INGENIERIA SISMO

RESISTENTE

UNIVERSIDAD CONTINENTAL
FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA CIVIL

CURSO: INGENIERIA SISMO RESISTENTE

CONCEPTO DE ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Ecuaciones de movimiento y equilibrio dinámico
Sistemas de un grado de libertad
Relación fuerza - desplazamiento
Fuerza de amortiguamiento
Sistema masa – resorte – amortiguador
Ecuación de movimiento (excitación sísmica)

DOCENTE: Mag. Ing. MIJAIL MONTESINOS ESCOBAR

Presentado por el estudiante:

 Walberto Villafuerte Ccalluchi.

Noviembre del 2022

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Introducción

La dinámica, dentro del contexto de la mecánica, es el estudio de los cuerpos,

o
conjuntos de partículas, en movimiento. La dinámica se divide en dos campos:
la cinemática, la cual estudia la geometría del movimiento, relacionando el
desplazamiento, la velocidad, la aceleración y el tiempo, sin hacer referencia a
las causas del movimiento: y la cinética, la cual estudia la relación entre las
fuerzas que actúan sobre un cuerpo, la masa del cuerpo y su movimiento,
permitiendo predecir los movimientos que causan las fuerzas, o determinar las
fuerzas necesarias para producir un movimiento dado.
Cuando un cuerpo se desplaza de una posición de equilibro estable, el cuerpo
tiende a volver a esta posición al verse afectado por la acción de fuerzas que
tienden a restablecer la situación de equilibrio; este puede ser el car., de las
fuerzas gravitacionales en un péndulo, o de las fuerzas elásticas impuestas por
un resorte en el caso de una masa apoyada en él. En general en el instante
que el cuerpo vuelve a su posición de equilibrio tiene alguna velocidad que lo
lleva más allá de esa posición, presentándose una oscilación alrededor del
punto de equilibrio. Estas oscilaciones en el campo de la mecánica se
denominan vibraciones mecánicas.
Si el cuerpo se considera como una unidad y se desprecian las deformaciones
relativas entre sus diferentes partes se aplican los principios de la dinámica de
cuerpos rígidos. Cuando es apropiado tener en cuenta los desplazamientos
relativos entre las diferentes partes del cuerpo, se aplican los principios de la
dinámica de cuerpos flexibles.
La dinámica estructural estudia las vibraciones de cuerpos flexibles, aunque en
muchos casos las deformaciones relativas entre algunas partes de la estructura
son de un orden de magnitud tan pequeño, que pueden aplicarse los principios
de la dinámica de cuerpos rígidos en algunas porciones de la estructura.
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CONCEPTO DE ECUACIONES DE MOVIMIENTO

1.- ECUACIONES DE MOVIMIENTO Y EQUILIBRIO DINÁMICO

Considérese una partícula de masa m sobre la que actúan varias fuerzas. Se

tiene que la segunda ley de Newton puede expresarse mediante la ecuación

∑F = ma
que relaciona las fuerzas que actúan sobre la partícula y el vector ma. Sin
embargo, para resolver los problemas que implican el movimiento de una
partícula se encontrará más conveniente sustituir la ecuación por ecuaciones
equivalentes que incluyen cantidades escalares.
Componentes rectangulares.
Al descomponer cada fuerza F y la aceleración a en componentes
rectangulares, se escribe

∑ (Fxi +Fy j + Fzk) =m (axi + ay j + azk)

de lo que se deduce

∑Fx = max ∑Fy =may ∑Fz = maz

Al recordar de la sección 11.11 que las componentes de la aceleración son
iguales a la segunda derivada de las coordenadas de la partícula, se tiene

∑Fx =m¨x ∑Fy = mÿ ∑Fz =m¨z

Considérese, como un ejemplo, el movimiento de un proyectil. Si se ignora la
resistencia del aire, la única fuerza que actúa sobre el proyectil después de que éste
se ha lanzado es su peso W=-Wj. En consecuencia, las ecuaciones que definen el
movimiento del proyectil son:

m¨x = 0 mÿ=-W m¨z =0

y las componentes de la aceleración del proyectil corresponden a
¨x = 0 ÿ=-W/m =-g ¨z = 0
donde g es 9.81 m/s2 or 32.2 ft/s2. Las ecuaciones que se obtienen se integran
de manera independiente. para obtener la velocidad y el desplazamiento del
proyectil en cualquier instante. Cuando un problema implica dos o más
cuerpos, las ecuaciones de movimiento deben escribirse para cada uno de
ellos. Se recuerda las secciones que todas las aceleraciones deben medirse
con respecto a un sistema de referencia newtoniano. En la mayoría de las
aplicaciones de ingeniería, es posible determinar las aceleraciones con
respecto a ejes unidos a la Tierra, aunque las aceleraciones relativas medidas
con respecto a ejes móviles, como los ejes unidos al cuerpo acelerado, no
pueden sustituirse en lugar de a en las ecuaciones de movimiento.
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EQUILIBRIO DINÁMICO

Al volver a la ecuación (12.2) y trasponer el miembro del lado derecho, se

escribe la segunda ley de Newton en la forma alternativa ∑F = ma = 0 en la que
se expresa que si se suma el vector -ma a las fuerzas que actúan sobre la
partícula, se obtiene un sistema de vectores equivalente a cero.
El vector -ma, de magnitud ma y de dirección opuesta a la de la aceleración, se
denomina vector de inercia. De tal modo, es factible considerar que la partícula
está en equilibrio bajo la acción de las fuerzas dadas y del vector de inercia. Se
afirma que la partícula está en equilibrio dinámico, y el problema que se
considera puede resolverse mediante los métodos que se desarrollaron antes
en estática.
En el caso de fuerzas coplanares, todos los vectores que se muestran en la,
incluyendo al vector de inercia, pueden trazarse uno después del otro para
formar un polígono vectorial cerrado. También es posible igualar a cero la suma
de los componentes de todos los vectores, incluyendo de nuevo al vector de
inercia. En consecuencia, utilizando componentes rectangulares, se escribe
∑Fx =0 ∑Fy =0

INCLUYENDO EL VECTOR DE INERCIA

Cuando se usan las componentes tangencial y normal, resulta más

conveniente representar el vector de inercia por medio de sus dos
componentes -mat y -man en el mismo dibujo. La componente tangencial del
vector de inercia ofrece una medida que la resistencia de la partícula presenta
a un cambio en la velocidad, en tanto que su componente normal (también
llamada fuerza centrífuga) representa la tendencia de la partícula a abandonar
su trayectoria curva. Es necesario advertir que cualquiera de estas dos
componentes puede ser cero en condiciones especiales:
1) si la partícula parte del reposo, su velocidad inicial es cero y la componente
normal del vector de inercia es cero en t _ 0; 2) si la partícula se mueve con
velocidad constante a lo largo de su trayectoria, la componente tangencial del
vector de inercia es cero y sólo es necesario considerar su componente normal.
Debido a que mide la resistencia que la partícula ofrece cuando se trata de
ponerla en movimiento, o cuando se intenta cambiar las condiciones de este
mismo, los vectores de inercia a menudo se denominan fuerzas de inercia. Sin
embargo, las fuerzas de inercia no son similares a las que se encuentran en
estática, que son fuerzas de con tacto o fuerzas gravitacionales (pesos). Por
consiguiente, muchas personas objetan el uso de la palabra “Fuerza” cuando
se refieren al vector -ma, o incluso evitan el concepto de equilibrio dinámico.
Otros afirman que las fuerzas de inercia y las fuerzas reales, como las
gravitacionales, afectan nuestros sentidos en la misma forma y no es posible
distinguirlas por mediciones físicas. Un hombre que viaja en un elevador que se
acelera hacia arriba puede sentir que su peso se ha incrementado de manera
repentina; y ninguna medida efectuada dentro del elevador podría establecer si
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éste en verdad está acelerado o si se ha incrementado de manera repentina la

fuerza de atracción ejercida por la Tierra. Se ha llegado a las soluciones de los
problemas resueltos de este texto mediante la aplicación directa de la segunda
ley de Newton, como se ilustra en la, y no mediante el método de equilibrio
dinámico.
MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTICULA

Considérese una partícula P de masa m que se mueve con respecto a un

sistema de referencia newtoniano Oxyz. Como se estudió en la sección 12.3, la
cantidad de movimiento lineal de la partícula en un instante determinado se
define como el vector mv obtenido al multiplicar la velocidad v de la partícula
por su masa m. El momento alrededor de 0 del vector mv se denomina
momento de la cantidad de movimiento, o la cantidad de movimiento angular
de la partícula en torno a 0 en ese instante y se denota por medio de Ho.
Al recordar la definición del momento de un vector y denotar mediante r el
vector de posición de P, se escribe HO =r *mv
se tiene que HO es un vector perpendicular al plano que contiene r y mv y de
magnitud
HO =rmv sen β
donde β es el ángulo entre r y mv. El sentido de HO puede determinarse a
partir del sentido de mv aplicando la regla de la mano derecha. La unidad de
cantidad de movimiento angular se obtiene al multiplicar las unidades de
longitud y de cantidad de movimiento lineal. Con unidades del SI se tiene (m)
(kg *m/s) =kg * m2/s
Con unidades de uso común en Estados Unidos, se escribe
(ft) (lb * s) = ft* lb*s
Al descomponer los vectores r y mv en componentes y aplicar la fórmula, se
escribe

Las componentes de HO, las cuales representan también los momentos de la

cantidad de movimiento lineal mv alrededor de los ejes de coordenadas, se
obtienen expandiendo el determinante en. Se tiene
Hx =m (yvz - zvy)
Hy= m (zvx - xvz)
Hz = m (xvy - yvx)

En el caso de una partícula que se mueve en el plano xy, se tiene z= vz= 0 y

las componentes Hx y Hy se reducen a cero. De tal modo, la cantidad de
movimiento angular es perpendicular al plano xy; en ese caso se define por
completo mediante el escalar
HO = Hz = m (xvy - yvx)
que será positivo o negativo de acuerdo con el sentido en el cual se observa
que la partícula se mueve desde 0. Si se recurre a coordenadas polares, se
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descompone la cantidad de movimiento lineal de la partícula en las

componentes radial y transversal y se escribe
H 0=rmvsen∅ =rmv 0

o, al recordar de que V 0=r ∅

2
H 0=r mv∅

A continuación, se calcula la derivada con respecto a t de la cantidad de

movimiento angular HO de la partícula P que se mueve en el espacio. Al
diferenciar ambos miembros de la ecuación, y recordar la regla para la
diferenciación de un producto vectorial, se escribe

H 0 = r × mv + r × mv = v × mv + r × ma
Puesto que los vectores Y y mv son colineales, el primer término de la
expresión que se obtiene es cero; y, mediante la segunda ley de Newton, ma
es igual a la suma ∑F de las fuerzas que actúan sobre P. Si r x∑F representa la
suma ∑MO de los momentos alrededor de O de estas fuerzas, se escribe
∑MO = Ho ˙

La ecuación, resulta directamente de la segunda ley de Newton, establece que

la suma de los momentos de 0 de las fuerzas que actúan sobre la partícula es
igual a la razón de cambio del momento de la cantidad de movimiento, o
cantidad de movimiento angular, de la partícula alrededor de 0.

2.- Sistemas de un grado de libertad

2.1 Grado de libertad

En dinámica estructural, el número de coordenadas independientes necesario

para especificar la configuración o posición de un sistema en cualquier instante
de tiempo se conoce como el numero de grados de libertad. Toda estructura
continua tiene un numero definido de grados de libertad. Sin embargo, el
proceso de selección o idealización de un modelo matemático apropiado
permite reducir los grados de libertad a un numero discreto en algunos casos a
uno solo. La figura 1.1 muestra algunos ejemplos de estructuras que pueden
ser representadas como sistema con un grado de
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Libertad para el análisis dinámico; esto es, estructuras modeladas como

sistemas con una sola coordenada de desplazamiento. Estos sistemas con un
grado de libertad pueden ser representados convenientemente por el modelo
matemático que aparece en la figura 1-2 que tiene los siguientes elementos: (1)
un elemento masa, m, que representa la masa o propiedad de inercia de la
estructura, (2) un elemento resorte, k, que representa las fuerzas internas del
sistema y la capacidad de la estructura de almacenar energía potencial, (3) un
elemento amortiguación, c, que representa las características friccionales y las
pérdidas de energía de la estructura y (4) la fuerza de excitación f(t) que a su
vez representa las fuerzas exteriores que actúan sobre el sistema estructural.
La fuerza F(t) se escribe de esta forma para indicar que es una función del
tiempo.
Al adoptar el modelo matemático, que aparece en la figura 1-2 se asume que
cada elemento del sistema representa una sola propiedad; es decir, la masa m
representa solo la propiedad de inercia y no la de elasticidad o de disipación de
energía, mientras que el resorte k representa solo a la elasticidad y no a la
inercia o la disipación de energía. Finalmente, el elemento de amortiguación c
solamente disipa energía. El lector debe de tener en cuenta que tales
elementos “puros” no existen en nuestro mundo físico y que los modelos
matemáticos son solamente idealizaciones conceptuales de estructuras reales.
Los modelos matemáticos pueden proporcionar un conocimiento exacto y
completo del comportamiento del modelo mismo, pero solo pueden dar una
información limitada o aproximada acerca del comportamiento del sistema
físico real. No obstante, desde el punto de vista práctico, la información que se
adquiere en el análisis del modelo matemático puede bastar para una
adecuada comprensión del comportamiento dinámico del sistema físico,
incluyendo las especificaciones de diseño y seguridad.
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2.2 SISTEMA MASA- MUELLE

El modelo matemático más sencillo para representar el sistema con un grado

de libertad está formado por el acoplamiento de dos elementos: una masa que
se mueve con respecto al sistema de referencia y unido a ella un muelle de
comportamiento lineal. La característica de aquélla consiste en su capacidad
para introducir una fuerza de inercia en cuanto exista una aceleración y la del
muelle ~en la presentación de una resistencia al movimiento que es
linealmente proporcional al desplazamiento. Si llamamos x a este Último
referido a las traslaciones de la barra infinitamente rÍgida A B el equilibrio se
escribirá, utilizando el teorema de D'Alembert

mx¨+kx=0
2 k
Que, haciendo w =
m

Se transforma en x + w 2 x=0 con la conocida solución.

x= A senwt + B coswt

Si en el instante inicial t=0 { x=x 0 ¿ B

x=v 0 ¿ Aw }
obtendríamos

{ } √
x 0 ¿ B B=x 0 k
v 0 ¿ Aw A=v 0 m

Y por tanto x=v 0

√ m
k
sen (√ mk t )+x cos( √ mk t )
0
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RESPUESTA DEL SISTEMA A UNA FUERZA BRUSCAMENTE APLICADA DE

VALORES CONSTANTES
Si. x 0 ¿ o es decir, se parte del reposo queda solo el primer sumando que
representa un movimiento oscilatorio de frecuencia angular
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w=
√ k
m
Y por tanto de frecuencia

V=
1
2π √ k
m

O periodo t=2 π
√ m
k
con elongación máxima o amplitud de valor

v0
w
=v 0
m
k √
Son las vibraciones libres del sistema.
Si además actúa una fuerza de valor constante F sobre la barra el movimiento
se llama forzado.

El valor 'máximo sería para

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Si la fuerza no está constantemente aplicada a lo largo del tiempo, sino que

interrumpe su actuación en el instante e= e0 la ley anterior se interrumpe en él
con las condiciones

que deberán ser introducidas como condiciones iniciales en la ecuación del

movimiento libre. Por ejemplo, en el caso anterior
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También puede suceder que la fuerza aplicada dependa del tiempo F (t) en
cuyo caso el proceso de integración puede ser más complicado.
Si por ejemplo F (t) = a t siendo a una constante

RESPUESTA DEL SISTEMA A UNA FUERZA PROPORCIONAL AL TIEMPO

IMPULSO COMPUESTO

la ecuación representativa sería

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Un caso interesante se podría presentar cuando para e= to el impulso

decreciera según
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Las condiciones iniciales anteriores permiten escribir

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En el instante t=2 t 0
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2.2 SISTEMA SIN AMORTIGUACION

Un sistema es no amortiguado si no existe en su composición ningún elemento
que disipe energía. En un sistema de estas características, se mantendrá
indefinidamente en el tiempo la vibración libre que se produce tras alejarlo de
su posición de equilibrio y liberarlo a continuación. Una vibración es el
movimiento oscilatorio de un cuerpo (o sistema de cuerpos conectados)
desplazado desde una posición de equilibrio. Existen dos tipos de vibración:
Vibración libre. Ocurre cuando se mantiene el movimiento gracias a fuerzas
restauradoras (elásticas o gravitatorias).
• Ejemplo: movimiento de un péndulo; vibración de una barra elástica.
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Vibración forzada. Es debida a una fuerza externa periódica o intermitente

aplicada al sistema.
Los dos tipos de vibraciones pueden ser amortiguadas o sin amortiguar.
Vibraciones no amortiguadas. Continúan indefinidamente ya que desprecian
los efectos de la fricción en el análisis.
Vibración amortiguada. Considera las fuerzas de fricción internas y externas
en los cuerpos ya que así se comportan en realidad.
El tipo más simple de movimiento vibratorio es la vibración libre no
amortiguada, la cual se representa en la figura 1 (a). El bloque tiene una masa
m y está unido a un resorte con rigidez k. El movimiento vibratorio ocurre
cuando el bloque se libera desde una posición desplazada x de manera que el
resorte lo jale hacia él. El bloque alcanzará cierta velocidad tal que no estará en
equilibrio cuando llegue a x = 0, y si la superficie de soporte es lisa, la
oscilación continuará indefinidamente.
El recorrido del movimiento del bloque (en función del tiempo) se puede
determinar aplicando la ecuación del movimiento al bloque cuando se
encuentra en su posición desplazada x. El diagrama de cuerpo libre se muestra
también en la figura 1 (b). La fuerza elástica restauradora F = kx está dirigida
siempre hacia la posición de equilibrio, mientras que la aceleración a se asume
que actúa hacia la dirección de desplazamiento positivo. Tenemos:

Figura 1: Vibración libre sin amortiguar. Modelo horizontal.

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+→ Σ F x =ma x
−kx = mx¨
Advierta que la aceleración es proporcional al desplazamiento del bloque. El
movimiento descrito de esta manera se denomina movimiento armónico simple.
Reordenando los términos tenemos:
0 = mx¨ + kx
Dividiendo ambos lados de la ecuación entre la masa:
k
0=X + X
m
Definiendo a ωn como la frecuencia circular o frecuencia natural, expresada en
radianes por segundo:

3.- RELACION FUERZA DESPLAZAMIENTO

De acuerdo con los objetivos mencionados del análisis estructural, es
necesario conocer para una estructura de geometría definida, la relación que
existe entre las fuerzas y los desplazamientos.
Si se observa la siguiente gráfica, se deduce que la relación entre fuerzas y
desplazamientos puede ser lineal o no serlo.

RELACION LINEAL RELACION NO LINEAL

En general se, supone la hipótesis de que la relación entre fuerzas y
desplazamientos es lineal, por que se puede aplicar a las estructuras el
principio de superposición.
Dicho principio establece, que los efectos que produce un sistema de fuerzas
aplicado a una estructura, son equivalentes a la suma de los efectos
producidos por cada una de las fuerzas del sistema actuando
independientemente.
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¿Qué relación existe entre la fuerza y el desplazamiento?

Cuando el vector fuerza es perpendicular al vector desplazamiento del cuerpo
sobre el que se aplica, dicha fuerza no realiza trabajo alguno. Asimismo, si
no hay desplazamiento, el trabajo también será nulo.

Las condiciones que debe cumplir una estructura para que se - le aplique el
principio de superposición son:
a) Que exista proporcionalidad entre esfuerzo y deformaciones, es - decir, que
se cumpla la ley de Hooke.
b) Que no haya interacción entre efectos debidos a fuerzas axiales y momentos
flexionantes (efectos de esbeltez).
c) Que las deformaciones en la estructura sean relativamente pequeñas,
evitando así que se afecten en forma importante el sistema de fuerzas internas
y de reacciones. Si la estructura en estudio cumple con las tres condiciones
mencionados, se trata de una estructura con comportamiento elástico y lineal.

3.1 FORMULACIÓN EN FUERZAS (MÉTODO DE FLEXIBILIDAD)

El número de fuerzas desconocidas en una estructura depende de las

reacciones y de las fuerzas en las barras, en tanto que, el número de
ecuaciones independientes que ofrece la estática es el mismo. Para el caso de
estructuras estáticamente indeterminadas el número de fuerzas desconocidas
es siempre mayor al de las ecuaciones de equilibrio (estática). Las fuerzas
desconocidas en la estructura estáticamente determinada pueden obtenerse en
forma directa de estas ecuaciones, aún sin considerar las dimensiones y
propiedades del material de las barras. La deformación depende de las
propiedades elásticas de sus miembros constitutivos, sin embargo, esta
información no se requiere al determinar las fuerzas internas de una estructura
estáticamente determinada, ya que éstas se obtienen a partir de la geometría
original de la estructura.
La situación es diferente en el caso de una estructura estáticamente
indeterminada. Si se insiste en que las fuerzas desconocidas sean
consideradas como las incógnitas primarias, se requerirán condiciones
adicionales a las de la estática. Éstas son las relativas a la compatibilidad de
deformaciones. Si la indeterminación es interna, el concepto implica:
1. - El corte de barras de modo que la estructura permanezca estáticamente
determinada y estáticamente estable.
2. - La determinación de la magnitud del movimiento relativo (separación o
traslape) de los cortes debido a las cargas aplicadas, y
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3. - La determinación de las fuerzas en las barras cortadas, las cuales, cuando

se aplican en los cortes, eliminarán la separación o traslape habidos.
Entonces, las fuerzas desconocidas en las barras seleccionadas para ser
cortadas pueden ser consideradas como las super-incógnitas primarias y
deben de ser determinadas primero por las condiciones de compatibilidad. De
acuerdo a este método, se necesitan las propiedades elásticas de los
miembros de la estructura durante la evaluación y eliminación posterior de los
movimientos relativos de los cortes de la estructura derivada estáticamente
determinada.

Para el caso de una estructura estáticamente indeterminada externamente, si

se quitan los apoyos y se sustituyen por acciones (fuerzas o momentos), se
obtiene una estructura determinada bajo la acción de las cargas aplicadas y de
las acciones desconocidas o incógnitas. Sin embargo, la estructura
determinada, debe satisfacer los requisitos geométricos o de frontera en los
puntos de los apoyos redundantes reemplazados por reacciones redundantes.

Si un apoyo de rodillo se remueve en cierto punto, el requisito es que la

deflexión en la dirección perpendicular a la superficie de apoyo debe ser cero.
Si se remueve un empotramiento, los tres requisitos, son que la deflexión
horizontal, la deflexión vertical y el giro sean cero.

Siempre hay un número de condiciones geométricas igual al número de

redundantes. Después de encontrar las componentes de las redundantes,
usando las condiciones geométricas o de frontera, las demás reacciones
pueden determinarse por las ecuaciones de la estática. Si la estructura es
estáticamente indeterminada interna y externamente, se eliminarán tantas
redundantes (internas y externas) como sea necesario hasta obtener una
estructura estáticamente determinada y estable.

Este método es considerado como uno de los básicos, el cual puede

describirse por los siguientes pasos:

1. Se identifican las acciones redundantes (reacciones o acciones internas) y

se reduce la estructura original a un sistema estable y determinado
estáticamente.
2. Se analiza la estructura liberada, sujeta a la carga original. Las liberaciones
producen incongruencias en desplazamientos por lo que deben calcularse
estos errores en la estructura liberada. Los desplazamientos se calculan en la
dirección de las reacciones redundantes.
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3. Se asigna un valor unitario a cada una de las acciones redundantes y se

calculan los desplazamientos que cada una de estas fuerzas unitarias produce
en todos los puntos donde actúan las acciones redundantes.
4. Para cada restricción suprimida se define una ecuación de compatibilidad.
Esta ecuación representa la superposición de los efectos de las fuerzas
redundantes y los efectos de la carga externa en la estructura liberada.
5. Se resuelve el sistema de ecuaciones simultáneas de donde se obtiene el
valor de las acciones redundantes.
6. Se completa el análisis calculando las reacciones de los apoyos y acciones
internas que no se determinaron en el paso 5.

3.2 FORMULACIÓN EN DESPLAZAMIENTOS (MÉTODO DE RIGIDEZ)

El método de desplazamiento puede aplicarse a estructuras estáticamente

indeterminadas o determinadas, siendo más útil en las primeras, donde el
grado de indeterminación estática es alto. En este método las cantidades
desconocidas son los desplazamientos (la translación y la rotación de los
nudos). El número de desplazamientos independientes en una estructura se
conoce como grado de indeterminación cinemática, o número de grados de
libertad. Este número es la suma de los grados de libertad de translación y
rotación. En general, en un marco
plano deben considerarse tres grados de libertad por nudo; un desplazamiento
longitudinal (axial), uno perpendicular (corte) y una rotación (flexión). En un
marco tridimensional serán seis por nudo; tres desplazamientos y tres
rotaciones.

Grados de libertad en un nudo de un marco plano y en un marco tridimensional

El método puede describirse por los siguientes pasos:
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1. Se establece un sistema de coordenadas para identificar la ubicación y

dirección de los desplazamientos de los nudos. Se define después el grado de
indeterminación cinemática.
2. En las coordenadas se introducen fuerzas restringentes en igual número que
el grado de indeterminación cinemática para impedir el desplazamiento de los
nudos. Se determinan las fuerzas restringentes como una suma de las fuerzas
en extremos fijos que se juntan en un nudo. A diferencia del método de la
fuerza, este procedimiento no exige que se haga una selección con respecto a
las fuerzas restringentes. Este hecho favorece el empleo del método de
desplazamiento en programas generales de análisis.
3. Se supone ahora que la estructura esta deformada de tal modo que un
desplazamiento en una de las coordenadas es igual a la unidad y todos los
demás desplazamientos tienen valor cero. Se determinan entonces todas las
fuerzas necesarias para mantener a la estructura en esa configuración. Estas
fuerzas se aplican en las coordenadas que representan los grados de libertad.
Se repite ahora este procedimiento para un valor unitario de desplazamiento en
cada uno de los grados de libertad por separado.
4. Se determinan los valores de los desplazamientos necesarios para eliminar
las fuerzas restringentes introducidas en el punto 2. Esto requiere el uso de
ecuaciones de superposición en que se suman los efectos de los
desplazamientos separados sobre las fuerzas restringentes.
5. Se obtienen las fuerzas sobre la estructura original sumando las fuerzas
aplicadas sobre la estructura restringida a las fuerzas producidas por los
desplazamientos de los nudos determinados en el punto 4.

En el método de los desplazamientos hay siempre tantas ecuaciones de

equilibrio como desplazamientos desconocidos ya que a cada coordenada de
carga le corresponde una coordenada de desplazamiento, sin tomar en cuenta
el hecho de que la estructura sea determinada o indeterminada estáticamente.

Para comparar ambas formulaciones, se plantearán las ecuaciones requeridas

según los procedimientos descritos antes.
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a) Formulación de fuerzas b) Formulación de

desplazamientos
Comparación esquemática entre formulaciones de flexibilidad y rigidez.
Es importante observar que cada uno de los procedimientos representan el
inverso del otro, lo que corresponde con la relación conocida entre flexibilidad y
rigidez. Para comparar las ecuaciones resultantes en ambos métodos, se
ignorará la deformación axial de las barras y sólo se considerará una incógnita
por nudo, para obtener sistemas de ecuaciones comparables.

Acción en flexibilidad Acción en rigidez

a) Se eliminan todas las redundantes
(incógnitas) resultando una estructura
liberada isostática.
En la estructura liberada, aparecen
desplazamientos (d) incongruentes
con las condiciones de apoyo reales.
Los desplazamientos son debidos a
la carga real.
b)-e) Para eliminar los
desplazamientos incongruentes, se
aplican fuerzas (incógnitas) en cada
a) Se sujetan todos los nudos para
impedir cualquier movimiento,
resultando en una estructura
empotrada en todos sus nudos.
En la estructura empotrada, aparecen
fuerzas de empotramiento (MF)
incongruentes con las condiciones de
apoyo reales. Los momentos son
debidos a la carga real.
b)-e) Para eliminar estas fuerzas
ficticias, se aplican desplazamientos
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uno de los puntos y en las (incógnitas) en cada uno de los

direcciones
en donde se presentan. Sin embargo,
como se desconocen, se utilizan
valores unitarios.
La suma de todas las
configuraciones, deben satisfacer las
condiciones geométricas de la
estructura real, es decir, los
desplazamientos en cada apoyo
deben ser nulos (compatibilidad).
puntos y en las direcciones en las
que aparecen las fuerzas. Sin
embargo, como se desconocen, se
aplican valores unitarios.
La suma de todas las configuraciones
debe satisfacer las condiciones de
equilibrio de la estructura real, es
decir, la suma de momentos en cada
apoyo, debe ser nula (equilibrio).

Para el método de flexibilidad, la suma de desplazamientos en cada apoyo que

fue removido, debe ser nula, lo que resulta en :

En forma matricial

en forma compacta:
⌊ f ⌋ { R }= { δ 0 }

Donde: [ f ] es la matriz de coeficientes de desplazamiento o matriz de

flexibilidad, { R } es el vector de fuerzas (reacciones incógnita ) y { δ 0 } es el
vector de desplazamientos debido a la carga real en la estructura liberada
(desplazamientos incongruentes o ficticios).
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Para el método de rigidez se tiene que la suma de momentos en cada nudo,

representa las condiciones de equilibrio, lo que resulta en:

M2=0:
(de 2 a 1) - MF2-1 + M’2-1 2
(de 2 a 3) - MF2-3 + M’2-3 2 + M’’2-3 3

M3=0:
(de 3 a 2) - MF3-2 + M’3-2 2 + M’’3-2 3
(de 3 a 4) - MF3-4 + M’’3-4 3 + M’’’3-4 

M4=0: 2.4)
(de 4 a 3) - MF4-3 + M’’4-3 3 + M’’’4-3 4
(de 4 a 5) - MF4-5 + M’’’4-5 4 + MIV 4-5 5

M5=0:
(de 5 a 4) - MF5-4 + M’’’5-4 4 + MIV 5-4 5

Quedando en forma matricial.

En forma compacta:

⌊ k ⌋ {θ }={ MF }

donde [ K ] es la matriz de coeficientes de fuerza o matriz de rigidez, { q } es el

vector de desplazamientos incógnita y { MF } es el vector de términos
independientes que depende de la carga en la estructura.
Tanto [ f ] como [ K ] tienen propiedades importantes quienes por el momento
no se aprecian. Estas propiedades se discutirán más adelante. Por el momento
se muestra, paso a paso, las características propias de cada formulación
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(fuerza o desplazamiento) para plantear las ecuaciones necesarias para

resolver una estructura hiperestática.

4.- FUERZA DE AMORTIGUAMIENTO

El amortiguamiento es la pérdida de energía que se produce en un sistema

mecánico en movimiento como consecuencia de efectos disipativos debidos al
movimiento relativo entre sus componentes o a la deformación de los mismos.
En general en todo cuerpo en movimiento, este último tiende a disminuir con el
tiempo. La razón de esta disminución está asociada con una. perdida de la
energía presente en el sistema. Esta pérdida de energía es producida por
fuerzas de amortiguamiento o de fricción que obran sobre el sistema. La
energía, ya sea cinética o potencial, se transforma en otras formas de energía
tales como calor o ruido. Estos mecanismos de transformación de energía son
complejos y no están totalmente entendidos, aún hoy en día. No obstante,
existen varias formas de describir estos fenómenos que en alguna medida se
ajustan a la observación. A continuación, se presentan algunas de las formas
más utilizadas para describir los fenómenos de amortiguamiento.

4.1 AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

Un cuerpo que se encuentra en movimiento dentro de un fluido tiende a perder

energía cinética debido a que la viscosidad del fluido se opone al movimiento.
Esta pérdida de energía cinética está directamente asociada con la velocidad
de] movimiento. La descripción matemática del fenómeno de amortiguamiento
viscoso es la siguiente:
Fa = cx
donde:
Fa = fuerza producida por el amortiguador

e = constante del amortiguador

x = velocidad relativa entre los dos extremos del amortiguador.

En general se representa por medio del diagrama, el cual recuerda los

amortiguadores utilizados en los automóviles, los cuales son amortiguadores
viscosos pues producen un efecto de amortiguamiento al forzar el paso de un
fluido viscoso a través de unos orificios en el émbolo de un pistón de acción
doble.
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a) b)
Relación fuerza-velocidad para un amortiguador viscoso

El amortiguamiento víscoso se presta para una descripción matemática simple,

lo cual permite resolver las ecuaciones diferenciales de movimiento de un
sistema dinámico sin mayor problema. Por esta razón se utiliza aún en casos
en los cuales la descripción matemática no corresponde exactamente al
fenómeno físico.

4.2 AMORTIGUAMIENTO DE COULOMB

Este amortiguamiento corresponde al fenómeno físico de fricción entre

superficies secas. La fuerza de fricción es igual al producto de la fuerza normal
a la superficie N, y el coeficiente de fricción, μ
Se supone que el amortiguamiento de Coulomb es independiente de la
velocidad
del movimiento, una vez éste se inicia. Siempre se opone al movimiento, por lo
tanto, tiene el signo contrario al de la velocidad.

Amortiguamiento de Coulomb

Matemáticamente se puede expresar por medio de la ecuación.

F a=± μ N
donde:
Fa = fuerza producida por el amortiguamiento
μ=¿ coeficiente de fricción dinámica (adimensional)
N = fuerza normal a la superficie de fricción
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Su tratamiento matemático no puede realizarse por medio de funciones

continuas, debido a que depende del signo de la velocidad, lo que introduce
complejidad a la
solución.

4.3 AMORTIGUAMIENTO HISTERÉTTCO

La histéresis es un fenómeno por medio del cual dos, o más, propiedades

físicas se relacionan de una manera que depende de la historia de su
comportamiento previo. Este tipo de amortiguamiento se presenta cuando un
elemento estructural es sometido a inversiones en el sentido de la carga
aplicada cuando el material del elemento se encuentra en el rango inelástico o
no lineal. El hecho de que la curva de carga tenga una trayectoria diferente a la
curva de descarga conduce a que no toda la energía de deformación
acumulada en el elemento se convierta en energía cinética en el ciclo de
descarga. Dependiendo del tipo de material la forma tanto de la curva de carga
como la de descarga varia. A modo demostrativo, en la Figura se muestra el
comportamiento, en términos de fuerza-deformación, de un elemento
estructural construido con un material inelástico durante unos ciclos de carga y
descarga, incluyendo reversión del sentido de las fuerzas aplicadas.

En la figura se ha marcado la fuerza de fluencia F y, a partir de la cual hay

deformación sin que se presente un aumento en la fuerza. Una vez se invierte
el movimiento, se inicia el ciclo de descarga, y el material reacciona de una
manera diferente a cuando fue cargado, hasta cuando llega a la fluencia en el
lado opuesto, -Fy•

Curva fuerza-deformación para un material inelástico.

La acumulación de energía de deformación corresponde al área bajo la curva

de carga. Cuando el sistema descarga la energía que el sistema transfiere para
convertirse en energía cinética corresponde al área bajo la curva de descarga,
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La diferencia entre las dos áreas corresponde a energía disipada por el sistema
y que se convierte en calor, ruido u otros tipos de energía.

a) Ciclo de carga b) ciclo de descarga c) Energía disipada

Disipación de energía en un sistema inelástico.

Aunque en algunos casos el comportamiento histerético de los elementos

estructurales puede describirse por medio de modelos relativamente simples
como modelo elasto-plástico, en la gran. mayoría de los casos hay necesidad
de recurrir a modelos matemáticos más complejos. En el Capítulo 6 se hace
una descripción detallada de estos fenómenos para diferentes materiales
estructurales.

5. SISTEMA MASA – RESORTE – AMORTIGUADOR

5.1 ELEMENTOS BÁSICOS DE UN SISTEMA MECÁNICO

Los elementos básicos de todo sistema mecánico son la masa, el resorte y el

amortiguador. El estudio del movimiento en sistemas mecánicos se
corresponde con el análisis de sistemas dinámicos. En robótica, por ejemplo, la
palabra Forward Dynamic se refiere a lo que les sucede a los actuadores
cuando le aplicamos a los mismos ciertas fuerzas y torques.
La masa, el resorte, el amortiguador, son actuadores elementales de un
sistema mecánico.

Para poder enfrentarte al análisis matemático de sistemas de control, debes

conocer las ecuaciones que lo rigen y recordar un poco de algunos temas
relacionados con la física y la química.
 No basta con analizar este sistema por analizarlo, es necesario tener algunos
conocimientos matemáticos para llegar finalmente a un resultado que puede
ser representado mediante una ecuación general.

Primeramente, se debe analizar el sistema el cual está compuesto por una

masa, un resorte y un amortiguador como el mostrado en la figura.
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Cada elemento mostrado en la figura tiene una ecuación que describe su

comportamiento.
Las ecuaciones son las siguientes:

Ley de Hooke para los resortes:  

Donde:
K es la constante elástica N/m.
X(t) es el desplazamiento del resorte en m.

Ecuación de un amortiguador:  

Donde:
FB es la fuerza de viscosidad del amortiguador.
B: Es el coeficiente de viscosidad.
dx/dt: Derivada del desplazamiento respecto al tiempo.

Ley de Newton: 

Donde: 

 F: Fuerza en Newtons.
m: masa
a: aceleración.

Ecuación de la aceleración.
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donde:
a: es la aceleración

y la derivada al cuadrado del desplazamiento respecto al tiempo al cuadrado.

U(t): Fuerza externa que se aplica directamente a la masa.

X(t) es la salida del sistema.

En este caso se considera como desplazamiento de salida.

Se plantea el análisis con la segunda ley de Newton en relación a la sumatoria

de fuerzas.

Para el caso del ejercicio, se considerará a la fuerza externa U y al

desplazamiento X como variables positivas del sistema.

A la fuerza externa aplicada en el sistema, se le oponen las fuerzas del resorte,

el amortiguador así como la masa.
Teniendo en cuenta lo dicho, la ecuación planteada se representa de la
siguiente forma: 

Añadiendo la ecuación de la aceleración, quedaría de la siguiente forma:

 Lo que está restando en esta ecuación, pasa a el otro lado a sumar, haciendo
esto, la ecuación quedaría de la siguiente forma:

Lo que está restando en esta ecuación, pasa a el otro lado a sumar, haciendo
esto, la ecuación quedaría de la siguiente forma: 

A continuación, se debe convertir esta ecuación diferencial de segundo orden

en términos de Laplace:
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Lo que tiene derivada, se le asigna una S y las variables que están en función
del tiempo como x(t) y u(t), pasan a denotarse como x(s).

 A continuación, se saca factor común X(s) en la ecuación anterior.

 

En relación con lo anterior, se establece la relación de salida que en este caso

es X(s) y la de entrada que es U(s) y nos quedará de la siguiente forma:
 

Y por último se normaliza la función de transferencia en su denominador de tal

forma que quede expresado en forma de trinomio cuadrado perfecto.
 

6. ECUACIÓN DE MOVIMIENTO (EXCITACIÓN SÍSMICA)

Un caso particular en la ecuación de movimiento es cuando la estructura

está sujeta a una aceleración en su base. En este caso el
desplazamiento total de la estructura será la suma del desplazamiento
del suelo y del desplazamiento relativo entre la estructura y el suelo:
𝑢 𝑡 (𝑡) = 𝑢𝑔 (𝑡) + 𝑢(𝑡)

La ecuación de movimiento para el sistema idealizado de un nivel,

sometido a la excitación sísmica, puede deducirse a partir del equilibrio
dinámico.
𝑓𝐼 + 𝑓𝑆 + 𝑓𝐷 = 0
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Excitación sísmica en sistema de 1 GDL.

Es importante aclarar que únicamente el movimiento relativo 𝑢(𝑡) entre la masa
y la base, produce fuerzas de rigidez y de amortiguamiento (es decir, el
componente 𝑢𝑔 (𝑡) no produce fuerzas internas). Solo la fuerza de inercia 𝑓𝐼 se
relaciona con la aceleración 𝑢̈ 𝑡 (𝑡) de la masa mediante:

𝑓𝐼 = 𝑚𝑢̈t
Sustituyendo𝑓𝐼, 𝑓𝑆 y 𝑓𝐷 y reordenando la ecuación se tiene:

𝑚 (𝑢𝑔̈(𝑡) + 𝑢̈(𝑡)) − 𝑐𝑢̇(𝑡) − 𝑘𝑢(𝑡) = 0

𝑚𝑢̈(𝑡) − 𝑐𝑢̇(𝑡) − 𝑘𝑢(𝑡) = −𝑚𝑢𝑔̈(𝑡)
Si se comparan las ecuaciones que se observa que las ecuaciones de
movimiento para la estructura sometida a dos excitaciones distintas son una
misma.
Entonces, el movimiento del terreno puede sustituirse por la fuerza ficticia
equivalente 𝑝𝑒𝑓𝑓 (siglas en inglés para equivalent fictitious force).

𝑝𝑒𝑓𝑓(𝑡) = −𝑚𝑢𝑔̈(𝑡)
Esta fuerza es igual a la masa por la aceleración del terreno, que actúa opuesta
a la aceleración.
SOLUCIÓN CLÁSICA DE ECUACIÓN DE MOVIMIENTO
La ecuación de movimiento para un sistema lineal de un GDL sometido a una
fuerza externa es la ecuación diferencial de segundo orden que se obtuvo con
anterioridad:

𝑚𝑢̈(𝑡) − 𝑐𝑢̇(𝑡) − 𝑘𝑢(𝑡) = 𝑝(𝑡)

Es necesario definir las condiciones iniciales de desplazamiento 𝑢(0) y de
velocidad 𝑢̇(0) en el que se encuentra el sistema, es decir en el tiempo 𝑡 = 0.
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Por lo regular, la estructura está en reposo antes de la aparición de la

excitación dinámica, de modo que la velocidad y el desplazamiento iniciales
son cero.

La solución de la ecuación diferencial de segundo orden consiste en la suma

de la solución complementaria 𝑢𝑐(𝑡) y la solución particular 𝑢𝑝(𝑡), es decir, 𝑢(𝑡) =
𝑢𝑐 (𝑡) + 𝑢𝑝(𝑡).

Como la ecuación diferencial es de segundo orden, se involucran dos

constantes de integración. Éstas aparecen en la solución complementaria y se
evalúan a partir del conocimiento de las condiciones iniciales.

La solución clásica se utilizará para resolver la ecuación diferencial en los

casos de vibración libre, vibración forzada escalonada y vibración forzada
linealmente creciente; sin amortiguamiento y con amortiguamiento.

BIBLIOGRAFIA

Ing. Rodrigo Hernández GONZÁLEZ, “MÉTODOS NUMÉRICOS PARA

RESPUESTA DINÁMICA DE SISTEMAS DE 1 GDL” BENEMÉRITA
UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE PUEBLA, Junio 2020.

Bathe, K. J. & Wilson, E.L., 1973. Stability and accuracy analysis of direct
integration methods.

Bazan, E. & Meli, R., 1983. Manual de diseño sísmico de edificios, de acuerdo
con el reglamento de construcciones para el Distrito Federal.

Caicedo, A., Montes, J. & Ochoa-Angrino, S., 2013. Aprender de y con la

tecnología: algunos resultados de investigación sobre la integración de las TIC
en la educación superior.

Cassano, A. M., 2009. Análisis de estructuras bajo acciones dinámicas.

Dinámica estructural aplicada al diseño sísmico, Luis Enrique García Reyes

Profesor de Ingeniería Civil UNIVERSIDAD DE LOS ANDES Facultad de
Ingeniería Departamento de Ingeniería Civil Bogotá, Colombia 1998