UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FISICAS Y

FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA,

MECÁNICA ELÉCTRICA Y MECATRÓNICA

CURSO DE ACTUALIZACIÓN
INTERNET DE LAS COSAS

ALUMNO: BEJARANO CARBAJAL CARLOS

FRANCISCO
DOCENTE: MARCELO QUISPE CCACHUCO
SECCIÓN: C

AREQUIPA PERU
2022
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INDICE

PRACTICA 3: CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDO PID CON FACTORY IO ..... 4

1. Objetivos ................................................................................................................................ 4
Medios auxiliares ........................................................................................................................ 4
Descripción de tarea a resolver ................................................................................................... 4
2. Creacion de la escena en factory io ...................................................................................... 4
3. Control de nivel de líquido ................................................................................................... 5
3.1 Diseño de la planta .......................................................................................................... 5
3.2 El control PID.................................................................................................................. 6
PRACTICA 4: CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDO CON ARDUINO .................... 9
1. Objetivos ................................................................................................................................ 9
Medios auxiliares ............................................................................................................................ 9
Descripción de tarea a resolver ....................................................................................................... 9
2. Conociendo Tinkercad ........................................................................................................ 10
3. Control del servomotor ....................................................................................................... 10
4. Lectura del sensor ultrasónico ........................................................................................... 13
4.1 Funcionamiento ............................................................................................................. 14
4.2 Características del sensor ultrasónico............................................................................ 14
4.3 Cálculo de la distancia en base al tiempo ...................................................................... 15
4.4 Código implementado para la medición de distancia .................................................... 15
5. Control de nivel de líquido ................................................................................................. 16
a. conexión del servo y el sensor al Arduino ............................................................................ 18
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TABLA DE FIGURAS

Figura 1: Tablero de control con un potenciómetro montado a un poste ............................................ 4

Figura 2: Escena de un sistema de control de nivel ............................................................................ 5
Figura 3: Selección de la salida para el análisis de la F. T. ................................................................. 6
Figura 4: Diagrama de bloques del control PID .................................................................................. 6
Figura 5: Interfaz del controlador I/O ................................................................................................. 7
Figura 6: Comparación de la función de transferencia obtenida vs el modelo en simscape ............... 7
Figura 7: Tablero a un nivel medio del tanque .................................................................................... 8
Figura 8: Válvula de llenado se abre una vez que el nivel deseado baja............................................. 9
Figura 9: Lectura de entrada analógica con Arduino ........................................................................ 10
Figura 10: Control de posición por pwm del servomotor ................................................................. 11
Figura 11: Código para la secuencia de vaivén del servomotor ........................................................ 12
Figura 12: Simulación del código con el servomotor a 180° ............................................................ 12
Figura 13: Conexión del sensor ultrasónico al Arduino .................................................................... 13
Figura 14: Principio de funcionamiento del sensor ultrasonico ........................................................ 14
Figura 15: Calculo del tiempo en recorrer 1cm ................................................................................. 15
Figura 16: Código implementado en el Arduino ............................................................................... 16
Figura 17: Ejemplo de servovalvula de agua .................................................................................... 17
Figura 18: Sensor ultrasónico para control de nivel .......................................................................... 17
Figura 19: Esquema de conexión en tinkercad .................................................................................. 18
Figura 20: Codificación en lenguaje C para el Arduino .................................................................... 19
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PRACTICA 3: CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDO PID CON

FACTORY IO
1. Objetivos

• Conocer y familiarizarse con el interfaz del software Factory io.

• Realizar el control PID de nivel de líquido.

Medios auxiliares
• Para la realización del control PID de nivel de liquido necesitamos una computadora
con el programa Factory IO

Descripción de tarea a resolver

• Instalar el software Factory IO

• Crear un escenario con una planta de control de nivel y realizar el control PID

2. Creacion de la escena en factory io

Para probar el interfaz primero debemos armar la escena, que consta de un tablero y dos
pulsadores.

Figura 1: Tablero de control con un potenciómetro montado a un poste

Algo importante saber es que, para mover en el eje vertical, hay que tener pulsada la tecla v,
y arrastrar el objeto con el mouse, ese listado de comandos lo pueden encontrar en getting
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started del software. Luego de probar el sistema y el funcionamiento del software ya estamos
en capacidad de hacer la práctica.

A continuación, se debe crear la siguiente escena.

Figura 2: Escena de un sistema de control de nivel

El siguiente paso es seleccionar quien es la entrada y quien la salida en el sistema para obtener la
función de transferencia.

3. Control de nivel de líquido

3.1 Diseño de la planta
Hay que entender que para hacer un control de nivel se requiere una entrada en la parte
superior y una salida de liquido en la parte inferior del tanque.
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Figura 3: Selección de la salida para el análisis de la F. T.

Entonces hay que configura el tanque de la misma manera, solo manipularemos la válvula superior
del tanque usando solo el sensor de nivel, ya que la plana posee dos válvulas y dos sensores, uno de
nivel y otro de caudal.

3.2 El control PID

Para realizar el control PId, se tiene que establecer un lazo cerrado, con un controlador. Este
controlador puede ser un PLC en comunicación modbus, profinet, etc. En este caso por ser una
simulación, usaremos el mismo Factory para hacer el control.

Figura 4: Diagrama de bloques del control PID

Para seleccionar el controlador iremos a File → Drivers y seleccionaremos Control I/O, Como se
muestra a continuación.
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Figura 5: Interfaz del controlador I/O

Ahora hay que hacer una programación sencilla en bloques para el bloque PID, como se muestra a
continuación:

Figura 6: Comparación de la función de transferencia obtenida vs el modelo en simscape

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A través del potenciómetro, la válvula de llenado y válvula de descarga abierta observamos que el
tanque llenara hasta el nivel que se le haya dado al potenciómetro, pero gracias a la válvula de
descarga abierta, una vez el nivel del tanque sea menor al que se seleccionó con el potenciómetro la
válvula de llenado se abrirá hasta el llegar al nivel indicado y así sucesivamente.

Figura 7: Tablero a un nivel seleccionado del tanque

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Figura 8: Válvula de llenado se abre una vez que el nivel deseado baja.

PRACTICA 4: CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDO CON

ARDUINO
1. Objetivos
• Leer el sensor de ultrasonido.

• Accionar de manera directa el servomotor.

• Establecer una lógica de control de nivel de líquido usando el sensor ultrasónico, el

servomotor y Arduino.

Medios auxiliares
Para la realización de los siguientes circuitos una computadora con el programa
Tinkercad

Descripción de tarea a resolver

• Instalar el Arduino Ide
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• Realizar una lógica de control de nivel de liquido usando el sensor ultrasónico como
sensor de nivel.

2. Conociendo Tinkercad
Entrar con nuestra cuenta a tinkercad y abrir un ejemplo de lectura de potenciómetro que ya este
hecho, para conocer la interfas.

Figura 9: Lectura de entrada analógica con Arduino

La idea en esta parte es ver el monitor serial y simular la variación del

potenciómetro, además de analizar el código en lenguaje C.

3. Control del servomotor

El microservo es un pequeño actuador rotativo o bien motor que permite un control
preciso en posición angular, este servomotor puede rotar de 0° hasta 180°, su voltaje
de operación que va desde los 4.8 a 6 VDC

Para controlar la posición del servomotor, se debe generar una frecuencia de 50Hz
que equivale a un periodo de 20milisegundos y en el rango de 0.5ms a 2.5ms se
controla la posición del servo de 0° a 180° como se muestra en la siguiente figura.
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Figura 10: Control de posición por pwm del servomotor

Para generar la frecuencia se usa una librería servo.h y solo hay que darle el angulo que se desea en
el que este el servomotor.

En el primer programa haremos un ida y vuelta del servo, el ángulo inicia en 0° y se va aumentando
un grado hasta que llegue a 180°y de ahí se va disminuyendo de 1° en 1° y cuando llega a 0° toda la
secuencia se repite.
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Figura 11: Código para la secuencia de vaivén del servomotor

Figura 12: Simulación del código con el servomotor a 180°

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4. Lectura del sensor ultrasónico

El microservo es un pequeño actuador rotativo o bien motor que permite un control preciso en
posición angular, este servomotor puede rotar de 0° hasta 180°, su voltaje de operación que va desde
los 4.8 a 6 VDC

Figura 13: Conexión del sensor ultrasónico al Arduino

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4.1 Funcionamiento

Figura 14: Principio de funcionamiento del sensor ultrasonico

4.2 Características del sensor ultrasónico

• Tensión de alimentación: 5Vcc

• • Frecuencia de trabajo: 40Khz

• • Corriente de trabajo: 15mA

• • Rango máximo: 4m

• • Rango mínimo: 1.7 cm

• • Resolución: 3mm

• • Duración mínima del pulso de disparo (nivel TTL): 10uS.

• • Apretura del pulso ultrasónico: 15°

• • Velocidad de la onda sonora: 343 m/s

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4.3 Cálculo de la distancia en base al tiempo

Figura 15: Calculo del tiempo en recorrer 1cm

Lo único que hay que hacer es calcular el tiempo que demora en ir y venir la onda. Este tempo es la
demora que la onda recorre 2 veces la distancia del sensor al objeto:

4.4 Código implementado para la medición de distancia

Ahora se debe implementar el siguiente código en el Arduino, además de la conexión que se
explicó antes.
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Figura 16: Código implementado en el Arduino

5. Control de nivel de líquido

En esta última parte trataremos de implementar de manera real el control de nivel, que se vio en la
tercera práctica de esta guía con factory io. Supondremos que el tanque tiene una salida pequeña de
agua en la parte inferior, y que el ingreso se da en la parte superior con una válvula que se encuentra
accionada por un servomotor, ese conjunto se llama servovalvula. La medición de nivel está en la
parte superior con el sensor de ultrasonido y la altura del tanque es de 100cm. Además, hay que
considerar que el ángulo 0° del servo es la válvula completamente cerrada y 90° es la válvula
completamente abierta.
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Figura 17: Ejemplo de servovalvula de agua

Otra cosa importante es fijar el setpoint con un potenciómetro, podemos considerar que podemos fijar
el setpoint desde 0 hasta los 100. Todos esos datos son importantes para establecer la lógica de
control.

Figura 18: Sensor ultrasónico para control de nivel

El siguiente paso es seleccionar quien es la entrada y quien la salida en el sistema para obtener la
función de transferencia.
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5.1 Conexión del servo y el sensor al Arduino

Figura 19: Esquema de conexión en tinkercad

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Figura 20:Codificación en lenguaje C para el Arduino

6. Observaciones y conclusiones:
• Conocimos y nos familiarizamos mediante la practica 3 y 4 los programas
Factory de simulación io y Tinkercad.
• Se simulo un tanque de agua con PID mediante el programa Factory io y un
circuito Arduino con servomotor y sensor ultrasónico.

• El programa permite simular y programar arduinos de manera eficiente e

intuitiva, el lenguaje de programación C++ y el de bloques facilitan la
programación de diferentes tipos de casos.