Sección 6.

3 Cálculo de la transformada inversa de Laplace 297

TABLA 6.1 Propiedades de la transformada de Laplace

Propiedad Par de transformadas/Propiedad

Linealidad ax1t2 + bv1t2 4 aX1s2 + bV1s2

Desplazamiento por la derecha
en el tiempo x1t - c2u1t - c2 4 e -csX1s2, c 7 0

x1at2 4 X a b , a 7 0
1 s
Escalamiento de tiempo
a a
dN
Multiplicación por una potencia de t tNx1t2 4 1 -12N X1s2, N = 1, 2, Á
dsN
Multiplicación por una exponencial eatx1t2 4 X1s - a2, a real o complejo

j
Multiplicación por sen vt x1t2 sen vt 4 [X1s + jv2 - X1s - jv2]
2
1
Multiplicación por cos vt x1t2 cos vt 4 [X1s + jv2 + X1s - jv2]
2
x1t2 4 sX1s2 - x102
#
Derivación en el dominio del tiempo

x1t2 4 s2X1s2 - sx102 - x102

$ #
Segunda derivada

x1N21t2 4 sNX1s2 - sN - 1x102 - sN - 2x102 - Á - sx1N - 22102 - x1N - 12102

#
N-ésima derivada
t
1
Integración x1l2 dl 4 X1s2
L0 s
Convolución x1t2 * v1t2 4 X1s2V1s2

Teorema del valor inicial x102 = lím sX1s2

s: q

x102 = lím [s2X1s2 - sx102]

#
s: q

x1N2102 = lím [sN + 1X1s2 - sNx102 - sN - 1x102 - Á - sx1N - 12102]

#
s: q

Teorema del valor final Si lím x1t2 existe, entonces lím x1t2 = lím sX1s2
t: q t: q s:0

6.3.1 Transformada racional de Laplace

Suponga que x(t) tiene la transformada de Laplace X(s)

B1s2
X1s2 = (6.61)
A1s2

donde B(s) y A(s) son polinomios de la variable compleja s dados por

B1s2 = bMsM + bM - 1sM - 1 + Á + b1s + b0 (6.62)

A1s2 = a NsN + aN - 1sN - 1 + Á + a1s + a0 (6.63)
En (6.62) y (6.63), M y N son enteros positivos y los coeficientes bM, bM
1,…, b1, b0 y aN,
aN
1,…, a1, a0 son números reales. Si suponemos que bM Z 0 y aN Z 0, el grado del polinomio

www.FreeLibros.me
298 Capítulo 6 La transformada de Laplace y la representación de la función de transferencia

TABLA 6.2 Pares de transformadas de Laplace más comunes

1
u1t2 4
s
1 - e -cs
u1t2 - u1t - c2 4 ,c 7 0
s
N!
tNu1t2 4 , N = 1, 2, 3, Á
sN + 1
d1t2 4 1
d1t - c2 4 e -cs, c 7 0

1
e -btu1t2 4 , b real o complejo
s + b
N!
tNe -btu1t2 4
1s + b2N + 1
, N = 1, 2, 3, Á

1cos vt2u1t2 4
s
s2 + v2

1sen vt2u1t2 4
v
s2 + v2
s2 + 2v2
1cos2 vt2u1t2 4
s1s2 + 4v22

2v2
1sen2 vt2u1t2 4
s1s + 4v22
2

1e-bt cos vt2u1t2 4

s + b
1s + b22 + v2

1e-bt sen vt2u1t2 4

v
1s + b22 + v2

s2 - v2
1t cos vt2u1t2 4
1s2 + v222

1t sen vt2u1t2 4
2vs
1s2 + v222

1s + b22 - v2
1te -bt cos vt2u1t2 4
[1s + b22 + v2]2

2v1s + b2
1te-bt sen vt2u1t2 4
[1s + b22 + v2]2

B(s) es igual a M, y el grado del polinomio A(s) es igual a N. El polinomio B(s) es el “poli-
nomio del numerador” de X(s), y A(s) es el “polinomio del denominador” de X(s). Siempre
asumimos que B(s) y A(s) no tienen factores comunes. Si existen factores comunes, deben
eliminarse.

www.FreeLibros.me