Escuela

de

Experiencia de aprendizaje 3

PROFESOR: [Pedro Vega]

MATERIA: [Teoría de control]

INTEGRANTES DEL EQUIPO:

[César Miguel Hernández Vargas] – [2959434]
[Tito Javier López Clemente] – [2956767]

Evaluación
Sección Ponderación A B C D
Objetivos 5
Introducción 5
Contenido y Resultados 65
Conclusión Personal 10
Bibliografía y Anexos 5
Presentación 10
Total 100

Comentarios de la Revisión
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El reporte debe cumplir con excelente organización de las ideas, ortografía, texto
justificado, encabezados diferenciados y numeración de las figuras, tablas y dibujos,
entre otros aspectos.
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Objetivo

Realizar un PID de un péndulo invertido con lo aprendido en teoría de control.

Introducción

Un controlador PID (Controlador Proporcional-Integral-Derivativo) es un mecanismo

de control por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial.
Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.

El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el

integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral
depende de los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores
futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de
un elemento de control como la posición de una válvula de control o la potencia
suministrada a un calentador.

El péndulo invertido es un sistema mecánico clásico para probar nuevas ideas en la

disciplina del control. Tiene la ventaja de ser, por un lado, un mecanismo
relativamente sencillo, y por el otro, un sistema que contiene puntos inestables. El
péndulo invertido se ha usado ampliamente como patrón para comparar tanto
algoritmos de control, como el hardware para implementarlos. Otra de las cualidades
de este dispositivo es que su dinámica es similar a un transporte aéreo y a la de un
robot bípedo con la capacidad de caminar. Los algoritmos utilizados para controlarlo
pueden ser adaptados al control de otros mecanismos más complejos.

Contenido
Diagrama de cuerpo libre
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Ecuaciones

Ecuación del diagrama de cuerpo libre del carro

M ẍ +b ẋ + N=F

Ecuación del diagrama de cuerpo libre del péndulo

N=m ẍ +ml ꝋ̈ cos ꝋ−ml ꝋ ̇ 2 sen ꝋ

Se sustituye la segunda ecuación en la primera, para obtener la primera ecuación

dinámica

( M +m ) ẍ +b ẋ +ml ꝋ̈ cos ꝋ −ml ꝋ̇ 2 sen ꝋ =F

Se suman las fuerzas perpendiculares al péndulo para obtener la segunda ecuación

dinámica

Psen ꝋ + Ncos ꝋ−mgsen ꝋ =ml ꝋ̈+m ẍ cos ꝋ

Se obtiene la segunda ecuación dinámica, eliminando los términos P y N sumando los

momentos sobre el centroide del péndulo

( I +ml 2 ) ꝋ̈+mglsen ꝋ =−ml ẍ cos ꝋ

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Materiales

 Carro
 Ruedas
 Arduino
 Potenciómetro
 Péndulo
 Motores
 Masa del péndulo

Conclusión Personal

Integrante [2959434]

En conclusión construir en inventor fue de gran ayuda ya que nos dio una idea más
asertiva de lo que realizaremos, y nos ayuda a saber que comprar para que el realizar
la planta sea más rápido y sencillo.
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Integrante [2956767]

Al realizar la planta en inventor entendimos las dimensiones, y nos dimos una mejor
una idea de todo lo que vamos realizar, así que esto ayudara a realizar una mejor
planta y un mejor péndulo invertido.

Bibliografía
http://www.ctrl.cinvestav.mx/~fcastanos/mios/bachelorCastanos.pdf

https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID