Control Para Procesos

Continuos
5. Dinámica de
procesos
Objetivos
• Entender los diagramas de bloques usados para la
representación de los lazos de control industrial.
• Determinar las funciones de transferencia de los
elementos del lazo de control.
• Identificar el orden de la dinámica de respuesta de
los procesos industriales.
Representación gráfica de
lazos de control. Diagrama
de bloques.
Representación del proceso
Un proceso generalmente se representa por medio de bloques, en el cual el
bloque representa la operación matemática que sobre la señal de entrada
hace el bloque para producir la salida, la conexión de bloques se realiza por
medio de flechas, las cuales indican la dirección o flujo de las señales.

Diagrama de bloques

Función de transferencia

Representación de proceso
Diagrama de bloques.
• Representación mas usada de los lazos de control
• Facilitar la interpretación e implementación de lazos de control
• Permite visualizar estrategias complejas de control
• Permite construir la representación matemática del sistema
Elementos básicos
Equivalencias
Función de transferencia
10
Respuesta de sistemas
dinámicos
Generalidades de las matemáticas para el
análisis de sistemas de control
• Los procesos industriales cambian en el tiempo

𝑦 = 𝑓(𝑡, 𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 )

• Representación matemática de procesos cambiantes se realiza mediante

ecuaciones diferenciales

𝑑𝑦
= 𝑔(𝑡, 𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 )
𝑑𝑡

• Para algunos sistemas las ecuaciones pueden ser difíciles de obtener de manera
analítica
• En ocasiones es impráctico resolver estas ecuaciones para hallar su función
representativa
• Cada elemento de los sistemas de control tiene su función representativa que
determina su comportamiento
Modelos dinámicos
• La respuesta dinámica del sistema es su “personalidad”
• Esta personalidad permite diseñar el sistema de control y
sus lazos
• Puede ayudar en la sintonía analítica del lazo
• Generalmente corresponden a balances de masa y/o
energía del sistema
• Ganancia del proceso

Δ𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝐾𝑝 =
Δ𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

• Puede tener tiempos de retraso. “Tiempo muerto”

Ejemplo de Modelo
Dinámico
𝐹1 𝐹2

𝐹3
 Sistemas de primer orden
• Su respuesta se asemeja
a una rampa
• Su respuesta a tiempos
largos es
aproximadamente
constante
• Las desviaciones
naturales del control
son constantes
• Son sistemas de
naturaleza estables
• Se pueden llevar a
orden superior al incluir
controles sobre
especificados
Nivel
Presión
Sistemas de orden superior
• Su respuesta se asemeja a una función onda
• Su respuesta a tiempos largos es oscilatoria de amplitud
aproximadamente constante
• Las desviaciones naturales del control son oscilatorias
• Se pueden tener sistemas resonantes inestables
Niveles interactivos
Procesos térmicos

𝜏d
Perturbaciones
• Pueden ser o no
ser deseados
• Existen naturales o
forzados
• Cambios generados
en el proceso,
cambios en los
ajustes de control o
manipulación de
elementos finales
de control
Escalón
• Generados
principalmente por
ajustes al control
• No recomendados para
procesos inestables
• No recomendados para
proceso altamente no
lineales
Rampa
• Buena opción para
ajustes de control
planeados
controlados
• Ayuda a una
respuesta suave del
sistema
• Altamente
recomendado para
sistemas de
respuesta muy rápida
e inestables
Senoidal
• Se encuentran en
perturbaciones
naturales de algunas
variables de entrada
• No muy utilizados
para cambios de
ajustes de control
• Podría generar una
resonancia con la
frecuencia natural del
sistema
Simuladores de
respuesta dinámica
Siguiente unidad…

6. Sintonía de
Controladores
Lecturas recomendadas:
• Capitulo 9 Regulación Automática. Instrumentación
Industrial. Antonio Creus.
• Control Station -> Help