Trabajo Final Rob Tica 1 Entrega

SERVICIO NACIONAL DE ADIESTRAMIENTO EN TRABAJO INDUSTRIAL
"Año del Bicentenario del Perú: 200 años de Independencia"
TÉCNICOS INDUSTRIALES
“MECATRÓNICA INDUSTRIAL”
TRABAJO FINAL DE ROBÓTICA INDUSTRIAL
TEMA:
“ESTACIÓN ROBOTIZADA DE PALETIZADO”
APELLIDOS Y NOMBRES:
DAVILA BAZALAR JEFFERSON GONZALO
DIRECCIÓN ZONAL / CFP:

INDEPENDENCIA – SENATI
LIMA, PERÚ
2021
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TRABAJO FINAL DEL CURSO
PLAN DE TRABAJO
DEL ESTUDIANTE
2
1. INFORMACIÓN GENERAL
ESTACIÓN ROBOTIZADA DE PALETIZADO
El despaletizado y paletizado de mercancía es, sin

duda, una de las tareas del proceso productivo que
más ha sufrido la automatización por ser una acción
ardua para el trabajador debido a la rutina, los grandes
pesos de cargas que necesitan moverse y la cadencia,
cada vez mayor, con la que deben completarse los
pallets. (1)
Sin embargo, aún existen una mayoría de industrias

que o bien desconocen las ventajas de la
automatización del paletizado, o creen que las desventajas superan a los beneficios.
¿QUÉ ES UN ROBOT DE PALETIZADO?
Por definición un robot paletizador es un sistema robótico que se encarga de apilar el

material que sale de una línea de producción, mientras que un robot despaletizador es el que
retirara el material de un pallet y lo introduce en una línea de montaje. Los brazos robóticos
automatizan el proceso de apilar el material que históricamente se ha realizado manualmente
por un operario. Este proceso lo pueden realizar uno o dos robots en el final de línea, todo
depende de la velocidad exigida por el ciclo del producto. (2)
La finalidad de los robots paletizadores es recoger un producto y apilarlo de manera autónoma

sobre un pallet o plataforma. Los materiales que habitualmente se apilan son sacos, cajas,
botellas, bandejas, latas, envases, cubos, hielo, baldes de pintura y por supuesto productos del
sector alimentario y de la automoción. Como podéis comprobar, el límite de incorporar estas
aplicaciones automatizadas a un final de línea únicamente se encuentra en nuestra imaginación.
El proceso del paletizado por robots es muy sencillo y podemos dividirlo en cuatro pasos:
3
1. En primer lugar, el propio robot, a través de unas pinzas especialmente diseñadas,
recoge el pallet que va a paletizar de una pila, y lo dispone en la zona de paletizado en
una posición exacta.
2. A través de una cinta de rodillos o de bandas, las referencias acceden a la dársena de
paletizado. En esta dársena, la referencia se detiene y es recogida por el robot.
3. A continuación, el robot coloca la caja en la posición preestablecida según la
programación y la producción, repitiendo el proceso hasta formar un pallet cargado con
hasta 10 capas de altura.
4. Una vez completado el pallet, se retira (de forma automática o manual) y se vuelve a
comenzar desde el primer punto. (3)
En el presente trabajo debemos considerar el CUIDADO AMBIENTAL, por lo tanto, todo residuo
como componentes eléctricos usados en el circuito que hayan sido dañados o quemados, deben
ser depositados en un tacho de desechos electrónicos y estos serán depositados correctamente
para evitar daño al medio ambiente.
Además, debemos considerar el ASPECTO DE CALIDAD, para que este proyecto no defraude al
consumidor, y pueda gozar de un circuito en su 100% de efectividad, sin daños ni fallas, entonces
debemos cumplir exactamente con lo solicitado en el problema y así cumplir nuestra labor.
También es importante considerar la SALUD Y SEGURIDAD en el presente trabajo, por lo que el

empleador deberá utilizar la vestimenta de seguridad adecuada como, los lentes de seguridad,
botas de seguridad, guantes de seguridad y el uniforme de seguridad, además de respetar las
normas de seguridad dentro del área de trabajo.
2. PLANIFICACIÓN DEL TRABAJO

4
N° ACTIVIDADES/ ENTREGABLES
1°
2°
3°
4°
5°
6°
3. PREGUNTAS GUIA
Durante la investigación de estudio, debes obtener las respuestas a las siguientes interrogantes:
Nº PREGUNTAS
Describir las partes principales de un robot: Manipulador, controlador, consola de

1°
operación.
2° Describir los sistemas coordenados de referencia del robot.
3° Describe los términos y conceptos que se utilizan en la programación de robots.
4° Describa los sistemas de coordenadas del entorno de programación RobotStudio.
5° Describa los sistemas de coordenadas del entorno de programación KUKA SimPro.
6° ¿Cómo se realiza la programación de posiciones y trayectorias en un robot?
5
HOJA DE RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS GUÍA
DESCRIBIR LAS PARTES PRINCIPALES DE UN ROBOT: MANIPULADOR,

1.
CONTROLADOR, CONSOLA DE OPERACIÓN.
 MANIPULADOR:
Es la parte estructural en sí misma, compuesta por elementos solidos o por eslabones
unidos mediante articulaciones que le PERMITEN EL MOVIMIENTO:
 LINEAL: Junta en la que el eslabón se apoya en un deslizador lineal. Actúa
linealmente mediante los tornillos sinfín de los motores, o los cilindros.
 ROTACIONAL: Junta giratoria a menudo manejada por los motores eléctricos y las
transmisiones, o por cilindros hidráulicos y palancas.
A estas subpartes, también analógicamente, se le llaman cuerpo, brazo, muñeca y
actuador final.
 CONTROLADOR:
Regula cada movimiento del MANIPULADOR, las acciones, cálculos y procesado de la
información. El controlador recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas (señal
de entrada-salida) y almacena programas.
Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros que se regulan, lo
que da lugar a los siguientes tipos de controladores:
 DE POSICION: El controlador interviene únicamente en el control de la posición

del elemento terminal.
 CINEMATICO: En este caso el control se realiza sobre la posición y velocidad.
 DINAMICO: Controla las propiedades dinámicas del manipulador y de los

elementos asociados a él.
 ADAPTATIVO: Engloba todas las regulaciones anteriores y, además, se ocupa de

controlar la variación de las características del manipulador al variar la posición.
(4)
 CONSOLA DE OPERACIÓN:
Determinan el comportamiento del sistema de robótica. Se procesa y establece la
información y función que cumplirá el robot, proporcionada por los sensores de entradas
y salidas, las cuales son específicas para realizar las tareas.
2. DESCRIBIR LOS SISTEMAS COORDENADOS DE REFERENCIA DEL ROBOT.

6
Un Sistema de Referencia es un sistema de coordenadas que permite posicionar objetos con
respecto al robot.
Define la ubicación de un elemento con respecto a otro elemento con una posición y
orientación dadas. Un elemento puede ser un objeto, un robot u otro marco de referencia.
Todas las aplicaciones de programación fuera de línea requieren la definición de un sistema
de coordenadas para localizar el objeto con respecto a un robot para en consecuencia
actualizar la simulación.
La relación de un sistema de coordenadas con respecto a otro también se conoce como pose
(posición y orientación). Una pose puede ser representada con la posición XYZ y los ángulos
de Euler para la orientación, la posición XYZ y los valores de los Cuaterniones o por una matriz
4x4. (5)
DESCRIBE LOS TÉRMINOS Y CONCEPTOS QUE SE UTILIZAN EN LA

3.
PROGRAMACIÓN DE ROBOTS.
DESCRIBA LOS SISTEMAS DE COORDENADAS DEL ENTORNO DE

4.
PROGRAMACIÓN ROBOTSTUDIO.
 SISTEMAS DE COORDENADAS OBJETIVOS Y TRAYECTORIAS:
7
 OBJETIVO: posición o coordenada que debe ser alcanzada por el robot. Un objetivo
posee una posición (x, y, z definidos en un sistema de coordenadas), una orientación
(rx, ry, rz), que cuando el robot la alcanza alinea el TCP (Tool Central Point) con dicho
valor, y una configuración, que especifican la forma en el que el robot debe alcanzar el
objetivo.
 TRAYECTORIA: secuencia de instrucciones de movimiento hacia los objetivos. Una

instrucción de movimiento se compone de: Referencia a objetivo. Datos del
movimiento (tipo-articular, lineal, circular; velocidad, precisión, etc.) Una referencia a
datos de herramienta y a un objeto de trabajo.
 SISTEMA DE COORDENADAS DE LA BASE DEL ROBOT:

Cada robot de la estación tiene un sistema de coordenadas situado en la base del robot,
utilizado como referencia para sus objetivos y trayectorias.
 Sistema de coordenadas del punto central de la herramienta (TCP): el TCP es el

punto situado en el centro de la herramienta. Todos los robots tienen un TCP
predefinido en el punto de montaje de la herramienta del robot tool0.
Al ejecutar una trayectoria o programa, el robot mueve el TCP hasta dicha posición.
TCP
 BASE DE COORDENADAS DEL OBJETO DE TRABAJO:

Si no se especifica ningún valor, los objetivos (posiciones) dependen del objeto de trabajo
Wobj0, que coincide con el sistema de coordenadas de la base del robot. El uso de
objetos de trabajo se utiliza cuando existen piezas de trabajo para ajustar los programas o
movimiento del robot fácilmente. (6)
8
DESCRIBA LOS SISTEMAS DE COORDENADAS DEL ENTORNO DE
5.
PROGRAMACIÓN KUKA SIMPRO.
6. ¿CÓMO SE REALIZA LA PROGRAMACIÓN DE POSICIONES Y TRAYECTORIAS

EN UN ROBOT?
BIBLIOGRAFÌA
https://atlas-robots.com/el-robot-paletizador-que-es-y-como-funciona/ (1)
https://revistaderobots.com/robots-y-robotica/robots-de-paletizado-automatico-y-robot-
despaletizador-de-cajas/ (2)
https://atlas-robots.com/el-robot-paletizador-que-es-y-como-funciona/ (3)
https://www.flexbot.es/que-es-un-robot/ (4)
https://robodk.com/doc/es/Basic-Guide-Sistemas-Coordenadas.html (5)
https://www.monografias.com/trabajos102/introduccion-utilizacion-robotstudio-abb/introduccion-
utilizacion-robotstudio-abb (6)
https://ingetechrobotics.com/sistemas-de-paletizado-por-robot imagen
9
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ESTACIÓN ROBOTIZADA DE PALETIZADO

El despaletizado y paletizado de mercancía es, sin

Sin embargo, aún existen una mayoría de industrias

¿QUÉ ES UN ROBOT DE PALETIZADO?

Por definición un robot paletizador es un sistema robótico que se encarga de apilar el

La finalidad de los robots paletizadores es recoger un producto y apilarlo de manera autónoma

También es importante considerar la SALUD Y SEGURIDAD en el presente trabajo, por lo que el

2. PLANIFICACIÓN DEL TRABAJO

Describir las partes principales de un robot: Manipulador, controlador, consola de

2° Describir los sistemas coordenados de referencia del robot.

3° Describe los términos y conceptos que se utilizan en la programación de robots.

4° Describa los sistemas de coordenadas del entorno de programación RobotStudio.

5° Describa los sistemas de coordenadas del entorno de programación KUKA SimPro.

6° ¿Cómo se realiza la programación de posiciones y trayectorias en un robot?

DESCRIBIR LAS PARTES PRINCIPALES DE UN ROBOT: MANIPULADOR,

 DE POSICION: El controlador interviene únicamente en el control de la posición

 CINEMATICO: En este caso el control se realiza sobre la posición y velocidad.

 DINAMICO: Controla las propiedades dinámicas del manipulador y de los

 ADAPTATIVO: Engloba todas las regulaciones anteriores y, además, se ocupa de

2. DESCRIBIR LOS SISTEMAS COORDENADOS DE REFERENCIA DEL ROBOT.

DESCRIBE LOS TÉRMINOS Y CONCEPTOS QUE SE UTILIZAN EN LA

DESCRIBA LOS SISTEMAS DE COORDENADAS DEL ENTORNO DE

 SISTEMAS DE COORDENADAS OBJETIVOS Y TRAYECTORIAS:

 TRAYECTORIA: secuencia de instrucciones de movimiento hacia los objetivos. Una

 SISTEMA DE COORDENADAS DE LA BASE DEL ROBOT:

 Sistema de coordenadas del punto central de la herramienta (TCP): el TCP es el

 BASE DE COORDENADAS DEL OBJETO DE TRABAJO:

6. ¿CÓMO SE REALIZA LA PROGRAMACIÓN DE POSICIONES Y TRAYECTORIAS

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