Requerimientos de Fuerza de los Equipos Móviles

Te c n o l o g í a  d e   l a   c o n st r u c c i ón
G e ra rd o  C h a n g
2 0 2 1‐ II

Ingeniería Civil

Producción en movimiento de tierras
Tasa de producción del equipo
• El tiempo de ciclo y la carga útil determinan la
tasa de producción de un equipo.

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 2

1
Producción en movimiento de tierras
Tasa de producción del equipo
• El tiempo de ciclo es afectado directamente por
la velocidad de viaje del equipo.

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 3

Producción en movimiento de tierras
Tasa de producción del equipo
• Para determinar la velocidad de viaje, es
necesario analizar la fuerza del equipo.

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 4

2
Producción en movimiento de tierras 
Carga útil ‐ payload
• La carga útil de un equipo de acarreo puede ser expresada volumétricamente o gravimétricamente.

• La capacidad volumétrica se puede establecer al ras o colmada

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 5

Producción en movimiento de tierras 
Carga útil ‐ payload
• Frecuentemente el fabricante establece el volumen de material suelto que la unidad es capaz de
llevar, asumiendo que el material colma el espacio con un determinado ángulo de reposo.

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 6

3
Producción en movimiento de tierras 
Carga útil ‐ payload
• Una capacidad gravimétrica representa el peso operacional seguro con los que han sido diseñados
los ejes o el marco estructural del equipo.

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 7

Fuerza requerida
Resistencia total al movimiento
• Es la fuerza necesaria para propulsar una máquina superar la resistencia total al movimiento del
equipo .

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 8

4
Fuerza requerida
Resistencia total al movimiento
• Dos factores establecen este requerimiento de fuerza: 1 la resistencia a la rodadura y 2 la
resistencia a la pendiente.
RT RR RP
RT es la resistencia total que se opone al movimiento del vehículo.
RR es la resistencia debida a la rodadura.
RP es la resistencia a la pendiente.

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 9

Fuerza requerida
Resistencia a la rodadura
• Resistencia al movimiento sobre una superficie horizontal a una velocidad constante.
• Medida de la fuerza que habrá que vencer para conseguir la rotación de una rueda en el suelo
MRC .

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 10

5
Fuerza requerida
Resistencia a la rodadura
• Resulta de la fricción o hundimiento del mecanismo de avance además de las fuerzas requeridas
para salir o rodar sobre la superficie de apoyo.

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 11

Fuerza requerida
Resistencia a la rodadura
• Esta resistencia varía considerablemente con el tipo y condiciones de la superficie sobre la cual se
mueve una máquina.
• Un suelo blando ofrece una resistencia mucho mayor que caminos de superficie dura como los
pavimentos de concreto.

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 12

6
Fuerza requerida
Resistencia a la rodadura
• En los equipos que se mueven sobre neumáticos, la resistencia a la rodadura varia también con el
tamaño, la presión, y el diseño de la superficie del neumático.

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 13

Fuerza requerida
Resistencia a la rodadura
• Mayor presión y neumáticos delgados
… menor resistencia en superficies duras, menor área de contacto
• Si la superficie es suave
… los neumáticos tienden a hundirse ofreciendo mayor resistencia, tienen que remontar una mayor
pendiente

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 14

7
¿Como determinar la resistencia a la rodadura de  un camino? 
• Remolcar un vehículo de peso conocido a velocidad constante en una sección del camino de
acarreo.
• Calcular la tensión promedio en el cable de remolque, esta será la resistencia total a la rodadura
para el peso bruto del vehículo.

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 15

Tabla. Resistencias a la rodadura representativas
Tipo de Superficie Orugas Neumáticos
alta presión baja presión
Concreto 27 18 23
Asfalto 30‐35 20‐33 25‐30
Tierra compactada y con mantenimiento 30‐40 20‐35 25‐35
Tierra con poco mantenimiento 40‐55 50‐70 35‐50
Tierra, lodosa sin mantenimiento 70‐90 90‐110 75‐110
Arena suelta y grava 80‐100 130‐145 110‐130
Tierra, muy lodosa y suave 100‐120 150‐200 140‐170
Fuente: Peurifoy, R. Construction Planning, Equipment and Methods. 2002

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 16

8
Fuerza requerida
Resistencia a la rodadura
• Una manera de estimar la resistencia a la rodadura en vehículos sobre neumáticos es midiendo la
profundidad con que penetra la llanta en un suelo, usando la siguiente fórmula obtenida de la
experiencia:

20 6

RR = Resistencia a la rodadura, en kilogramos.

PLL = Penetración de la llanta, en centímetros.
WT = Peso total del vehículo, en toneladas.

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 17

Fuerza requerida
Resistencia a la pendiente
• Fuerza que se opone al movimiento de una máquina sobre una pendiente que no tiene fricción. Esta
fuerza actúa contra el peso total de la máquina, ya sea que tenga neumáticos ú orugas.

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 18

9
Fuerza requerida
Resistencia a la pendiente
• Para un gradiente G % la resistencia a la pendiente se puede derivar de un mecanismo elemental
calculando la fuerza motriz requerida.

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 19

Relaciones de fuerzas en una pendiente sin fricción

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 20

10
Fuerza requerida 
Resistencia a la pendiente
• Se pueden plantear las siguientes condiciones:
F= W sen 
N= W cos 
• Para ángulos menores a 10°, el sen ≈ tan  , con esa sustitución:
F= W tan 

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 21

Fuerza requerida 
Resistencia a la pendiente
• Pero:

• Luego

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 22

11
Fuerza requerida
Resistencia a la pendiente
• La gravedad asiste a la maquina cuando está viajando pendiente abajo

• Esa fuerza se denomina asistencia de la pendiente

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 23

• Un camión con un peso total de 68 t está subiendo una pendiente del 4%. ¿Cuál es la fuerza
requerida para vencer la resistencia a la pendiente?

El motor del camión debe entregar continuamente a las ruedas de tracción 2720 kg de fuerza para
superar el efecto de la pendiente

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 24

12
• El camión ha descargado el peso vacio es 31 t, en el retorno está bajando la pendiente del 4%. ¿Cuál
es la fuerza requerida para vencer la resistencia a la pendiente?

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 25

Fuerza requerida 
Resistencia total
• La resistencia total equivale a la suma algebraica de la resistencia a la rodadura y la resistencia a la
pendiente.
• La resistencia total puede expresarse también como una pendiente total efectiva o equivalente….

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 26

13
Ejemplo
• Una mototraílla está operando en un camino de acarreo en mal estado. La ruta desde el corte al
relleno es 2%. Calcular la resistencia total en Kg. y su pendiente equivalente.
• Peso vacío 43,945 kg
• Carga nominal 34,020 kg

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 27

Ejemplo
43,945 kg 34,020 kg
Peso del acarreo
1,000 kg/t

Peso del acarreo 78 t

43,945 kg
Peso de retorno
1,000 kg/t

Peso de retorno 44 t

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 28

14
Ejemplo
• Resistencia a la rodadura.
• Acarreo en camino de tierra en mal estado Tabla: 50-70 kg/t
60 kg/t
• Valor promedio de: 60 kg/t 6%
10 kg/t

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 29

Ejemplo
• Resistencia a la pendiente.
• Pendiente de acarreo RP 2%
• Pendiente de retorno AP -2%

Acarreo

Retorno

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 30

15
Ejemplo
• Resistencia total acarreo
• RTacarreo 6% 2%  8%
• RTacarreo 60 kg/t 20 kg/t
• RTacarreo 80 kg/t
• RTacarreo 80 kg/t x 78 tn
• RTacarreo 6,240 kg

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 31

Ejemplo
• Resistencia total retorno
• RTretorno 6% - 2%  4%
• RTretorno 60 kg/t - 20 kg/t
• RTretorno 40 kg/t
• RTretorno 40 kg/t x 44 t
• RTretorno 1,760 kg

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 32

16
 Fuerza disponible 
• Hay dos factores que determinan la fuerza disponible:
1. la potencia o HP del motor
2. la velocidad.
• La potencia del motor es la tasa de realizar trabajo por unidad de tiempo, es un valor constante
para un equipo dado.

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 33

Transmisión de potencia

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 34

17
Fuerza disponible
• Como la potencia del motor es una constante específica, la fuerza o empuje disponible cambiará
cuando la velocidad cambie.
• Si el viaje es rápido, la disponibilidad de empuje será baja, si el viaje es lento la disponibilidad de
empuje será alta.

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 35

Fuerza disponible
• Cuando se analiza un equipo, interesa la fuerza que se desarrolla en el punto de contacto entre el
neumático y el terreno rimpull para una máquina sobre ruedas.
• En el caso de una máquina sobre orugas, la fuerza en cuestión es la disponible en la barra de tiro
drawbar pull .

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 36

18
Fuerza disponible 
Rimpull
• El rimpull de un vehículo puede determinarse conociendo la velocidad y la potencia

273 𝐻𝑃 𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
𝑅𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑙 𝑘𝑔
𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑘𝑚/ℎ

La eficiencia en la mayoría de los camiones y tractores oscila entre 0.80 y 0.85.

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 37

Fuerza disponible 
Rimpull
Por ejemplo, para un tractor sobre llantas con un motor de 140 HP y una velocidad máxima de 5.3
km/h en primera, y una eficiencia 0.85 el rimpull será :

273 140 0.85

𝑅𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑙
5.3

𝑅𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑙 6131 𝑘𝑔

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 38

19
 Gráfico de desempeño de rimpull camión 769D
Fuente: Manual de Rendimiento Caterpillar. Edición 32 (2001).

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 39

Fuerza disponible 
Ejemplo
• Determine la velocidad de acarreo y de retorno de un camión Caterpillar 769 D cuando se desplaza
a la zona de préstamo sobre un camino de tierra con poco mantenimiento y pendiente ascendente
del 2%.

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 40

20
Ejemplo
Pendiente efectiva
Resistencia a la rodadura camino de tierra con poco mantenimiento
60 Kg/ton 6%
• Acarreo
6% 2% 8%
• Retorno
6% - 2% 4%

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 41

Ejemplo
Grafico de desempeño Camión Caterpillar 769 D

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 42

21
Ejemplo
Del Gráfico
• Acarreo
Velocidad 19 kph
• Retorno
Velocidad 72 kph

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 43

Gráficos de desempeño 
Gráfico de desempeño del retardador
• Un retardador es un elemento de control de velocidad para las operaciones en pendientes
descendentes.

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 44

22
 Gráfico de desempeño del retardador camión 769D
Fuente: Manual de Rendimiento Caterpillar. Edición 32 (2001).

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 45

Fuerza disponible 
Fuerza de tiro ‐drawbar pull
• Para hallar la fuerza de tiro, de la fuerza total que es capaz de desarrollar el motor, debe quitarse la
fuerza requerida para mover las orugas sobre una superficie horizontal normalmente con
resistencia a la rodadura de 55 kg/tn

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 46

23
Fuerza disponible 
Fuerza de tiro ‐drawbar pull
• Si un tractor sobre orugas sube una pendiente jalando un peso, la fuerza de tiro se reducirá en 10
kg. por cada tonelada de peso del tractor por cada 1% de pendiente.
• Igual consideración debe tomarse si hay un cambio en la resistencia a la rodadura.

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 47

Gráfico de desempeño de drawbar pull tractor de orugas D6G (Fuente: Manual de Rendimiento Caterpillar. 

Edición 32 (2001).

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 48

24
Fuerza útil
• La fuerza útil depende de las condiciones del proyecto, fundamentalmente del tipo y las condiciones
de la superficie, así como de la altitud y la temperatura.

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 49

Fuerza útil
Coeficiente de tracción
• El coeficiente de tracción puede definirse como el factor por el que debe multiplicarse el peso total
en las llantas de tracción o las orugas para determinar la máxima fuerza de tracción posible entre
las llantas ú orugas y la superficie justo antes de que empiecen a deslizar.

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 50

25
 Fuerzas

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 51

Fuerza útil 
Coeficiente de tracción
• El máximo esfuerzo de tracción que un equipo puede aplicar antes de que sus ruedas u orugas
empiecen a deslizar es:
Ft  W tan 
• El termino tan θ es el coeficiente de tracción, Ct . Su valor depende del tipo y las condiciones del
material de soporte.

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 52

26
 Coeficiente de tracción para varias superficies de rodadura
Superficie Neumáticos Orugas o cadenas
Concreto rugoso, seco 0.80‐1.00 0.45
Arcilla seca 0.50‐0.70 0.90
Arcilla húmeda 0.40‐0.50 0.70
Arena y grava húmeda 0.30‐0.40 0.35
Arena seca suelta 0.20‐0.30 0.30
Nieve seca 0.20 0.15‐0.35
Hielo 0.10 0.10‐0.25
Fuente: Peurifoy, R. Construction Planning, Equipment and Methods. 2002

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 53

Fuerza útil
Ejemplo 1
• Considérese la mototraílla en el ejemplo previo. ¿Considerando el empuje necesario para el acarreo,
cual es el coeficiente mínimo de tracción permitido?

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 54

27
Potencia útil
Ejemplo
• Peso total
43,945 kg 34,020 kg 77,965 kg
• Distribución del peso de la carga:
Eje de tracción 53%
• 77,965 kg  0.53 41,321 kg

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 55

Potencia útil
Ejemplo
• Tracción requerida en las ruedas 41,321 kg

6,240 kg
0.15
41,321 kg

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 56

28
Fuerza útil.
Ejemplo 2
• El camino de acarreo es de arcilla húmeda. ¿Será el coeficiente de tracción suficiente?

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 57

Potencia útil
Ejemplo 2
• Coeficiente de tracción para arcilla húmeda
• Llantas de goma
• Coeficiente de tracción 0.40-0.50
• OK, 0.40  0.15

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 58

29
Fuerza útil 
Altitud
• Si el tiempo de viaje de una unidad de acarreo es 1 minuto a plena potencia. A una altitud que
reduce la potencia al 90% el tiempo de viaje aumentará a 1.1 minutos.MRC
• Esta aproximación da resultado aceptables hasta los 10,000 pies.MRC
• En otro caso seguir el procedimiento descrito a continuación. MRC

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 59

Fuerza útil 
Altitud
• Determine la fuerza de tracción teniendo en cuenta la resistencia a la rodadura, la pendiente y el
peso del equipo. MRC
• Divida este valor por el porcentaje de la potencia total disponible después de la reducción de
potencia debida a la altitud. MRC
• Con este valor determine la máxima velocidad. MRC

Universidad de Piura Tecnología de la Construcción ‐ Gerardo Chang 60

30