UNIVERSIDAD NACIONAL

FEDERICO VILLAREAL

2022

Escaner Laser y Escaner

por Luz Blanca
INTEGRANTES:
- Mittani Uscachi Kristhel
- Colquehuanca Rodriguez Thalia
- Chacon Enriquez Vanesa
- Andres Palacios, Fiorella Milagros
- Condori Mamani, Jose Alberto
- Yampasi Aponte, Dave

INTRODUCCIÓN
En la actualidad, gracias al avance tecnológico y la investigación, se han desarrollado nuevas
técnicas de medición. Sin embargo, uno de los problemas que se presenta es: cómo garantizar la
precisión de las mediciones arrojadas por dichos instrumentos. Es bien sabido que en instrumentos
de medición es fundamental conocer el error en las mediciones, así como la tolerancia y la
precisión. Una de estas nuevas tecnologías es el escáner laser.

¿QUE ES UN ESCANER LASER?

Es un equipo topográfico de captura masiva geoespacial, el cual nos permite representar la
realidad en forma tridimensional a través de una nube de puntos con gran precisión y
productividad. Esta tecnología se basa en la medición tradicional de ángulos y distancias
Los datos se utilizarán posteriormente para formar un modelo tridimensional del objeto. Es decir,
que con la tecnología del escáner láser somos capaces de transformar un objeto real en uno virtual,
y manipular este a través de un Software especializado.
El escaneado láser describe un método mediante el cual una superficie se muestrea o escanea
usando tecnología láser. Se analiza un entorno u objeto real para tomar datos sobre su forma y,
posiblemente, su apariencia (por ejemplo, el color). La ventaja del escaneado láser es el hecho de
que puede tomar una gran cantidad de puntos con una alta precisión en un periodo de tiempo
relativamente corto. Es como tomar una fotografía con información de profundidad.

¿PARA QUE SIRVE UN ESCANER LASER?

Más allá de ofrecernos exactitud en las mediciones realizadas, con el escáner láser podemos
obtener coordenadas geográficas de grandes superficies en cuestión de minutos. Las ventajas más
importantes del láser escáner son las siguientes: 
 Medidas: Con el escaneo 3D evitas replanteos, ya que lo mides toda una sola vez.
 No es intrusivo: No necesitas realizar paradas operativas, no interferirás en los tiempos de
la obra y evitarás inconvenientes para ti y para tu cliente. 
 Seguridad: Posibilidad de acceder a espacios peligrosos o ubicaciones difíciles de llegar,
obteniendo mediciones completas y rápidas. 

TIPOS DE ESCANER
Tiempo de Vuelo: Esta técnica se basa en la medición del tiempo de transmisión del láser a partir
del emisor, reflectándose este en el objeto escaneado, y retornando hasta el receptor. Esta técnica
permite que el tiempo de retorno del láser pueda ser controlado, y que sean almacenados varios
retornos a partir de un único pulso.
Diferencia de Fase: Estos escáneres láser se basan en la emisión de una serie de ondas láser de
diferente longitud de onda sobre el objeto medido, las cuales al ser reflejadas y recibidas de nuevo
en el escáner permiten determinar la distancia al objeto, comparando la fase de las ondas emitidas
con las recibidas. La gran ventaja de esta técnica es la mayor precisión en la medición.
Triangulación: Se precisa un emisor láser y una cámara para localizar la proyección del haz láser
proyectado. Ambos tienen un ángulo constante entre ellos, por lo que se puede calcular el resto de
lados que conforman el triángulo (mediante cálculos trigonométricos), y como consecuencia la
distancia del objeto escaneado. Por lo tanto, para aplicar esta metodología se necesita un láser de
línea, una o más cámaras y el software de triangulación.
TIPOS DE SCANNER LÁSER EN FUNCIÓN DE LA TÉCNICA DE RECOLECCIÓN:
Escáner láser estático: El equipamiento fue parado sobre un punto, haciendo el escaneo del área
de interés. Cada punto ocupado es llamado “escenas”, donde para medir toda el área de interés, es
necesario ocupar varias escenas. Las escenas son unidas analíticamente por puntos en común,
generando la nube de puntos. Tienen como ventaja la accesibilidad y precisión posicional.
Móvil: Un láser escáner bidireccional que realiza mediciones durante su desplazamiento. Para
garantizar el posicionamiento del punto medido, es necesario el uso de sensores externos, como un
Sistema GNSS y una IMU (Sistema inercial). El funcionamiento es muy similar al de los equipos
aerotransportados, teniendo una precisión degradada en función de varios sensores, ángulos y
distancias medidas. La agilidad de la recolección de campo es el punto alto, pues, incluso en baja
velocidad de levantamiento, es posible abarcar grandes áreas. Debido a los sensores externos, su
tamaño es mayor que el estático y puede ser instalado sobre cualquier vehículo móvil.

APLICACIONES DE ESCANER LASER

1. Entretenimiento: el escáner láser (sobre todo el escáner 3D), en los últimos años se han
incorporado a la industria del entretenimiento. Con el uso del escáner 3d, por ejemplo, la
industria del cine ahorra en costes a la hora de recrear escenarios. Este tipo de instrumentos
permiten escanear un objeto físico del mundo real, por ejemplo, la Catedral de Santiago de
Compostela, y generar su imagen en formato 3D para introducirla en una película. Lo
mismo ocurre con la industria del videojuego, en los que se escanear a personas para
generar diferentes personajes que protagonicen los juegos.

2. Industrial: La industria se vale del escáner láser para controlar la dimensión de fabricación
de componentes de alta precisión. Se escanean dichas piezas, el escáner devuelve los datos
y estos se comparan con el modelo base para que no haya ningún error.

3. Patrimonio cultural: Valerse de la tecnología para preservar nuestra historia es una de las
ventajas de la transformación digital que nuestra sociedad está viviendo. El uso del escáner
láser para escanear monumentos, edificios históricos, documentos, permiten preservar
nuestra memoria histórica y patrimonio para generaciones futuras. Un ejemplo de ello lo
tenemos en la Catedral de Notre Dame, que gracias a un escaneado 3D de su estructura,
realizado con un Leica ScanStation P40, podrá reconstruirse fielmente en base a los datos
recabados.

4. Documentación “as built”: muy vinculado a la aplicación anterior. Los scanner láser
permiten obtener datos precisos de la situación de una construcción o instalación. Con ello
 se puede hacer un seguimiento de la evolución de esa estructura y realizar un correcto
mantenimiento.

VENTAJAS DEL ESCANER LASER

Las medidas solo necesitan ser realizadas una sola vez.

· No genera ningún inconveniente con otra maquinaria o elemento, al momento de realizar las
mediciones. De esta manera, se podría decir que no es nada intrusivo.

· Ofrece seguridad, ya que no hay que trasladarse a lugares lejanos para realizar mediciones,
porque todo puede ser realizado con el escáner láser 3D.

· Con la ayuda de la realidad 3D, es más fácil modelar un estado o objeto con mayor
precisión.

SCANER LASER 3D:

El escáner laser 3D es un dispositivo de adquisición de datos masivos, basado en la tecnología
LIDAR, que nos reporta una nube de puntos tridimensional (representación discreta) de una
superficie continua, a partir de la medición de distancias y ángulos, mediante un rayo de luz láser.
Ello nos permite documentar geométrica y visualmente una realidad física con gran detalle,
rapidez y precisión. Si adicionalmente se recoge la información de color en cada punto, se puede
determinar y reproducir el color de la superficie representada.
El escáner laser 3D captura las coordenadas geográficas de todas las superficies que lo rodean en
un radio limitado, en cuestión de minutos y sin contacto con los elementos medidos. Además,
cuenta con la incorporación de cámaras fotográficas, que registran la información del rango
visible, lo que aporta una información infinita del objeto.
El resultado conocido como nube de puntos 3D, es un conjunto de millones de coordenadas (x, y,
z), posicionadas en el espacio y en verdadera magnitud, que representan con rigor y precisión la
realidad escaneada.
EL TRABAJO DE CAMPO:
El trabajo de campo se realiza con un láser Scanner estático FARO FOCUS 3D 130X.
Durante el tiempo de la toma de datos, el equipo se mantiene centrado sobre la misma posición,
rotando horizontal y verticalmente sobre el mismo, para realizar la toma de datos, la cual puede
alcanzar la precisión de 2 mm y un radio de 130 metros lineales.
La productividad está marcada por el tiempo necesario para cada una de las tomas
(aproximadamente 5-7 minutos cada una de acuerdo a la resolución deseada) y el tiempo adicional
necesario para mover el equipo hasta la nueva posición y prepararlo para una nueva toma de datos.
Es una excelente herramienta para ser usada en relevamiento de datos de sitios arqueológicos,
ciudades, Monumentos históricos o en construcciones contemporáneas.
PROCESAMIENTO DE DATOS CON JRC 3D RECONSTRUCTOR HERITAGE:
Todos los datos obtenidos (nubes de puntos por cada estación), deben ser procesados para poder
trabajar con ellos. Para esto se usa el Software JRC3D RECONSTRUCTOR HERITAGE con el
cual se hará el registro (ordenar las nubes de puntos) y posteriormente obtendremos una sola nube
de puntos limpia y el modelo tridimensional.
En este momento podemos decidir y posteriormente procesar la cantidad de vistas, plantas, cortes
y elevaciones que se necesitan para el proyecto.
Se pueden calcular también rápidamente las deformaciones de muros, planos o pisos, lo cual es
muy útil para monitoreo o para diagnóstico de las estructuras.
PRODUCTOS A ENTREGAR:
Los productos a entregar pueden variar de acuerdo al requerimiento del cliente, estamos en la
capacidad de producción, por ejemplo:
1. Análisis de las deformaciones de las superficies
2. Cálculo de las áreas.
3. Orto fotos a escala en AutoCAD.
4. Planos en AutoCAD.
5. Nube de puntos exportada en RECAP para su navegación.
 1. ANALISIS DE DEFORMACIONES:
Mediante procesos y cálculos milimétricos, se pueden obtener análisis de superficies, sean estas
horizontales (pisos) o verticales (muros). Con estos resultados poder tener una rápida lectura sobre
los grados de deformación y desplome de dichas superficies para una adecuada evaluación
estructural.
 2. CALCULO DE AREAS:
Una vez que se ha editado en el software la data arroja por el láser scanner, se puede fácilmente
hacer un cálculo de volúmenes y áreas, desde JRC3D RECONSTRUCTOR HERITAGE o
exportando la orto foto en AutoCAD.
 3. ORTO FOTOS:
Las orto fotos son imágenes producidas a partir de las nubes de puntos que están rectificadas
ortogonalmente y a escala.
Desde el software JRC3D RECONSTRUCTOR, se pueden generar imágenes corregidas
ortogonalmente (orto fotos) que pueden se exportadas en escala al AutoCAD y estas son cortes,
plantas y elevaciones de cualquier objeto tridimensional.
 4. PLANOS EN AUTOCAD:
Una vez que se ha editado en el software la data arrojada por el láser scanner y creadas las orto
fotos, estas se pueden procesar para reproducir planos en AutoCAD si es requerido por las
exigencias del proyecto o del cliente.
 5. NUBE DE PUNTOS EN RECAP:
La nube de puntos procesada y limpia se exporta a un software gratuito el cual puede ser utilizado
para la navegación.
Esta información se entrega a solicitud del cliente.
ESCANER DE LUZ BLANCA O ESTRUCTURADA
Recordemos que la luz blanca usa la totalidad del espectro visible, está hecha de todas las distintas ondas
de luz visible. De tal forma, es más fácil que la luz de estos escáneres se distorsione, generando un
modelo 3D menos preciso. La luz azul, por otro lado, solo funciona con un color de luz, el cual posee una
onda mucho más corta. Al ser más cortos estos rayos, no son tan propensos a ser reflejados, dando una
mayor precisión al escanear.

Los escáneres de luz azul operan usado luces LED, lo cual hace que la fuente de luz tenga mayor duración
y genere menos calor que su contraparte. Esto finalmente evita que el calor afecte las medidas del
escaneo.

La luz del ambiente puede causar problemas durante el escaneo. La luz blanca no suele rendir bien en
ambientes como oficinas ya que este tipo de luz se mezcla con las del lugar. Esto resulta en ruido durante
el escaneo, por ende, perdiendo calidad. El resultado es un tipo de escaneo impráctico e inconveniente si
es que no se puede manejar la luz de la habitación para que no influya en la del escáner. Por otro lado, la
luz azul no sufre este conflicto con la luz del ambiente. Es más fácil para estos escáneres filtrar la luz
externa ya que solo tiene que concentrarse en la fuente de luz azul.

Esta tecnología es capaz de capturar la forma y características de un objeto mediante la proyección

de un patrón de luz, cuyo reflejo es capturado por un sensor que en este caso es una cámara
fotográfica y posteriormente determinar la posición de cada punto en el espacio 3D por medio de
algoritmos, en la figura 8 se puede apreciar un esquema de la proyección y captación de luz
estructurada

Se utiliza un proyector que ilumina el objeto con patrones de rayas blancas y negras colocadas de
manera paralela con anchura variable. Las cámaras registran el patrón de las luces proyectadas.
Toman cada patrón y crean una secuencia temporal de los diferentes valores del brillo, en la figura
9 se presentan diferentes tipos de patrones binarios que son emitidos por la luz proyectada
Por medio de un análisis de la deformación de las líneas, se obtiene los puntos 3D, en donde la
anchura de las líneas es una función de la inclinación del objeto a escanear. Otros factores que
aportan información son la fase y la frecuencia, los cuales pueden ser analizados con la
transformada de Fourie
Una de las ventajas de los escáneres 3D con tecnología de luz estructurada, es la velocidad de
escaneo. En lugar de escanear un punto a la vez, escanean múltiples puntos o el campo entero de
visión, lo cual elimina el problema de deformación que se da por el movimiento.

¿COMO FUNCIONA?
El escáner de luz estructurada esta compuesto por un proyector y 1 o 2 cámaras.
El proyector ilumina el objeto con patrones de rayas blancas y negras, colocadas de manera
paralela y con anchura variable. Las cámaras registran la imagen que produce el patrón sobre el
objeto, creando una secuencia temporal con los diferentes valores de brillo.
TIPOS DE PATRONES [
A la hora de elegir los patrones que más nos convengan, se deben analizar aquellos que
se adapten mejor al objeto de estudio. Por ello se han propuesto diferentes tipos de
patrones, como los puntos, rejillas con láseres de diferentes colores, tiras paralelas en
blanco y negro, etc. Si se eligen puntos, se debe recorrer el objeto por toda su superficie,
tomando una gran cantidad de puntos y pudiendo perder algunas zonas del objeto. En
cambio, con otras técnicas en las que se ilumina un conjunto de puntos, la captura de
imágenes es mucho mas rápida
Hay varios esquemas para codificar la información en secuencias de patrones, las mas
populares son las que emplean código binario o las de código de gray.

Existen varías estrategias para reconstruir la imagen a partir de la reflexión del objeto. Un buen
principio es añadir marcas de profundidad en los patrones de rayas adquiridos. Debemos tener en
cuenta que el desplazamiento de cualquier raya puede ser directamente convertida en una
coordenada 3D. Para este propósito, la identificación del patrón debe hacerse individualmente, por
ejemplo, empleando el seguimiento o conteo de las rayas (método por reconocimiento de
patrones). Otro método se basa el proyectar la mitad del patrón en color blanco y la otra mitad en
negro, resultando una secuencia binaria en código de Gray (también es común el uso de colores) y
asignar un valor a cada muestra codificada. De este modo se consigue depurar la información de
profundidad relativa del píxel respecto sus vecinos. Una vez adquirida la profundidad de todos los
píxeles se reconstruye el objeto tridimensional.

Además de las técnicas de reconocimiento y codificación de patrones también se usan técnicas

para medir las variaciones de la anchura de las rayas que se generan en la superficie del objeto. La
frecuencia y fase de estas tienen marcas de profundidad similar que pueden ser analizadas por la
transformada de Fourier.
En muchas implementaciones prácticas, el análisis combina técnicas de reconocimiento de
patrones, códigos de Gray y transformada de fourier para una completa y precisa reconstrucción
del objeto.

APLICACIONES DE ESCANER POR LUZ BLANCA

De fácil manejo y precisos, su empleo está muy extendido en conservación del patrimonio
cultural para producir modelos 3D de esculturas y objetos asi como también en la creación de
obras de arte contemporáneos.
El escáner Breuckmann SmartScan 3D por ejemplo, capturará datos 3D en alta resolución, que
registrarán gran parte de las texturas más sutiles de la superficie de un objeto. El escáner
proyectará patrones de luz blanca sobre el objeto y una cámara registrará las deformaciones
creadas en la luz por toda la superficie tridimensional. Entonces el software integrado en el
escáner, utilizará las imágenes tomadas por la cámara, para extraer las coordenadas 3D (xyz) de la
superficie del objeto. El software generará entonces automáticamente una 'nube de puntos' - un
conjunto de datos que consta a veces de millones de puntos marcados en el espacio 3D - y
seguidamente, una 'malla geométrica', un modelo 3D compuesto de vértices, bordes y planos, que
describirán la forma y textura de un objeto.
ESCÁNER 3D POR LUZ ESTRUCTURADA EXISTENTES EN EL MERCADO
Existe una variedad de escáneres que utilizan el método de luz estructurada, a continuación,
presentaremos alguno de ellos:
 Escáner ATOS :
Es un escáner 3D de la empresa GOM, basado en la proyección de patrones de luz para
obtener coordenadas 3D exactas y trazables. Este escáner realiza una medición de campo
completo y medición 3D basada en puntos. ATOS realiza mediciones en áreas de difícil
acceso, haciendo la medición más precisa a comparación de otros escáneres.

-Precisión: 0,01 mm
-Tiempo de escaneo: 1s

 Escáner David sls-3:

Es un escáner 3D, que genera modelos 3D precisos y muy detallados en cuestión de
segundos, funciona con el método de luz estructurada y el método de la línea láser,
contiene todo lo necesario para realizar escaneos en 3D con luz estructurada. El error es
sólo alrededor de ± 0,2% en relación al tamaño del objeto y también puede capturar los
colores con alta calidad.
 -Precisión: 0,05 mm
-Tiempo de escaneo: 10s velocidad de computadora

 Escáner 3D de bajo costo basado en luz estructurada :

Es un escáner que ha sido desarrollado con dos dispositivos electrónicos comunes, como
son una cámara digital y un proyector. Se utiliza un proyector de video para proyectar
patrones de luz estructurados en el objeto a escanear. La cámara fotográfica digital se
utiliza para adquirir imágenes del objeto bajo iluminación estructurada. Ambos
dispositivos están controlados por una herramienta de software que se ejecuta en una PC
estándar, que produce la serie de patrones proyectados por el emisor y acciona la cámara

-Precisión: +- 0.2 en superficie opaca blanca

-Tiempo de escaneo: 20s