PROBLEMA 1.

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Un péndulo invertido montado en un carro manejado por un motor aparece en la figura 3-
16(a). Éste es un modelo del control de posición de un propulsor primario espacial para
despegues. (El objetivo del problema del control de posición es conservar el propulsor
primario espacial en una posición vertical.) El péndulo invertido es inestable porque puede
girar en cualquier momento y en cualquier dirección, a menos que se le aplique una fuerza
de control conveniente. Aquí consideramos sólo un problema en dos dimensiones, en el
cual el péndulo sólo se mueve en el plano de la página. Se aplica al carro la fuerza de
control u. Suponga que el centro de gravedad de la barra del péndulo está en su centro
geométrico. Obtenga un modelo matemático para este sistema. Suponga que la masa m de
la barra del péndulo es de 0.1 kg, la masa M del carro es de 2 kg y la longitud 21 de la barra
del péndulo es de 1 m, o bien,

(a) Sistema del péndulo invertido; (b) diagrama de cuerpo libre.

(b)
m = 0.1 kg, M = 2 kg, 2l=lm

Defina el ángulo de la barra respecto de la línea vertical como 0. Defina también las
coordenadas (x, y) del centro de gravedad de la barra del péndulo como (Xo, yo). De este
modo:

Para obtener las ecuaciones de movimiento para el sistema, considere el diagrama de

cuerpo libre que aparece en la figura 3-16(b). El movimiento rotacional de la barra del
péndulo alrededor de su centro de gravedad se describe mediante
 ̈

en donde I es el momento de inercia de la barra alrededor de su centro de gravedad. El

movimiento horizontal del centro de gravedad de la barra del péndulo se obtiene mediante

El movimiento vertical del centro de gravedad de la barra del péndulo es

El movimiento horizontal del carro se describe mediante

Las ecuaciones (3-47) a (3-50) describen el movimiento del sistema del péndulo invertido
en el carro. Debido a que estas ecuaciones contienen seny cos 0, son no lineales.
Si suponemos que el ángulo 8 es pequeño, las ecuaciones (347) a (3-50) se linealizan del
modo siguiente:

̈
( ̈ ̈)

A partir de las ecuaciones (3-52) y (3-54) obtenemos

̈ ̈

A partir de las ecuaciones (3-51) y (3-53) obtenemos

O bien

̈ ̈

Las ecuaciones (3-55) y (3-56) describen el movimiento del sistema del péndulo invertido
en el carro. Constituyen un modelo matemático del sistema. (Más adelante, en los capítulos
12 y 13, diseñaremos controladores para conservar el péndulo vertical en presencia de
perturbaciones.)
PROBLEMA 2.-
Un actuador común en los sistemas de control es el motor de CC. Se proporciona
directamente movimiento rotatorio y, junto con las ruedas o poleas y cables, puede
proporcionar un movimiento de traslación. El circuito eléctrico equivalente de la armadura
y el diagrama de cuerpo libre del rotor se muestran en la siguiente figura.

En general, el par generado por un motor de corriente continua es proporcional a la

corriente del inducido y la fuerza del campo magnético. En este ejemplo se asume que el
campo magnético es constante y, por lo tanto, que el par motor es proporcional a sólo la i la
corriente del inducido por un factor constante Kt como se muestra en la siguiente ecuación.
Esto se conoce como un motor de inducido y controlado.

La fuerza contra electromotriz, e, es proporcional a la velocidad angular del árbol por un

factor constante Ke.

En unidades del SI, el par motor y la fuerza contra electromotriz constantes son iguales, es
decir, Kt = Ke, por lo tanto, vamos a utilizar K para representar tanto el par motor constante
y la fem constante.

En la figura anterior, podemos deducir las siguientes ecuaciones que rigen sobre la base de
la 2 ª ley de Newton y la ley de voltaje de Kirchhoff.
 ̈ ̇

Hallando la función transferencia

Hallando su espacio estado

̇ ̇
[ ] ( ,( * ( +

̇
( *