UNIVERSIDAD CENTRAL DEL ECUADOR

FACULTAD DE INGENIERIA Y CIENCIAS APLICADAS

INGENIERIA CIVIL

11. TRABAJO
VIRTUAL

Dr. Ing. Eduardo Avalos Ph.D

 Introducción
Trabajo de una fuerza
Principio del trabajo virtual
Aplicaciones del principio del trabajo virtual Máquinas
reales. Eficiencia mecánica
Trabajo de una fuerza durante un desplazamiento finito
Energía potencial
Energía potencial y equilibrio
Estabilidad del equilibrio
 11.1 Definición de trabajo

Principio del trabajo virtual

Proporciona un método alternativo para
resolver problemas que implican el
equilibrio de una partícula, un cuerpo rígido
o un sistema de cuerpos rígidos conectados.
Sin embargo, antes de analizar este
principio, primero debemos definir el
trabajo producido por una fuerza y por un
momento de par.
 Trabajo de una fuerza
Una fuerza realiza trabajo cuando experimenta un desplazamiento en la
dirección de su línea de acción.

1 2

El trabajo producido por F es: Si usamos la definición del producto punto

el trabajo también puede escribirse como:

Las ecuaciones anteriores nos indican que el trabajo es un escalar,

y como otras cantidades escalares, tiene una magnitud que puede ser
positiva o negativa.
 Trabajo de un momento de par
La rotación de un momento de par también produce trabajo.

Las fuerzas de par no trabajan

durante la traslación porque cada 3
fuerza realiza la misma cantidad de
desplazamiento en direcciones
opuestas, y así cancelan el trabajo.
Sin embargo, durante la rotación F
se desplaza y por lo tanto realiza
un trabajo
. Como , entonces el momento de
par M es:

Si M y tienen el mismo sentido, el trabajo es positivo; sin embargo,

si tienen un sentido opuesto, el trabajo será negativo.
 Trabajo virtual

En este caso se va a considerar un movimiento imaginario o virtual de un cuerpo en

equilibrio estático, el cual indica un desplazamiento, o una rotación, Estos
movimientos son cantidades diferenciales de primer orden y se denotarán mediante
los símbolos y (delta r y delta ), respectivamente.

El trabajo virtual Cuando un par sufre una rotación virtual

realizado por una fuerza que sufre un en el plano de las fuerzas del par, el
desplazamiento virtual r es: trabajo virtual es:

𝛿𝑈=𝐹𝑐𝑜𝑠𝜃𝛿𝑟 𝛿𝑈= 𝑀𝑑 𝜃
 Puntos importantes

• En el sistema SI, la unidad de trabajo es un joule (J), que es el trabajo

producido por una fuerza de 1 N que se desplaza a través de una distancia
de 1 m en la dirección de la fuerza (1 J =1 Nm).
• El momento de una fuerza tiene la misma combinación de unidades sin
embargo, los conceptos de momento y trabajo no están relacionados de
ninguna forma. Un momento es una cantidad vectorial, mientras que el
trabajo es un escalar.
• Las definiciones del trabajo de una fuerza y de un par han sido
presentadas en términos de movimientos reales expresados mediante
desplazamientos diferenciales con magnitudes de y .
 11.2 Principio del trabajo virtual

El principio del trabajo virtual establece que

si un cuerpo está en equilibrio, entonces la
suma algebraica del trabajo virtual realizado
por todas las fuerzas y los momentos de par
que actúan sobre el cuerpo, es cero para
cualquier desplazamiento virtual del cuerpo.

𝛿𝑈 =0
Aplicación de la ecuación a un cuerpo rígido
sometido a un sistema de
fuerzas coplanares.
 Aplicación de la ecuación a un cuerpo rígido
sometido a un sistema de
fuerzas coplanares.

La ecuación de trabajo virtual en este caso es:

Un punto que se debe destacar es que no se obtiene ninguna ventaja al resolver problemas de equilibrio de
cuerpo rígido mediante el principio del trabajo virtual. Esto se debe a que para cada aplicación de la
ecuación del trabajo virtual, el desplazamiento virtual, común a cada término, se factoriza y deja una
ecuación que podría obtenerse de manera más directa al aplicar simplemente las ecuaciones de equilibrio.
 11.3 PRINCIPIO DEL TRABAJO
VIRTUAL PARA UN SISTEMA DE
CUERPOS RÍGIDOS CONECTADOS
MÉTODO DEL
TRABAJO VIRTUAL
•SE APLICA A SISTEMAS QUE TIENEN
UN GRADO DE LIBERTAD.
•CON LA COORDENADA Y LA
LONGITUD DE LOS ELEMENTOS
PODEMOS UBICAR LA POSICIÓN DE
LAS FUERZAS P Y F
•AL SER MENOR COMPLICADOS
SERVIRÁN PARA ACERCARSE A LA
SOLUCIÓN DE SISTEMAS CON
MUCHOS GRADOS DE LIBERTAD.
Puntos importantes
• Una fuerza realiza el trabajo cuando se mueve a través de un
desplazamiento en la dirección de la fuerza. Un momento de
par efectúa trabajo cuando se mueve a través de una rotación
colineal, cuando ambos coinciden se realiza un trabajo
positivo.
• El principio de trabajo virtual se usa para determinar la
configuración para un sistema de elementos de conexión
múltiple.
• Un desplazamiento virtual no ocurre realmente, sin que el
tiempo avance, es un diferencial dado en la dirección positiva
de la coordenada de posición.
• Las fuerza o los momentos de par que no se desplazan
virtualmente no efectúan trabajo virtual.
Aplicación de un sistema con
un grado de libertad

• El elevador de tigeras suele verse

mucho sobretodo en mecánicas,
construcciones, aunque no es tan
común, en parqueaderos y en
diversas áreas profesionales,
gracias a la gran capacidad que
tiene para soportar peso.
Edificios con elevadores de tijeras instalan tablas en una
habitación espaciosa
Procedimiento para el análisis
Diagrama de cuerpo libre
Para trazar el diagrama de cuerpo libre definimos la coordenada q, luego graficar la posición
deflexionada cuando el sistema experimenta un desplazamiento virtual
Desplazamientos virtuales
Indicar a partir de un punto fijo las coordenadas de posición s en el diagrama de cuerpo libre,
los ejes coordenados deben ser paralelos a la línea de acción de la fuerza dirigida, luego
relacionar cada coordenada de posición s con la coordenada independiente q.
Ecuación del trabajo virtual.
Escribir la ecuación del trabajo virtual para el sistema y suponer, aunque no sea posible, que
todas las coordenas de posición s experimentan desplazamientos virtuales positivos s. Si una
fuerza o momento de par tiene la misma dirrección que el desplazamiento virtual positivo, el
trabajo es positivo. Luego expresar el trabajo de cada fuerza o momento par en la ecuación en
términos de , factorizar este desplazamiento común de todos los términos y despejar la fuerza
o posición q de equilibrio, desconocidos.
 11.4 FUERZAS CONSERVADORAS
Decimos que una fuerza es conservativa cuando el trabajo que realiza sobre un cuerpo depende solo
de los puntos inicial y final y no del camino seguido para llegar de uno a otro.

Implicaciones:
1. Solo las fuerzas conservativas dan lugar a la energía potencial.
2. El trabajo realizado por la fuerzas conservativas a lo largo de un camino cerrado es cero.
3. Las fuerzas conservativas conservan la energía mecánica del sistema.
4. Las fuerzas no conservativas disipan la energía mecánica del sistema.
 FUERZAS CONSERVADORAS
Fuerza de gravedad
La fuerza de gravedad es una de las
interacciones fundamentales de la
naturaleza, que hace que los cuerpos
dotados de masa se atraen al centro de
un planeta.
Fuerza elástica
Es la fuerza ejercida por objetos tales como
resortes, que tienen una posición normal,
fuera de la cual almacenan energía potencial
y ejercen fuerzas.
 EJEMPLOS DE FUERZAS CONSERVADORAS
Considere un bloque de peso W que viaja a lo largo de la
trayectoria que se muestra en la figura:

Cuando se desplaza hacia arriba por la trayectoria una

cantidad , entonces el trabajo es o , como se muestra
en la figura:

En este caso, el trabajo es negativo ya que W actúa en el

sentido opuesto a . De modo que si el bloque se mueve
desde A hasta B, a través del desplazamiento vertical h, el
trabajo es
 EJEMPLOS DE FUERZAS CONSERVADORAS
AHORA CONSIDERE EL RESORTE LINEALMENTE ELÁSTICO DE LA FIGURA:

El cual experimenta un desplazamiento . El trabajo es

negativo debido a que actúa en sentido opuesto al de .
Entonces, el trabajo de cuando el bloque se desplaza
desde hasta es:

Cuando se estira, el resorte realiza un trabajo negativo,

Al liberarse, el resorte realiza un trabajo positivo,
 RELACIÓN CON LA INGENIERÍA CIVIL

• LA FUERZA DE LA GRAVEDAD.

• EL PESO DE UNA ESTRUCTURA.

 11.5 ENERGÍA POTENCIAL

Cuando una fuerza conservadora actúa sobre un cuerpo, le proporciona la capacidad de realizar
trabajo. Esta capacidad, medida como energía potencial, depende de la ubicación del cuerpo en
relación con una posición de referencia fija.
• La energía potencia es una magnitud escalar
asociada a un campo de fuerza.
• Puede pensarse como la energía almacenada en un
sistema o como una medida de trabajo que un
sistema puede entregar
• Es la capacidad que tienen los cuerpos para realizar
un trabajo W, dependiendo de la configuración que
tengan en un sistema de cuerpos que ejercen fuerza
entre sí.
 ENERGÍA POTENCIAL
GRAVITACIONAL

• La energía potencial gravitatoria es el tipo de energía que se

almacena en el campo gravitatorio.
• La gravedad no se manifiesta si un objeto no sube o cae.
• En este tipo de energía,  la fuerza es la gravedad,  porque la
cantidad de energía gravitatoria depende de la masa del objeto
y de la altura que éste tenga sobre el suelo. Mientras más
elevado esté un objeto o una masa, mayor  será su energía
potencial.
Continuamente que se habla de energía, se habla además de la
capacidad que tiene un definido objeto y si se invoca la energía
disponible, o sea, la energía que en potencia está ahí para ser
usada y hacer que dicha masa se mueva, hablamos de la energía
potencial, que también tiene la maravillosa propiedad de
convertirse o transferirse a modo de luz, calor o como
desplazamiento, dependiendo de los próximos componentes: el
peso y la rapidez.
 ENERGÍA POTENCIAL
ELÁSTICA
Tipo de energía potencial asociada a la
propiedad de elasticidad que posee la
materia, capaz de recuperar su forma
inicial después de ser sometida a
fuerzas superiores que la deforman.

Se afirma una vez que justamente pasa el acto

de estiramiento o deformación de la materia al
imprimirle presión. Se deforma al ser
comprimida y recupera su estado original en
forma abrupta una vez que se la suelta. A
medida que más presión obtiene, más grande
va a ser la fuerza que es necesario para
someterla.
 FUNCIÓN POTENCIAL.
En el caso general, si un cuerpo está sometido tanto a fuerzas
gravitatorias como elásticas, la energía potencial o función potencial V
del cuerpo puede expresarse como la suma algebraica

donde la medida de V depende de la ubicación del cuerpo con respecto

a un plano de referencia seleccionado de acuerdo con las ecuaciones.

Por ejemplo, la función potencial para un sistema que consiste en un

bloque de peso W sostenido por un resorte, como en la figura,
puede expresarse en términos de la coordenada y, medida desde
una referencia fija ubicada en la longitud no deformada del resorte.
 APLICACION A LA INGENIERIA
CIVIL
En una central hidroeléctrica Central hidroeléctrica 
se aprovecha la energía
potencial gravitatoria que
posee la masa de agua en
virtud de un desnivel o salto,
haciéndola pasar en su caída
por una turbina que transmite
la energía a un generador que
la transforma en electricidad.
Otra modalidad es la de las
centrales minihidráulicas, que
desvían el agua de un río hasta
alcanzar una turbina o la
almacenan en un embalse de
manera que al vaciarse por una
tubería desemboca en una
turbina.
 11.6 CRITERIO DE LA ENERGÍA
POTENCIAL PARA EL EQUILIBRIO
LA ENERGÍA POTENCIAL ES UN TIPO DE ENERGÍA MECÁNICA QUE ESTA ASOCIADA CON
RELACIÓN ENTRE UN CUERPO Y UN CAMPO O SISTEMA DE FUERZAS EXTERNAS O
INTERNAS.

LA ENERGÍA POTENCIAL DE LA PARTÍCULA SE COMPONE DE DOS TÉRMINOS:

• LA ENERGÍA POTENCIAL GRAVITATORIA.
• LA ENERGÍA POTENCIAL ELÁSTICA, DEBIDO A LA DEFORMACIÓN DE LA PARTÍCULA.
 CUANDO UN SISTEMA SIN FRICCIÓN DE CUERPOS RÍGIDOS CONECTADOS ESTA EN
EQUILIBRIO, LA PRIMERA DERIVADA DE SU FUNCIÓN POTENCIAL ES CERO.

Podemos determinar la posición de equilibrio para el

resorte y el bloque de la figura. Tenemos que:

Entonces, la posición de equilibrio es

Este mismo resultado se puede obtener al aplicar a las

fuerzas que actúan sobre el diagrama de cuerpo libre del
bloque.
11.7 ESTABILIDAD DE LA CONFIGURACIÓN
DEL EQUILIBRIO.

La función potencial V de un
sistema también puede usarse
para investigar la estabilidad de
la configuración del equilibrio, el
cual se clasifica como estable,
neutro o inestable.
EQUILIBRIO
ESTABLE
Se dice que un sistema es estable si tiene una
tendencia a regresar a su posición original
cuando se le da un pequeño desplazamiento al
sistema. En este caso, la energía potencial del
sistema está en su mínimo. En la figura (a),
cuando al disco se le da un pequeño
desplazamiento, su centro de gravedad G
siempre se moverá de regreso a su posición de
equilibrio.
EQUILIBRIO
NEUTRO
Se dice que un sistema está en equilibrio
neutro si el sistema permanece en equilibrio
aun cuando se le dé un pequeño
desplazamiento desde su posición original. En
este caso, la energía potencial del sistema es
constante. En la figura (b), se muestra el
equilibrio neutro, donde un disco está
articulado en G.
EQUILIBRIO
INESTABLE

Se dice que un sistema es inestable. Si tiene

una tendencia a desplazarse aún más lejos de
su posición de equilibrio original cuando se le
da un pequeño desplazamiento. En este caso,
la energía potencial del sistema es un máximo.
En la figura (c), se muestra una posición de
equilibrio inestable del disco.
SISTEMA CON UN GRADO DE LIBERTAD
SI UN SISTEMA TIENE SÓLO UN GRADO DE LIBERTAD, Y SU POSICIÓN SE DEFINE
MEDIANTE LA COORDENADA Q, ENTONCES SE PUEDE GRAFICAR LA FUNCIÓN
POTENCIAL V PARA EL SISTEMA EN TÉRMINOS DE Q.
SIEMPRE QUE EL SISTEMA ESTÉ EN EQUILIBRIO, ENTONCES DV>DQ, LO CUAL
REPRESENTA LA PENDIENTE DE ESTA FUNCIÓN, DEBE SER IGUAL A CERO.
SI ES MAYOR QUE CERO

La configuración del equilibrio es estable.

Por consiguiente,

Si es menor que cero

La configuración del equilibrio es inestable.

Por tanto,
 Si es igual a cero

La configuración del equilibrio será estable si

la primera derivada distinta de cero es de un
orden par y es positiva. De la misma
manera, el equilibrio será inestable si esta
primera derivada distinta de cero es impar o
si es par y negativa. Si todas las derivadas
de orden más alto son cero, se dice que el
sistema está en equilibrio neutro. Por tanto,
PROCEDIMIENTO PARA EL
ANÁLISIS
FUNCIÓN POTENCIAL Posición de equilibrio Estabilidad

El sistema queda La estabilidad en la posición

La posición de de equilibrio se determina
ubicado en alguna equilibrio del sistema por la evaluación de la
posición arbitraria se determina por segunda derivada o la
especificada por la derivada de mayor orden de
coordenada q.
dV>dq=0.
V.
APLICACIÓN
SE REQUIERE ESTABILIDAD EN TALUDES
Y LADERAS YA QUE LA PRESENCIA DE
AGUA EN UN TALUD O LA LADERA
REDUCE SU ESTABILIDAD AL DISMINUIR
LA RESISTENCIA DEL TERRENO Y
AUMENTAR LAS FUERZAS TENDENTES A
LA INESTABILIDAD.

Equilibrio
*Reducción de la resistencia al corte de los planos
de rotura al disminuir la tensión normal efectiva.
*La presión ejercida sobre grietas de tracción
aumenta las fuerzas que tienden al deslizamiento.
 AS
CI
R A
G
Laboratorio de UAVs y Aplicaciones Ópticas
 AS
CI
R A
G
Laboratorio de UAVs y Aplicaciones Ópticas