Examen del 4 de mayo de 2013

Cálculo vectorial
El campo de momentos generado en el espacio por un sistema de vectores des-
lizantes está definido por
MA = 11 · i + a · j + 11 · k es un vector aplicado en el punto A(0, 1, 2).
MB = 2 · i + b · j + 4 · k es un vector aplicado en el punto B(1, 2, 2).
MC = −9 · i + 2 · j + c · k es un vector aplicado en el punto C(1, 1, 0).

.es
Determinar
1. Determinar los valores de a, b y c. (1 %)
2. Calcular la resultante y la segunda invariante del sistema. (3 %)

un
3. Determinar el momento mı́nimo. (1 %)

1. Al tratarse del campo de momentos generado en el espacio por un sistema

cn
de vectores deslizantes, se ha de verificar que

MA · AB =MB · AB
MA · AC =MC · AC
.te
MB · BC =MC · BC

o lo que es lo mismo

11 + a =2 + b
w

11 − 22 = − 9 − 2 · c
−b − 8 = − 2 − 2 · c
ww

Por tanto, resulta que a = −13, b = −4 y c = 1. Podemos escribir

MA =11 · i − 13 · j + 11 · k
MB =2 · i − 4 · j + 4 · k
MC = − 9 · i + 2 · j + k

2. Para determinar R, aplicaremos la fórmula del campo de momentos gene-

rado en el espacio por un sistema de vectores deslizantes

MA = MB + AB ∧ R

y
MA = MC + AC ∧ R

c 2013 Tecnun (University of Navarra) 1
que conducen a las siguientes ecuaciones linealmente independientes

11 =2 + Rz
11 =1 + Ry
−13 =2 − 2 · Rx − Rz

Luego R = 3 · i + 10 · j + 9 · k. La segunda invariante es

τ = MA · R = 2

3. Por consiguiente el momento mı́nimo es

.es
τ R 3 · i + 10 · j + 9 · k
m= · =
|R| |R| 95

Geometrı́a de masas

un
El sistema de la figura es una caja de cinco caras del mismo material –de densi-
dad superficial ρ kg/m2 – de forma de tronco de pirámide, como se indica en la
figura. La cara OBDE está en el plano x = 0; la cara OAB, en el plano z = 0;
la cara ACDB, en el plano y = 2 · a y la cara CDE, en el plano z = a. La cara √
cn
inferior, OAB, es un triángulo rectángulo de catetos OB = 2·a √ y BA = 2·a· 3.
Los catetos de la cara superior son ED = a y DC = a · 3. Determinar, en
el sistema de referencia expresado, las coordenadas del centro de gravedad del
conjunto.
.te
Antes de resolver el problema se van a determinar las coordenadas, en ese sis-
tema de referencia, de los vértices
√ √ del tronco de pirámide: O(0, 0, 0), A(2 · a ·
3, 2 · a, 0), B(0, 2 · a, 0), C(a · 3, 2 · a, a), D(0, 2 · a, a) y E(0, a, a).
Las caras del tronco de pirámide son dos triángulos y tres trapecios isósceles.
w

Los centros de gravedad de los triángulos se obtienen por sumar las coordenadas
de los vértices y dividirlos por tres. Es decir, llamando G1 al centro de gravedad
del triángulo OAB
ww

√
OA + OB 2·a· 3 4·a
OG1 = = ·i+ ·j+0·k
3 3 3
y la masa
1  √
· OA ∧ OB = 2 · ρ · a2 · 3

M1 = ρ ·
2
siendo ρ la densidad superficial.

De igual modo se obtiene G2 , centro de gravedad del triángulo CDE

√
OC + OD + OE a· 3 5·a
OG2 = = ·i+ ·j+a·k
3 3 3
y la masa √
1   ρ · a2 · 3
M2 = ρ · · CE ∧ CD =
2 2

c 2013 Tecnun (University of Navarra) 2
 Z

E D

.es
B
O Y

un A
cn
X
.te

Al desconocer la fórmula que define la posición del centro de gravedad de un

trapecio rectángulo, se va a proceder a dividir los trapecios en triángulos, de los
que se conoce la posición de los vértices, como se muestra en la figura
w
ww

c 2013 Tecnun (University of Navarra) 3
 Z

E D

.es
O Y
B

un A
cn
X

En la placa OEC, el centro de gravedad G3 se puede determinar

√
.te
OC + OE a· 3 2·a
OG3 = = ·i+a·j+ ·k
3 3 3
y la masa √
1   2 7
M3 = ρ · · OC ∧ OE = ρ · a ·
w

2 2
ww

En la placa OAC, el centro de gravedad G4 se puede determinar

OA + OC √ 4·a a
OG4 = =a· 3·i+ ·j+ ·k
3 3 3
y la masa
1  √
· OC ∧ OA = ρ · a2 · 7

M4 = ρ ·
2

En la placa ABC, el centro de gravedad G5 se puede determinar

OA + OB + OC √ a
OG5 = =a· 3·i+2·a·j+ ·k
3 3
y la masa
1  √
· AB ∧ AC = ρ · a2 · 3

M5 = ρ ·
2

c 2013 Tecnun (University of Navarra) 4
En la placa BCD, el centro de gravedad G6 se puede determinar
√
OB + OC + OD a· 3 2·a
OG6 = = ·i+2·a·j+ ·k
3 3 3
y la masa √
1   2 3
M6 = ρ · · BC) ∧ (BD = ρ · a ·
2 2

.es
En la placa ODE, el centro de gravedad G7 se puede determinar
OD + OE 2·a
OG7 = =a·j+ ·k
3 3

un
y la masa
1   a2
M7 = ρ · · OD ∧ OE = ρ ·
2 2
cn
En la placa OBD, el centro de gravedad G8 se puede determinar
OB + OD 4·a a
OG8 = = ·j+ ·k
.te
3 3 3
y la masa
1 
· OB ∧ OD = ρ · a2

M8 = ρ ·
2
w

Con estos resultados se llega a que

ww

a  √
√ √

OG = √ √ · 48 + 7 · 21 · i + 11 + 39 · 3 + 11 · 7 · j+
9 + 24 · 3 + 9 · 7
√ √

+ 4+7· 3+4· 7 ·k

Estática
En el mecanismo de la figura la única barra que tiene masa es la AC, su valor
es M , y de longitud 2 · L. La barra OB mide L y la barra CE, 2 · L. En el punto
medio de la barra AC se articula la barra OB. La barra AD está articulada
en sus extremos al igual que la barra CE. El sistema se encuentra en un plano
vertical y no hay rozamiento. Un par P conocido actúa sobre la barra OB. Se
desea determinar la fuerza F, horizontal, que hay que aplicar en la deslizadera
D para que el sistema esté en equilibrio con las barras OB y CE horizontales y
la barra AC, vertical.

c 2013 Tecnun (University of Navarra) 5
 A

p/6
O
B
P

.es
F E
C D

un
T T
A A
cn
By
Oy By
Bx
.te

Ox O B Bx M·g
P
Cx
D
w

Cy
T
ww

Cy N Ey
Ex
Cx C D E

T
F
D
N

c 2013 Tecnun (University of Navarra) 6
Aislando cada elemento del sistema por separado, como se muestra en la figura,
se pueden escribir las siguientes ecuaciones:

Barra OB

Ox + Bx =0
Oy + By =0
−P + L · By =0

Barra AC

.es
1
−Cx − Bx − T · =0
√2
3
−M · g − Cy − By + T · =0
2

un
T
· L − Cx · L =0
2
Barra CE
cn
Cx + Ex =0
Cy + Ey − N =0
2·L
−N · √ + Ey · 2 · L =0
.te
3
Deslizadera D
T
− F =0
√2
w

T· 3
− + N =0
2
ww

c 2013 Tecnun (University of Navarra) 7
Se obtiene
2·P
Ox =2 · M · g +
L
P
Oy = −
L
2·P
Bx = − 2 · M · g −
L
P
By =
L
P
Cx =M · g +

.es
L
√

P
Cy =( 3 − 1) · M · g +
L
P
Ex = − M · g −

un
L
P
Ey =M · g +
L
2·P
T =2 · M · g +
L
cn
√
√ 3·P
N = 3·M ·g+
L
P
F =M · g +
.te
L

Dinámica
1. Un punto P de masa M se encuentra ligado bilateralmente a una circun-
w

ferencia vertical fija de radio R y sometido a la acción de su propio peso y de

una fuerza F. Esta fuerza es atractiva y proporcional a la distancia AP , con
constante de proporcionalidad M · g/R y dimana del punto A, en la misma ho-
ww

rizontal que O –centro de la circunferencia– y situado en la circunferencia. Se

pide: 1) Demostrar que el potencial
del que deriva la fuerza F viene expresado
por V = M · g · R · 1 + cos(ϕ) ; 2) Si la energı́a de la partı́cula es E –tomando
como nivel nulo del potencial gravitario la recta AB–, obtener en función de E
y del ángulo ϕ la expresión de la fuerza de enlace entre la circunferencia y la
partı́cula.
1) La fuerza F ha de expresarse, en primer lugar, en la base natural de las
coordenadas cilı́ndricas
M ·g ϕ  ϕ ϕ 
F= · 2 · R · cos · − cos · Er + sin · Eϕ =
R 2ϕ  2   ϕ 2
 ϕ 
=2 · M · g · − cos2 · Er + cos · sin · Eϕ
2 2 2
Para calcular el potencial –V1 – del que deriva la fuerza F se pueden utilizar dos
diferentes modos. El primero es considerar que el segmento AP es un resorte

c 2013 Tecnun (University of Navarra) 8
 P
F

M·g
φ
A B
O

.es
Eφ Er

un
F

φ/2
M·g
cn
φ/2 φ
A B
O Er
w .te
ww

de longitud natural nula –la fuerza es proporcional a la distancia AP –, en cuyo

caso
1 M ·g   ϕ  2
V1 = · · 2 · R · cos =
2 R  2
=M · g · R · 1 + cos (ϕ)

También se llega a este resultado si se calcula el trabajo elemental de esta fuerza

 ϕ ϕ ϕ 
dV1 = − F · dOP = −2 · M · g · − cos2 · Er + cos · sin · Eϕ · R · dϕ · Eϕ =
ϕ ϕ 2 2 2
= − 2 · M · g · R · cos · sin · dϕ
2 2

c 2013 Tecnun (University of Navarra) 9
de donde
Z ϕ ϕ Z
V1 = −2·M · g·R· cos · sin · dϕ = M ·g·R· − sin(ϕ) · dϕ = M ·g·R·cos(ϕ)+C
2 2

el potencial nulo cuando ϕ = π, se llega a que V1 = M · g · R ·

Considerando
1 + cos(ϕ) .

2) Considerando el potencial gravitario nulo en la lı́nea AB, el potencial de la

partı́cula es



V = M · g · R · 1 + cos(ϕ) + M · g · R · sin(ϕ) = M · g · R · 1 + cos(ϕ) + sin(ϕ)

.es
La energı́a cinética de la partı́cula es
1
T = · M · R2 · ϕ̇2
2

un
Por lo que la energı́a
1
· M · R2 · ϕ̇2 + M · g · R · 1 + cos(ϕ) + sin(ϕ)


E=
2
cn
Para determinar la fuerza de enlace N , teniendo en cuenta que su dirección ha
de ser radial, basta con escribir la ecuación de la segunda ley de Newton en esa
dirección
.te
Eφ Er

P
N
F
w

φ/2
ww

M·g
φ/2 φ
A B
O Er

ϕ
N − M · g · sin(ϕ) − 2 · M · g · cos2 = −M · R · ϕ̇2
2

c 2013 Tecnun (University of Navarra) 10
o lo que es lo mismo

N = M · g · (1 + cos(ϕ) + sin(ϕ)) − M · R · ϕ̇2

de la ecuación de la energı́a se puede obtener

2·E
M · R · ϕ̇2 =


− 2 · M · g · 1 + cos(ϕ) + sin(ϕ)
R
Por consiguiente,

2·E
N = 3 · M · g · 1 + cos(ϕ) + sin(ϕ) −
R

.es
2. Una partı́cula de masa unidad se mueve bajo la acción de una fuerza central
atractiva de tipo newtoniano
1
F=− · Er

un
r2
La energı́a de la partı́cula es −1/20 y el valor de ϕ̇ es máximo cuando r = 2.
Expresar en coordenadas cartesianas, y referida a sus ejes principales, la ecua-
ción de la trayectoria.
cn
Como el campo es newtoniano y la energı́a es negativa se puede afirmar que la
ecuación de la trayectoria será una elipse. El potencial será
.te
−1
Z
1
V = 2
· dr =
r r
y la energı́a
1 m C2 1
E= · ṙ + · −
w

2 2 r2 r
Teniendo en cuenta el valor de la constante de las áreas C = r2 · ϕ̇, cuando ϕ̇ es
máximo, r, ha de ser mı́nimo. Por tanto, r = 2 es un punto absidal. Se puede
ww

obtener la constante de las áreas igualando la energı́a al potencial ficticio en

r=2
1 1 C2 1
− = · −
20 2 4 2
2
es decir, C = 18/5. Para determinar el otro punto absidal, basta con consi-
derar que en los puntos absidales se iguala la energı́a al potencial ficticio. Por
consiguiente,
1 1 18 1
− = · 2
−
20 2 5·r r
De aquı́ se obtiene que r2 = 18.

La ecuación de la elipse en coordenadas cartesianas y referida a sus diámetros

principales es
x2 y2
2
+ 2 =1
A B

c 2013 Tecnun (University of Navarra) 11
donde A es el semieje mayor, es decir, A = (2 + 18)/2 y B es el semieje menor.
La valor de B se obtiene con la distancia focal es d = 18 − 2 y recordando que
B 2 = A2 − (d/2)2 , es decir, B 2 = 100 − 64 = 36. Por tanto,

x2 y2
+ =1
100 36

Teorı́a
1. Comente la afirmación: Si la fuerza que actúa sobre una partı́cula es per-
manentemente tangente a su trayectoria, esta es una circunferencia.

.es
Esta afirmación es falsa. Si la aceleración es tangente a la trayectoria, la
aceleración es colineal con la velocidad.

v = v · Et

un
dv v2
a= · Et + · En
dt ρ
Por consiguiente
cn
v2
=0
ρ
o lo que es lo mismo, el radio de curvatura de flexión de la trayectoria
siempre es infinito. La trayectoria es una lı́nea recta.
.te

2. Un punto está vinculado a la superficie de ecuación en esféricas ρ =

1 + sin2 (θ). Determine la dirección de la fuerza de enlace, sabiendo que en
dϕ dϕ dθ
coordenadas esféricas ω = · cos(θ) · Eρ − · sin(θ) · Eθ + · Eϕ .
du du du
w

El vector de posición de un punto sobre la superficie dada es OP = 1 +

sin2 (θ) · Eρ . Derivando respecto al tiempo, se obtiene la velocidad
ww

OP OP 
v= =  + ω ∧ OP
dt dt M
es decir,
 

 Eρ Eθ Eϕ 
v =2 · sin(θ) · cos(θ) · θ̇ · Eρ +  ϕ̇ · cos(θ) −ϕ̇ · sin(θ) θ̇  =
1 + sin2 (θ) 0 0 
= sin(2 · θ) · θ̇ · Eρ + 1 + sin2 (θ) · θ̇ · Eθ + 1 + sin2 (θ) · ϕ̇ · sin(θ) · Eϕ

La fuerza de enlace, en principio, tendrá tres componentes

Fen = Fρ · Eρ + Fθ · Eθ + Fϕ · Eϕ

c 2013 Tecnun (University of Navarra) 12
 Se ha de verificar, si no hay rozamiento, que

Fen · dOP = 0

es decir,

Fρ · sin(2 · θ) · dθ + Fθ · 1 + sin2 (θ) · dθ+

+Fϕ · 1 + sin2 (θ) · sin(θ) · dϕ = 0

que se puede escribir




.es
Fρ · sin(2 · θ) + Fθ · 1 + sin2 (θ) · dθ+
+Fϕ · 1 + sin2 (θ) · sin(θ) · dϕ = 0

De donde se concluye, por la independencia de las coordenadas, que

un
Fρ · sin(2 · θ) + Fθ · 1 + sin2 (θ) = 0

y que
Fϕ · 1 + sin2 (θ) · sin(θ) = 0


cn
Por tanto, llamando λ a Fρ ,

− sin(2 · θ)
Fθ = λ ·
1 + sin2 (θ)
.te

y Fϕ = 0. Luego,
 sin(2 · θ) 
Fen = λ · Eρ − · E θ
w

1 + sin2 (θ)
ww

3. Un punto de masa unidad está sometido a la acción de una fuerza F =

5 · i + 4 · j + 3 · k. En t = 0 está en reposo la posición (0, 0, 0). Determinar
la d|v|/dt en t = 1.

Como la masa es la unidad, la aceleración de la partı́cula es a = 5 ·

i + 4 · j + 3 · k. Por consiguiente, la velocidad en función del tiempo,
integrando las componentes y teniendo en cuenta que parte del reposo,
es v = 5 · t · i + 4 · t · j + 3 · t · k. Por consiguiente en t = 1 es v =
5 · i + 4 · j + 3 · k. Velocidad y aceleración coinciden en módulo, dirección y
sentido en ese instante.
√ Por consiguiente la d|v|/dt coincide con el módulo
de la aceleración 50.
4. Un punto de masa unidad se mueve sobre un paraboloide de revolución
de ecuación en cilı́ndricas z = 4 · r2 . Determinar el momento angular de

c 2013 Tecnun (University of Navarra) 13
 la partı́cula en una posición cualquiera con respecto al origen de coorde-
dϕ
nadas, sabiendo que en coordenadas cilı́ndricas ω = · Ez .
du

El vector de posición de un punto sobre el paraboloide es OP = r · Er +

4 · r2 · Ez . Derivando respecto al tiempo se obtiene la velocidad, v =
ṙ · Er + r · ϕ̇Eϕ + 8 · r · ṙ · Ez . Como m = 1, el momento lineal –o cantidad
de movimiento de la partı́cula– es p = ṙ · Er + r · ϕ̇Eϕ + 8 · r · ṙ · Ez . El
momento angular de la partı́cula en una posición cualquiera con respecto
al origen de coordenadas es:
 

.es
Er Eϕ Ez 
4 · r2  = −4·r3 · ϕ̇·Er −4·r2 · ṙ·Eϕ +r2 ϕ̇·Ez

HO = OP∧p =  r 0
 ṙ r · ϕ̇ 8 · r · ṙ

un
5. Analizar esta afirmación: Si un punto está sometido a un campo central
de fuerzas y en un instante determinado r = a y v = a · Eϕ , para un valor
finito de r puede tener velocidad nula.
cn
Esta afirmación es falsa. La constante de las áreas es C = |OP ∧ v| = a2 .
Como la velocidad de un punto en un campo central de fuerzas es
C
v = ṙ · Er + · Eϕ
.te
r
el segundo sumando nunca se hace cero para un valor finito de r.
w
ww

c 2013 Tecnun (University of Navarra) 14