina a partir de las medidas de tensin y corriente instantnea:
t
We =
0 Pe() d = 0 v() i() d
3.3
Transformando las variables de la expresin anterior se puede reescribir esta
ecuacin en una forma ms conveniente. Considerando que el sistema es
conservativo, es decir, no existen prdidas en elementos resistivos, la tensin v(t)
aplicada a la mquina y la fuerza electromotriz inducida son iguales, y por lo tanto:
v (t ) = e(t ) = d
dt
3.4
En este caso, a partir de 3.3 y 3.4 se determina que:

t
(t)
i(,x) d
(0)
we = v() i() d = d i() d =

dt
3.5
La ecuacin 3.5 indica que para obtener la energa elctrica que fluye por la
mquina es necesario conocer solamente la dependencia de la corriente con respecto
al flujo y a la posicin x del convertidor.
Para determinar la variacin de la energa mecnica es necesario conocer la
velocidad y la fuerza en funcin del tiempo:
Captulo 3:
- 23 -
t
Wm =
F() x d
3.6
Realizando cambio de variables sobre la ecuacin 3.6, se obtiene:

x (t)
Wm =
F() dx d = F(x,) dx
d
x (0)
3.7
Para analizar las relaciones anteriores se puede utilizar como ejemplo el
electroimn que se ilustra en la figura -15-. En esta figura se ha representado un
grfico de la relacin existente entre los enlaces de flujo y la corriente i, para dos
condiciones extremas de la posicin relativa del yugo del electroimn. Para la misma
corriente i, al disminuir la distancia x, disminuye la reluctancia y se incrementan los
enlaces de flujo .
En el grfico -i, la regin sombreada representa la integral de la corriente i()
con respecto a para una posicin x fija. Como se ha determinado en la ecuacin 3.5,
esta regin representa la variacin de la energa elctrica en un circuito magntico que
se energiza manteniendo constante la posicin del yugo (x).
En un sistema conservativo, la energa es una funcin de estado. Esto quiere
decir que en estos sistemas el incremento de energa acumulada no depende de la
trayectoria utilizada para alcanzar un determinado estado, sino del valor de las
variables en los estados iniciales y finales del proceso.
x
Fe
x
2
x
2
>x1
i
Diagrama - i de un electroimn elemental

Captulo 3:
i1
- 24 -
Fig. -15-
Para determinar la energa acumulada en el campo, es necesario calcular la

diferencia entre las energas elctrica y mecnica del sistema despus del proceso. Si
el sistema mecnico est detenido, no existe variacin en la energa mecnica del
convertidor y por lo tanto toda la energa elctrica que entra en la mquina se
convierte en energa acumulada en el campo, entonces:
(t)
i (,x) d = Wc
(0)
We =
si x = cte.
3.8
La ecuacin 3.8 se puede integrar por partes y se obtiene:

i
Wc = i (,x) -
0 (i,x) di
3.9
En la ecuacin 3.9, el trmino integral de define como coenerga en el campo y
se expresa como Wc. En la figura -16- se observa que la coenerga es el rea bajo
la caracterstica - i.
Coenerg a en
el camp o
En erg a en
el campo
W 'c
Wc
i
i
Energa y coenerga en el campo

Fig. -16-
En la figura -16- se observa que un sistema electromecnico donde la posicin x

es constante cumple la siguiente relacin:
. i = W + W
c
c
3.10
De las definiciones anteriores de energa y coenerga en el campo magntico se
destacan las siguientes observaciones:
Captulo 3:
- 25 -
1.-
Para la energa, el enlace de flujo es la variable independiente, y la

corriente i es la variable dependiente.
2.-
Para la coenerga, la corriente i es la variable independiente y el enlace de

flujo es la variable dependiente.
Si el sistema fsico es lineal, es decir, si la relacin entre los enlaces de flujo y

la corriente i del convertidor electromecnico es proporcional, la energa y la coenerga
son iguales, esto se puede observar en la figura -17-.
=L .i
W
W =W =
c
,
c
2
1 i 1
= L i
2
2
Convertidor electromecnico lineal

Fig. -17-
En la figura -18-, se ilustra un electroimn cuyo yugo est conectado a un

sistema mecnico constituido por un resorte unido slidamente en un extremo al
propio yugo y en el otro extremo a un sistema en reposo. Los valores de la posicin
del yugo y de los enlaces al inicio del proceso, y en un instante de tiempo t son:
x(0 ) = x
(0 ) =
x( t ) = x
f
(t ) =
f
3.11
Para calcular el incremento de energa acumulada en el campo hasta el instante
de tiempo t es necesario considerar que en el proceso real vara la potencia elctrica
y la potencia mecnica. Es posible realizar un experimento terico para determinar la
energa acumulada en el campo. El experimento comprende dos fases:
1.-
Desplazamiento de la pieza mvil desde x(0) a x(t) con el circuito elctrico

desenergizado, es decir, con (0)=0. En estas condiciones la fuerza
elctrica Fe es cero y no es necesario consumir energa mecnica para
desplazar el yugo a la posicin final x(t).
Captulo 3:
- 26 -
2.-
Se fija la posicin final de la pieza mvil y se incrementan los enlaces de

flujo desde el valor 0 hasta f.
x
i
R
Electroimn en un sistema mecnico

Fig. -18-
En las condiciones del experimento terico anterior, para determinar la variacin

de la energa en el campo de la mquina es suficiente evaluar la integral de la
corriente con respecto a los enlaces de flujo cuando la pieza mvil est en su posicin
final xf. La trayectoria real depende de la mquina y de las condiciones de frontera o
ligazn, pero en cualquier caso es posible evaluar la energa almacenada en el campo.
En la figura -19- se presenta grficamente el experimento terico realizado para la
determinacin de la energa en el campo. De esta forma, la evaluacin se reduce a
determinar el rea sombreada en la figura.
Trayectoria
funcin de t
Determinacin de la energa en el campo

Fig -19Captulo 3:
- 27 -
Mediante el convertidor electromecnico ilustrado en la figura -18-, se puede

realizar un anlisis ms complejo de los procesos involucrados. Considerando que
inicialmente el yugo se encuentra fijo en la posicin x, al cerrar el interruptor, la
corriente aumenta exponencialmente cuando el sistema tiene un comportamiento
lineal :
=L .i
3.12
La ecuacin de la red elctrica es:
v = R. i + e = R . i + d
dt
3.13
Sustituyendo la expresin 3.12 en la ecuacin 3.13 se obtiene la ecuacin

diferencial que rige el comportamiento de la corriente elctrica en el circuito:
v = R . i + L . di
dt
3.14
La solucin en el tiempo de la ecuacin diferencial 3.14 es una corriente
exponencial cuyo valor en rgimen permanente es:
i = v
f
R
3.15
El conocimiento de la trayectoria de la corriente en funcin del tiempo no es
necesaria por las consideraciones realizadas previamente relativas a las funciones de
estado.
Una vez que la corriente i aumenta hasta su valor final if, con la posicin x1 fija,
se permite el movimiento de la pieza hasta una segunda posicin x2. Despus que
finalizan los procesos transitorios, el sistema alcanza el rgimen permanente en la
segunda posicin con una corriente i igual a la primera, debido a que en rgimen
permanente no varan los enlaces de flujo. En la figura -20- se muestra la trayectoria
seguida por la corriente.
En al figura -20- se han marcado dos trayectorias tentativas de la corriente
cuando la pieza mvil pasa de la posicin x1 a la x2. Para determinar la trayectoria
correcta - (A) (B) -, se debe recordar que:
i = v - e
R
3.16
El paso de x1 a x2 requiere del incremento de los enlaces de flujo y por lo tanto
la derivada de estos enlaces (e), es positiva durante el proceso transitorio, por esta
Captulo 3:
- 28 -
razn inicialmente la corriente i disminuye y la trayectoria se ajusta al caso (A).

Cuando la pieza alcanza la posicin final, el enlace en rgimen permanente no vara y
la corriente regresa a su valor inicial.
x
(A)
(B)
x
> x2
i
= v/ R
Trayectoria de la corriente en una energizacin con desplazamiento

Fig. -20-
El proceso seguido por el convertidor ilustrado en la figura -20- es el siguiente:

Originalmente el sistema est desenergizado, la pieza mvil se encuentra en la
posicin inicial x1 y al cerrar el interruptor que alimenta el magneto, aumenta la
corriente hasta el valor if. En ese momento se permite la reduccin de la posicin del
yugo hasta x2 por efecto de la fuerza electromagntica y finalmente se abre el
interruptor del circuito elctrico para desenergizar el sistema. El rea sombreada en la
figura -20- representa la energa elctrica que el convertidor cede al sistema mecnico.
Otra posibilidad es que el dispositivo mvil se encuentre inicialmente en la
posicin x2, se energice el circuito, se desplace la pieza mvil hasta la posicin x1 y
finalmente se desenergice el circuito. En este caso, la trayectoria se representa en la
figura -21-. Al desplazar la pieza mvil desde la posicin inicial a la posicin final, es
necesario reducir los enlaces de flujo y por esta razn se induce en el circuito elctrico
una fuerza electromotriz negativa que aumenta transitoriamente la corriente, para
regresar nuevamente al valor primitivo if, cuando cesa la variacin de los enlaces de
flujo.
Captulo 3:
- 29 -
B
x
> x2
i
i
= v/ R
Movimiento de apertura del yugo

Fig. -21-
Ahora bien, si en la primera condicin analizada, se desea desplazar el yugo

desde la posicin x1 a x2, manteniendo constante la corriente, es necesario mover la
pieza muy lentamente, para que varen los enlaces de flujo, pero su derivada sea
prcticamente cero. A medida que el dispositivo se cierra con mayor velocidad, las
trayectorias se muestran en la figura -22-.
La trayectoria D corresponde a un yugo que se cierra a velocidad infinita, es
decir la pieza pasa de la posicin x1 a la x2 en un tiempo cero. En esta situacin
lmite, ni el flujo ni el tiempo han variado al pasar de la posicin x1 a x2 y por lo tanto la
derivada del enlace de flujo con respecto al tiempo tiene un valor finito que permite
que la corriente en el circuito elctrico vare instantneamente desde i0 a ix, como se
observa en la figura.
Captulo 3:
- 30 -
D
1
> x
D> C>B>A
i
i
= v/ R
0
Desplazamiento del yugo a diferentes velocidades

Fig. -22-
Si la pieza mvil sigue la segunda trayectoria, es decir, se mueve de la posicin

x2 a x1 y todo esto a velocidad prcticamente cero, el recorrido se efecta a corriente
constante. En la figura -23- se puede observar el proceso
desplaza a una velocidad tericamente infinita.
cuando el yugo se
x
A
x
> x
i
i
= v/ R
Apertura del yugo a velocidad cero e infinita

Fig. -23-
Si la velocidad de la pieza es teoricamente infinita, la corriente crece

considerablemente debido a que la fuerza electromotriz es negativa y se superpone a
la tensin aplicada por la fuente. Cuando la saturacin del circuito magntico es muy
Captulo 3:
- 31 -
intensa, los picos de corriente que aparecen en la operacin del electroimn pueden
ser de gran magnitud.
3.2
Balance energtico
Mediante el diagrama de la figura -24- se puede realizar un balance energtico

del proceso descrito en la seccin anterior.
La operacin del electroimn se divide en tres trayectorias:
1.-
Trayecto O-A: Desde que se cierra el interruptor, energizando el circuito

elctrico con el yugo en la posicin x1.
2.-
Trayecto A-B: Cuando se permite el movimiento mecnico de la pieza

hasta alcanzar la posicin x2.
3.-
Trayecto B-O: Representa la apertura del interruptor para desenergizar el

sistema.
x
B
> x
x
D
1
A
W
>0
i
O
= v/ R
Balance energtico del electroimn

Fig. -24-
A partir de la ecuacin 3.5 se puede calcular el incremento de energa elctrica

por tramos de la siguiente forma:
We
Captulo 3:
= i (x ,) d = OAD
O-A
3.17
- 32 -
We
=
A-B
i (x,) d = DABC
1
3.18
We
=
B-O
i (x2,) d = - BCO
2
3.19
La energa acumulada en el campo viene determinada por:
Wc
= OAD
3.20
La ecuacin 3.20 anterior determina la energa acumulada en el campo, debido
a que en este proceso la posicin se mantiene constante y la variacin de energa
mecnica Wm es nula. Toda la energa elctrica se almacena en el campo del
O- A
convertidor. De las otras trayectorias se deduce que:

W
= W
W c
- W
= OBC - OA D
= - B C O = W
3.21
e B- O
3.22
El clculo del incremento de energa mecnica, se obtiene de las diferencias
entre los incrementos de energa elctrica y energa acumulada en el campo del
convertidor durante todo el trayecto:
B- O
= W
- W
3.23
donde:
W = W
e
W = W
c
e O- A
+ W
+ W
O- A
eA - B
+ W
+ W
A-B
e B- O
= OA D + DA BC - BCO
3.24
= OA D + OBC - OA D - BCO
B- O
3.25
De las ecuaciones 3.23, 3.24 y 3.25 se obtiene:

W
= (OA D + DA BC - BCO) - (OA D + OBC - OA D - BCO) =

= DA BC + OA D - OBC =
OA BO
3.26
La expresin anterior indica que el incremento en la energa mecnica en el
proceso es igual al rea encerrada en la trayectoria OABO , que es precisamente la
regin sombreada en el esquema de la figura -24-. En este caso, la energa mecnica
realiza un trabajo positivo por que la fuerza sobre el yugo y el desplazamiento tienen la
misma direccin.
Captulo 3:
- 33 -
Si inicialmente el convertidor tiene el yugo muy cerca del electroimn y se alejan

estas dos piezas, el trabajo mecnico realizado es negativo, ya que en este caso la
fuerza sobre la pieza mvil tiene direccin opuesta a su desplazamiento. En la figura 25- se muestra esta condicin. El rea sombreada OABO corresponde al
incremento de la energa mecnica, y el sentido del recorrido, determina el signo del
trabajo realizado, negativo segn las agujas del reloj y positivo en el sentido contrario.
> x
<0
i
i
= v/ R
Trabajo mecnico negativo

Fig. -25-
En la figura -26- se representa el proceso electromecnico descrito

anteriormente pero el movimiento de acercamiento del yugo se ha realizado a una
velocidad terica infinita. En este caso los enlaces de flujo no pueden variar
instantaneamente y de acuerdo con la ecuacin 3.5, el incremento de energa
elctrica en este tramo es cero. Recordando la expresin 3.1, se determina para los
procesos electromagnticos que mantienen constante el enlace de flujo:
= - W c
si
= ct e.
3.27
Por esta razn, si el dispositivo se desplaza manteniendo constante el enlace de
flujo, no se incrementa la energa elctrica y toda la energa mecnica empleada en el
movimiento es suministrada por el campo de la mquina.
Captulo 3:
- 34 -
> x2
x
E
1
W m
O
= v/ R
Clculo de la energa mecnica en un desplazamiento rpido del yugo

Fig. -26-
Para calcular la fuerza Fe, se reducen los incrementos de energa mecnica y de

energa en el campo a valores diferenciales. Recordando que la energa acumulada
en el campo de la mquina depende de los enlaces de flujo y de la posicin de la pieza
mvil:
Wc = Wc (x , )
3.28
El trabajo mecnico se define en su forma diferencial como:

d W m = Fe . d x
3.29
A partir de las ecuaciones 3.27 y 3.29 se obtiene:

d W m = Fe . d x = - d W c (x , )
El diferencial total de la energa en el campo es:
d W ( x , ) =
c
si = ct e.
3.30
W
W
c dx +
c d
3.31
Como el enlace se considera constante, el segundo trmino de la sumartoria de
la ecuacin 3.31 es nulo y por lo tanto se deduce de 3.30 y de 3.31 que:
F . dx = e
W (x , )
c
dx
x
si = ct e.
3.32
Por identificacin de trminos en la ecuacin 3.32 se puede calcular la fuerza
sobre la pieza mvil en un proceso a enlace de flujo constante como:
Captulo 3:
- 35 -
F = e
W (x , )
c
x
= ct e.
si
3.33
La ecuacin anterior indica que para calcular la fuerza Fe sobre la pieza mvil,
es necesario conocer la variacin de la energa del campo en funcin del
desplazamiento, cuando se mantiene constante el enlace de flujo . Si en el
convertidor, la energa acumulada en el campo no depende de la posicin, la fuerza
elctrica es cero.
Si el convertidor electromecnico analizado anteriormente, mantiene una
caracterstica lineal entre el enlace de flujo y la corriente, la energa en el campo se
puede evaluar mediante la siguiente expresin:
2
2
W c = 1 . i = 1 L (x) . i = 1
2
2
2 L (x)
3.34
En la ecuacin anterior, L(x) representa la inductancia en funcin de la posicin
de la pieza mvil. La inductancia de una bobina se determina a partir del nmero de
vueltas N y de la permeanza del circuito magntico P como:
2
L(x) = N . P (x)
3.35
Para el electroimn en anlisis, la permeanza del circuito magntico es:

.A
P (x) =
2( x + d )
3.36
donde:
0
A
x
d
es la permeabilidad del vaco 4 x 10-7

es el rea efectiva del magneto.
es la separacin del yugo.
es la distancia entre el yugo y el circuito electroimn.
Sustituyendo la expresin 3.36 en 3.35 y este resultado en 3.34 se obtiene:

2 (x + d ) 2
W c (x) = 1
2 A N2
0
3.37
y aplicando 3.33 a 3.37:

F =e
W (x , )
c
= x
A N2
3.38
El mismo electroimn, permite analizar lo que sucede si el movimiento se realiza
muy lentamente. Si el yugo se desplaza a una velocidad prcticamente cero, la
0
Captulo 3:
- 36 -
corriente se mantiene constante por que no se induce fuerza electromotriz debido a

que los enlaces de flujo cambian muy lentamente y su derivada con respecto al
tiempo es prcticamente nula. En la figura -27- se muestra la situacin anterior. En
este caso, la energa mecnica se puede evaluar mediante las diferencias de la
coenerga en el campo entre la posicin x1 y la posicin x2. En la figura -27- se
observa que para la condicin descrita:
,
W m = W c
si
i = ct e.
3.39
La coenerga en el campo se calcula de la siguiente forma:

,
Wc =
i (t)
( x,i ) di
i (0)
3.40
x
B
> x2
x
D
W m
F
O
= v/ R
Clculo de la energa con desplazamientos muy lentos del yugo

Fig. -27-
La coenerga en el campo depende de la posicin de la pieza mvil y de la

corriente, por lo tanto:
,
,
W (x,i )
W (x,i )
,
c
c
d W m = Fe . d x = d W c =
dx +
di
x
x
3.41
Durante el proceso, la corriente i no vara durante el proceso, y por esta razn
se puede determinar a partir de 3.41 que:
,
Fe =
Captulo 3:
W c (x,i )
si
i = ct e.
3.42
- 37 -
La fuerza elctrica originada en el convertidor electromagntico depende de la

variacin de la energa en el campo en funcin del desplazamiento cuando el
movimiento se realiza manteniendo constantes los enlaces de flujo. Si el movimiento
se realiza manteniendo constante la corriente, la fuerza elctrica depende de la
variacin de la coenerga en funcin de la posicin.
Para calcular o medir una fuerza se utiliza el mtodo de los desplazamientos
virtuales. Este mtodo consiste en evaluar las variaciones de la energa o coenerga
en el campo ante un desplazamiento diferencial. Cualquiera de los dos mtodos
analizados anteriormente, permite calcular las fuerzas que aparecen sobre el sistema.
Sin embargo, dependiendo de la forma como se presenten los datos del convertidor es
ms fcil para determinar la fuerza, utilizar los conceptos de energa o de coenerga.
En los sistemas lineales el clculo puede ser realizado con igual facilidad por ambos
mtodos. Cuando el sistema no es lineal, la facilidad o dificultad del clculo de fuerzas
por uno u otro mtodo depende de quienes sean las variables independientes y cuales
las dependientes. Si se conoce el enlace de flujo en funcin de las corrientes, el
clculo por medio de la coenerga simplifica el problema. Si la corriente se expresa
como funcin de los enlaces, la energa es el mejor mtodo para determinar la fuerza
que aparece en la mquina.
3.3
Ecuaciones internas de la mquina elctrica
En la figura -28- se representa una mquina elctrica constituida por un

electroimn alimentado por una bobina y una pieza mvil sobre la que actan dos
fuerzas, la fuerza elctrica Fe producida por la interaccin electromagntica del
dispositivo y una fuerza externa Fm de naturaleza mecnica.
x
Fe
R
Fm
Electroimn sometido a fuerzas internas y externas

Fig. -28Captulo 3:
- 38 -
En general la fuerza elctrica no tiene por que ser igual a la fuerza mecnica.
En el sistema mecnico ilustrado en la figura -29-, las tensiones de las cuerdas no
estn necesariamente equilibradas.
F1
F2
Sistema mecnico elemental sin equilibrio de fuerzas

Fig. -29-
En el ejemplo de la figura -29-, la fuerza F1 es diferente a la fuerza F2, ya que:

F = ( m + M ). a
1
3.43
F = m .a
2
3.44
El razonamiento anterior es vlido tambin para el electroimn de la figura -28. La fuerza mecnica en el extremo del yugo se determina mediante la segunda ley
de Newton:
..
Fm = - Fe + M . x + . x
3.45
donde:
Fe
..
M.x
.
.x
es la fuerza elctrica.
es la fuerza producida por la aceleracin de la pieza mvil.
es la fuerza producida por el rozamiento de la pieza.
es el coeficiente de roce.
La ecuacin 3.45 se puede escribir mediante la expresin 3.42 como:

Fm = -
W (x,i )
..
.
c
+ M .x + .x
x
3.46
La ecuacin del equilibrio elctrico en la mquina es:

v = R.i +e = R.i +
d (x,i )
dt
3.47
Si se conoce la relacin entre los enlaces de flujo (x,i) la corriente i(,x), el
sistema queda completamente definido ya que se puede evaluar la energa o la
coenerga en el campo:
Captulo 3:
- 39 -
Wc =
0 i (,x) d
Wc =
3.48
0 (x,i) di
3.49
La expresin 3.46 determina el comportamiento dinmica del sistema ilustrado
en la figura -28- si se conoce la fuerza mecnica Fm.
Si el sistema es lineal, la relacin entre los enlaces de flujo y la corriente viene
expresada mediante la ecuacin 3.12. En esa ecuacin, la inductancia L depende de
la posicin del yugo, es decir L = L(x). Por esta razn:
i = i ( ,x) =
1 . (i ,x) = G(x) . (i ,x)
L (x)
3.50
donde:
es la inductancia inversa [-1].
G(x)
Mediante la ecuacin 3.50, la dinmica del electroimn queda completamente

determinada. Como el sistema es lineal:
i
Wc =
0 (i,x) di = 0 L(x) i di = 2 L(x) i

1
3.51
Sustituyendo la ecuacin 3.51 en la ecuacin 3.46 se obtiene:

Fm = -
,
c
..
.
..
.
2
+ M x + x = - 1 d (L (x).i ) + M x + x
x
2 dx
3.52
La ecuacin 3.52, representa el equilibrio de fuerzas sobre la pieza mvil. La
ecuacin que representa al circuito elctrico del sistema es:
v =R.i +
d L (x) d x
d
di
(L (x). i ) = R.i +
.
. i + L (x).
dt
dx
dt
dt
3.53
Definiendo (x) como:

(x) = d L (x)
dx
la ecuacin elctrica de la mquina, a partir de 3.53 y 3.54, es:

.
di
v = R.i + (x). x . i + L (x) .
dt
Captulo 3:
- 40 -
3.54
3.55
En la expresin anterior, el primer sumando representa la cada de tensin en la

resistencia de la bobina, el segundo representa la fuerza electromotriz inducida en la
bobina por el movimiento del yugo y el tercer sumando representa la fuerza
electromotriz inducida por variacin de la corriente en la bobina. De forma compacta,
la ecuacin 3.55 se puede escribir como:
v = R.i + e = R.i + eG + eT
3.56
donde:
e
eG
eT
es la fuerza electromotriz total compuesta por eG y eT.

es el trmino que depende de la velocidad de la pieza mvil de la
mquina, denominado trmino de generacin.
es el trmino que depende de la variacin la corriente en la mquina,
denominado trmino de transformacin.
Cuando la corriente es cero, puede existir fuerza electromotriz

transformacin, pero no de generacin como se observa en la ecuacin 3.55.
de
En conclusin, las ecuaciones internas de la mquina se pueden escribir, en

funcin de la coenerga:
..
.
2
1
F =(x) i + M .x + .x
m
2
3.57
o, en funcin de la energa:
..
.
1 d (x) 2
Fm =
+ M x + x
2 dx
3.58
y la ecuacin elctrica:
.
v = R.i + (x).x.i + L (x).
di
dt
3.59
Las variables que definen el estado del sistema en las ecuaciones 3.57,3.58 y
3.59 son la corriente i, la posicin x y la velocidad dx/dt. Realizando el cambio de
variables dx/dt = u, las ecuaciones anteriores se pueden expresar de la siguiente
forma:
.
2
Fm = - 1 (x) i + M u + u
2
3.60
.
v = R i + (x) i u + L (x) i
3.61
x = u
Captulo 3:
- 41 -
3.62
Representando el sistema de ecuaciones 3.60 a 3.62 en la forma cannica

x = A x + Bu , se obtiene:
.
v (t )
i = - 1 [ R i + (x) i u ] + 1
L (x)
L (x)
1
.
(x) i 2 - u + 1 F (t )
u = 1
M 2
M m
.
x = u
3.63
Para determinar la solucin de este sistema de ecuaciones diferenciales no
lineales, es necesario conocer:
1.2.-
Las condiciones iniciales de las variables de estado i(0), u(0) y x(0).

Las condiciones de borde o ligazones externas. En el presente caso
definidas por las excitaciones en el tiempo de la fuerza mecnica Fm(t)
aplicada al yugo y la tensin v(t) aplicada a la bobina del electroimn.
3.4
Ecuaciones de potencia elctrica y mecnica
La potencia utilizada por el convertidor electromecnico en el eje mecnico de la

mquina de la figura -28- se puede calcular a partir de la fuerza mecnica y de la
velocidad del yugo:
.
2
.
..
.
.2
Pm = Fm x = - 1 (x) i x + M x x + x
2
La potencia absorbida por el eje elctrico es:
.
Pe = v i = R i + (x) x i + L (x)
3.64
di
i=
dt
= R i + e i + e i
G
3.65
Para que la mquina anterior pueda trabajar en un rgimen continuo, con
corriente y velocidad constante, despreciando las prdidas de friccin - =0 -, y las
prdidas por efecto Joule en los conductores -R=0-, mediante las ecuaciones 3.64 y
3.65 se observa que:
Pm = 1 e i
2 G
3.66
Pe = e i
G
3.67
Las expresiones 3.64 y 3.65 indican, que en las condiciones anteriores, la
mquina absorbe permanentemente por el eje elctrico el doble de la potencia
mecnica que est utilizando. La diferencia entre estas dos potencias slo puede ser
Captulo 3:
- 42 -
almacenada en el campo. En la figura -30- se representa esta situacin. De toda la

potencia que es inyectada en el eje elctrico, el 50% se convierte en energa mecnica
y el otro 50% se almacena en el campo. Como la corriente es constante, el trmino de
transformacin eT.i es cero y el campo no puede devolver al sistema la energa que le
ha sido entregada en el proceso de conversin.
P
1
e .i
2 G
e .i
G
1
e .i
2 G
CAMPO
e i
T
Balance energtico de una mquina elctrica en rgimen continuo

Fig. -30-
Si una mquina elctrica se mantiene permanentemente operando en esta

situacin, acumula indefinidamente energa en el campo. Esto lgicamente no es
factible para un sistema fsico real. La solucin del problema planteado consiste en
permitir la variacin de la corriente. Con la variacin de la corriente aparece el trmino
de transformacin eT.i que compensa el trmino de generacin 1/2 eG.i. De esta
forma el promedio de la energa que se acumula en el campo la operacin en
rgimen permanente es cero. Por esta razn no es posible construir un mquina que
funcione slo con corriente continua. En todas las mquinas elctricas es necesaria la
variacin de las corrientes para permitir una operacin en rgimen permanente.
La argumentacin anterior se puede cuestionar debido a que son muy
frecuentes en la industria las Mquinas de corriente continua. Sin embargo en este
caso el trmino corriente continua se aplica a la fuente utilizada para alimentar el
convertidor. Las mquinas de corriente continua requieren de un dispositivo inversor
electromecnico - las escobillas y el colector - que permite la variacin de las
corrientes en los devanados de la mquina.
Tambin parece contradecir esta argumentacin los principios de
funcionamiento
de
las
mquinas
homopolares
y
los
convertidores
magnetohidrodinmicos - ver figura -31- -. En ambos casos, estas mquinas
Captulo 3:
- 43 -
funcionan con corriente continua, pero la corriente no siempre circula por el mismo
material. Si un observador se mueve solidario con el medio conductor, el disco en el
caso homopolar, y el fluido en la mquina magnetohidrodinmica, puede medir la
variacin de las corrientes al aproximarse y alejarse del punto de inyeccin. En otras
palabras, estas mquinas son equivalentes a las de corriente continua, pero si en
estas mquinas el proceso de variacin de las corrientes se realiza de forma discreta
mediante el colector y las escobillas, en las homopolares y magnetohidrodinmicas el
proceso de variacin de las corrientes se lleva a cabo de forma continua mediante un
proceso de acercamiento y alejamiento del punto de inyeccin de la corriente.
Disco co nductor
F
i
i
i
V
L quido cond uct or
MA QUINA HOMOP OL A R
MAQUINA MAGNETOHIDRODIN AM IC A
Mquinas de corriente continua

Fig. -31-
Por lo tanto en ningn caso conocido, la experiencia contradice la necesidad

terica de variacin de la corriente para el funcionamiento en rgimen permanente de
los convertidores electromecnicos de energa.
3.5
Generalizacin de las ecuaciones internas de la mquina
En una mquina con dos ejes elctricos y un eje mecnico, como la ilustrada en
la figura -32-, se satisface la siguiente relacin para la evaluacin de la fuerza elctrica
sobre la pieza mvil:
Fe = -
Wc (x, , )
x
3.66
Para demostrar la validez de la ecuacin 3.68 se debe recordar que en un
sistema mecnico de este tipo, si se vara la posicin x, el intercambio energtico se
produce entre los ejes elctricos y el eje mecnico. Si la posicin permanece fija, el
Captulo 3:
- 44 -
intercambio energtico se realiza entre los ejes elctricos nicamente. La ecuacin

3.68 mantiene la validez en el clculo de la fuerza en un sistema con dos ejes
elctricos ya que la ecuacin 3.34 se demostr para el caso en que los enlaces de
flujo se mantienen constantes. Si el enlace de flujo es constante, las fuerzas
electromotrices son cero y no puede entrar energa desde ninguno de los ejes
elctricos hacia el campo. Por esta razn se cumplen las mismas condiciones en la
expresin 3.66 que en la 3.34 . De todo esto se concluye que es completamente
general su aplicacin.
x
R1
i1
Mquina con dos ejes elctricos y un eje mecnico

Fig. -32-
Cualquiera que sea el nmero de ejes elctricos o mecnicos de un convertidor

electromecnico, para calcular la fuerza elctrica se puede utilizar una expresin
similar a la ecuacin 3.66, siempre y cuando el movimiento se realice slo en uno de
los ejes mecnicos y se mantengan constantes todos los enlaces de flujo en los ejes
elctricos. La expresin generalizada para el clculo de la fuerza elctrica es:
Wc (x ,x ,,xr,,xm, , ,, m)
1 2
1 2
Fe =
xr
r
3.69
La ecuacin 3.69, determina la fuerza elctrica que aparece sobre el eje
mecnico r. Para este fin, se calcula la derivada parcial de la energa en el campo con
respecto a la posicin del eje r, manteniendo constantes las posiciones de los otros
ejes mecnicos y los enlaces de flujo de todos los ejes elctricos.
En el sistema de la figura -32-, si la posicin x se mantiene constante, la energa
acumulada en el campo es igual a la energa elctrica:
Captulo 3:
- 45 -
dWc = dWe
si
x = cte
3.70
La energa elctrica se puede calcular como:

dWc = dWe = i d + i d
1
si
x = cte
3.71
Si se conocen como varan las corrientes con los enlaces de flujo y con la posicin, el
problema queda resuelto, es decir:
i =f (x, , )
1
i =f (x, , )
2
3.72
En los casos lineales se puede establecer:
=L
1
=L
2
i +L
11 1
i +L
21 1
12 2
22 2
3.73
Matricialmente la expresin 3.71 se puede escribir como:
[ ] = [L ] [i ]
3.74
donde:
=
i =
L =
L 11
L 12
L 21
L 22
i1
i2
Empleando lgebra matricial, se puede determinar la corriente [i] en funcin de

los enlaces []:
-1
[i ] = [ L ] [ ] = [ G ] [ ]
3.75
La expresin 3.75 en forma explcita es:

i1
i2
1 1( x ) 1 2( x )
2 1( x ) 2 2( x )
3.76
Para calcular la energa en el campo, es necesario variar cada uno de los
parmetros en forma sucesiva, desde su valor inicial a su valor final, mientras las
dems variables se mantienen constantes. Para evaluar la energa acumulada en el
campo, cuando se utiliza el siguiente procedimiento: (0,0,0) hasta (x,1,2):
Captulo 3:
- 46 -
x, ,
1
x, ,0
x,0,0
x, ,
1
dWc = dWc + dWc + dWc
x,0,0
x,,0
0,0,0
0,0,0
Wc =
3.77
La primera integral de la sumatoria de la ecuacin 3.77 es cero, debido a que
los enlaces de flujo son cero mientras se mueve el yugo de la mquina. Como no
existe variacin de los enlaces, no existen fuerzas electromotrices y por lo tanto no se
inyecta potencia elctrica desde los ejes elctricos hacia el campo. Al no existir
enlaces de flujo, para realizar el desplazamiento mecnico x, no es necesario
consumir ni suministrar energa. Para la evaluacin de los dos trminos restantes de
la ecuacin 3.77, se sustituyen, las ecuaciones 3.71 y 3.76:
1
x, ,0
1
Wc =
(111 + 122)d1 + (211 + 222)d2 +
x,0,0
x, ,
1 2
( + )d + ( + )d =
11 1
12 2
1
21 1
22 2
2
x, ,0
1
2
2
= 1 + + 1
21 1 2 2 22 2
2 11 1
3.78
En el clculo de las integrales de la ecuacin 3.78 se asume que 12 es igual a
21, condicin de simetra siempre vlida para los sistemas fsicos.
Generalizando el clculo anterior mediante el algebra de matrices, se tiene:

t
d W c = d W e = [ i ] [d ]
si
x = ct e.
3.79
De la ecuacin 3.76 y recordando la propiedad d sobre la traspuesta de un
producto de matrices:
t
[ i ] = [ ] [ ]
3.80
Se obtiene la energa acumulada en el campo como:

x ,1 ,2
W =
c
[]t [(x)] [d ] =
0,0,0
1 [ ] t [ (x)] [ ]
3.81
Si se deriva la ecuacin 3.81 con respecto a la posicin x, se encuentra la
Captulo 3:
- 47 -
fuerza elctrica Fe que acta sobre la pieza mvil:

W c (x , [ ] )
t
t
Fe = = - 1 [ ] d ( [ (x)] ) [ ] )
x
2
dx
3.82
Por un razonamiento semejante, pero aplicado a la coenerga se puede deducir
que:
W , = 1 [ i ] t [L (x)] t [ i ]
c
2
3.83
La fuerza elctrica sobre la pieza se puede calcular como:

F =
,
c
W (x , [ i ] )
t d
t
t
t
1
1
[ i]
([L ( x )] ) [ i ] =
[ i ] [ (x)] [ i ]
2
dx
2
3.84
Las ecuaciones 3.82 y 3.84 son vlidas para un nmero cualquiera de ejes
elctricos, pero para un eje mecnico solamente. La mayora de las mquinas
elctricas poseen un solo eje mecnico, pero si existen ms, es necesario calcular las
derivadas parciales de la energa o de la coenerga, segn sea el caso, con respecto a
cada una de las variables que definen la posicin de cada eje mecnico - x1, x2, x3, . . .
, xn -.
Si el eje mecnico es rotativo o giratorio como se representa en la figura -33-, la
matriz de inductancia se define en funcin del ngulo y no se calculan fuerzas sino
torques elctricos y mecnicos.
Electroimn con yugo rotativo

Fig. -33Captulo 3:
- 48 -
Las ecuaciones del convertidor en este caso son:

t
T e = 1 [ i ] [ ( )] [ i ]
2
3.85
donde:
[ ( )] =
d
[L ( )]
d
Las ecuaciones de equilibrio elctrico y mecnico de un convertidor

electromecnico lineal con mltiples ejes elctricos y un eje mecnico son:
[v ] = [R][ i] + [e] = [R][ i] +
d [L (x)] .
d [ i]
d
[ ] = [R][ i] +
x [ i] + [L (x)]
=
dt
dx
dt
.
= [R] [ i] + [ (x)] x [ i] + [L (x)]

F
=-
..
d
[ i]
dt
3.86
1
[ i] [ (x)] [ i] + M x + x
2
3.87
En las ecuaciones 3.86 y 3.87 se observa que la informacin que determina la
dinmica y el comportamiento de la mquina elctrica est contenida en la matriz
[L(x)]. A partir de esta matriz, se obtiene la matriz de torques [(x)], y con estas dos
matrices y los elementos de ligazn con los sistemas elctricos y mecnicos externos,
se formulan las ecuaciones completas del convertidor.
Captulo 3:
- 49 -
Captulo 3:
- 50 -

Balance Energético

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Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof.

Jos Manuel Aller

Captulo 3: Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa.

Energa y coenerga en el campo magntico

En este captulo se analizan los balances de energa en los convertidores

Mquina elctrica y algunos de sus posibles ejes

En los ejes elctricos de la mquina, las interacciones se analizan conociendo

Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa

Mquina elctrica con un eje elctrico y un eje mecnico

En las mquinas elctricas, no toda la energa introducida en los ejes elctricos

La energa almacenada en el campo magntico es:

Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa

Del principio de conservacin de la energa se determina:

0 Pe() d = 0 v() i() d

En este caso, a partir de 3.3 y 3.4 se determina que:

we = v() i() d = d i() d =

Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa

Realizando cambio de variables sobre la ecuacin 3.6, se obtiene:

Diagrama - i de un electroimn elemental

Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa

Para determinar la energa acumulada en el campo, es necesario calcular la

La ecuacin 3.8 se puede integrar por partes y se obtiene:

Energa y coenerga en el campo

En la figura -16- se observa que un sistema electromecnico donde la posicin x

Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa

Para la energa, el enlace de flujo es la variable independiente, y la

Para la coenerga, la corriente i es la variable independiente y el enlace de

Si el sistema fsico es lineal, es decir, si la relacin entre los enlaces de flujo y

Convertidor electromecnico lineal

En la figura -18-, se ilustra un electroimn cuyo yugo est conectado a un

Desplazamiento de la pieza mvil desde x(0) a x(t) con el circuito elctrico

Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa

Se fija la posicin final de la pieza mvil y se incrementan los enlaces de

Electroimn en un sistema mecnico

En las condiciones del experimento terico anterior, para determinar la variacin

Determinacin de la energa en el campo

Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa

Mediante el convertidor electromecnico ilustrado en la figura -18-, se puede

Sustituyendo la expresin 3.12 en la ecuacin 3.13 se obtiene la ecuacin

Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa

razn inicialmente la corriente i disminuye y la trayectoria se ajusta al caso (A).

Trayectoria de la corriente en una energizacin con desplazamiento

El proceso seguido por el convertidor ilustrado en la figura -20- es el siguiente:

Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa

Movimiento de apertura del yugo

Ahora bien, si en la primera condicin analizada, se desea desplazar el yugo

Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa

Desplazamiento del yugo a diferentes velocidades

Si la pieza mvil sigue la segunda trayectoria, es decir, se mueve de la posicin

Apertura del yugo a velocidad cero e infinita

Si la velocidad de la pieza es teoricamente infinita, la corriente crece

Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa

Mediante el diagrama de la figura -24- se puede realizar un balance energtico

Trayecto O-A: Desde que se cierra el interruptor, energizando el circuito

Trayecto A-B: Cuando se permite el movimiento mecnico de la pieza

Trayecto B-O: Representa la apertura del interruptor para desenergizar el

Balance energtico del electroimn

A partir de la ecuacin 3.5 se puede calcular el incremento de energa elctrica

Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa

La energa acumulada en el campo viene determinada por:

convertidor. De las otras trayectorias se deduce que:

De las ecuaciones 3.23, 3.24 y 3.25 se obtiene:

= (OA D + DA BC - BCO) - (OA D + OBC - OA D - BCO) =

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