1er.

Simposio Internacional de Invernaderos

Toluca, Méx. 20-22 Junio 2007

Automatización de
invernaderos:
posibilidades y realidad

Armando Ramírez Arias

G ió
Guión
z Objetivo de la automatización
z Posibilidades
z Controll d
C de clima,
li riego
i y nutrición
i ió
z El enfoque de “las plantas que hablan”
z El ttrabajo
b j en serie
i
z Robots en invernaderos
z R lid d
Realidad
¿Para
P qué
é automatizar?
t ti ?
z Liberar al hombre de tareas repetitivas
z Ahorro de tiempo
z Incremento en calidad de los productos
z Reducción de costos
Sensores para evaluar el
invernadero
Temperatura

Exterior
Radiación:
- Global
- PAR

CO2

Velocidad
interior de
aire
Sensor/procesador
Actuador (calefacción)

Esquemas simples
E i l de d
control

RELOJ

Actuador (ventilación)
 Calefacción

Sensor
Enfriamiento
evaporativo

Ventilación

Pantalla térmica

Controlador
Actuadores

Esquema de control
 Controlador de multinave

Reducción en instalación
E
Esquema d
de control
t l
SENSORES CONTROL ACTUADORES

Mecanismo
apertura

Estación
meteorologica PAR

sensor
velocidad
viento

INVERNADERO
Cultivo
extractores
 Control de riego y nutrición

Excedente agua

Radiación

Control
Invernadero

Humedad
Sensores
Esquema de
control
t l a distancia
di t i

Sistema de control distribuido

Especificaciones de un sistema de
control
t l climático
li áti y de
d riego
i
z 1. Nodos y bus de campo
1
z 2. Monitorización
z 3. Conexión exterior y gestión remota
z 4. Tecnología inalámbrica
z 5. Tratamiento de alarmas
z 6. Uso de modelos
z 7. Control de clima
z 8 Control de riego
8.
Estudios comparativos de
sistemas
i t de
d control
t l
Compañía
p Nodos Monit. C. Ext. Inal. Alarma Modelo Clima Fert.

Priva No Si Si n.e. n.e. Si Si Si

Box Si Si Si Si Si No Si n.e.

WTC Si Si Si n.e. Si Si Si Si

Eldar Si Si Si Si Si n.e. Si n.e

ACM n.e. n.e. n.e. n.e. n.e. Si Si Si

Hortimax n.e Si Si Si Si Si Si Si

Brinkman Si Si Si n.e. n.e. n.e. Si Si

Voltmatic Si Si Si Si Si n.e Si Si
 Control de invernadero
utilizando
tili d modelos
d l
Predicción de Predicción Clima actual
largo plazo de corto plazo

Estado del Valores de

cultivo consigna
Controlador de Controlador
crecimiento
i i t d clima
de li
del cultivo

Mediciones del ambiente

Estado inicial
Costo de energía
Costo de CO2
Costo de fertilizantes
Precio de frutos Mediciones del estado del cultivo
C t l invernadero
Control i d

14
A predicción
medida
12

10
ºC

2
0 500 1000 1500
tiempo (min)
C t l óptimo
Control ó ti

Dióxido de Consumo de energía Ventilación

Carbono (MJ /m2) (m3 m2)
(kg/m2)

Agricultor 1.23 - 105 127 5349 2955

Control optimo1 0.94 - 43 110 3519 6298

Control óptimo2 0.68 - 45 88 5439 2955

van Henten, 2002

 El enfoque de las “plantas que
h bl ”
hablan”

Temperatura Diámetro de tallo Diámetro de fruto

¿Dónde medir?
¿Cómo medir?
¿Cuántas y cuáles plantas?

Flujo de savia Fotosíntesis, transpiración

Crecimiento de plantas
Crecimiento de frutos Diámetro de tallo
as)
metro de frruto (micra
Diám

I á
Imágenes cortesía
t í ded Yuri
Y iT Ton
 Fotosíntesis a diferentes
estratos
t t

1
2-s
ol CO2/m2

3
micromo

H
Hora d
dell dí
día
Control utilizando “plantas
que hablan”
h bl ”
SENSORES CONTROL ACTUADORES

Mecanismo
apertura

INVERNADERO
Cultivo
extractores
 40,00 100,00 45,00 100,00
35,00 90,00 40,00 90,00
80,00 80,00
30,00 35,00
70,00 70,00
25,00 30,00
60,00 60,00
25,00
20,00 50,00 50,00
40 00
40,00 20,00
15,00 40,00
Fachgebiet Technik im Gartenbau30,00 15,00
30,00

Ventilación utilizzando seññales de planta

10,00
20,00 10,00 20,00
5,00 10,00 5,00 10,00
0,00 0,00 0,00 0,00
00:00
01:45
03:15
04:45
06:15
07:45
09:15
10:45
12:15
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19:45
21:15
22:45

00:00
01:45
03:15
04:45
06:15
07:45
09:15
10:45
12:15
13:45
15:15
16:45
18:15
19:45
21:15
22:45
air temperature relative humidity
Ventilacióón conveencional

air temperature leaf temperature rel. humidity

1000.00 80.00 600,00 30,00

800.00 70.00 500,00

25,00
60.00 400,00
600.00
50.00 20,00
400.00 300,00
40.00 200,00 15,00
200.00
30.00 100,00
0.00 10,00
20.00
0,00
-200.00 10.00 5,00
-100,00
-400.00 0.00
-200,00 0,00

00:00
01:45
03:15
04:45
06:15
07:45
09:15
10:45
12:15
13:45
15:15
16:45
18:15
19:45
21:15
22:45
0
0
5
0
5
0
5
0
5
0
5
0
5
0
:0
:0
:4
:3
:1
:0
:4
:3
:1
:0
:4
:3
:1
:0
00
02
03
05
07
09
10
12
14
16
17
19
21
23

global radiation transpiration saturation diff. global radiation transpiration saturation diff.

25,00 4,00 30,00 4,00

3,50 3,50
20,00 25,00
3,00 3,00
V

2,50 2,50
15,00 20,00
2,00 2,00
10,00 1,50 15,00 1,50
1,00 1,00
5,00 10,00
0,50 0,50

V
0,00 0,00
0 00
0,00 5 00
5,00
-0,50 -0,50
-5,00 -1,00 0,00 -1,00
00:00
01:45
03:15
04:45
06:15
07:45
09:15
10:45
12:15
13:45
15:15
16:45
18:15
19:45
21:15
22:45
00:00
01:45
03:15
04:45
06:15
07:45
09:15
10:45
12:15
13:45
15:15
16:45
18:15
19:45
21:15
22:45

stomatal conductivity photosynthesis stomatal conductivity net photosynthesis

 Sistemas de producción flexible

Reproducción de orquideas

Sistema de producción flexible

Si t
Sistemas móviles
ó il ded plantas
l t
R b t en iinvernaderos
Robots d …
A B

D
C

Detección de tallo para el robot podador de hoja. A). Imagen de entrada

B) Tallos separados de la imagen C) Análisis de imagen utilizando software
de operaciones morfológicas D) Estimación de dirección de tallo ocluido
Aproximación del robot al tallo Orientación de brazo

Técnicas de detección:
Ópticas
Sonar

Corte de hoja
Simulaciones previas de
mecanismos
i

Diseño asistido por computadora (CAD)

Ingeniería asistida por computadora (CAE)
R b t cosechadores
Robots h d

Pepino Lechuga
Robots en invernaderos

F i d
Fumigador
Corte de estaca de rosas

Crisantemo
Automatización de invernaderos
en Almería,
Al í España
E ñ

Sistema %
z Sistema de riego:
z Tanque fertilizador 77.4
z Sistema de inyección vénturi 10.6
z Si
Sistema computarizado
i d 12 0
12.0
z Sistema de calefacción 0.5
z Sistemas de ventilación
automatizado 0.5
Fuente: Valera y colaboradores, 1999
 V til ió Almería
Ventilación Al í
Tipo de abertura %
z Bandas laterales deslizantes 87.8
z V t
Ventanas enrollables
ll bl con manivela
i l 10 8
10.8
z Ventanas deslizantes 0.20
z Aberturas de ventilación cenitales 34.4
z Ventanas cenitales 1.9
F
Francia
i
z Calefacción (tubería radiante) 60%
Inyección de dióxido de carbono 90%
z Consumo de energía: 320 kWh/m2
A i Japón
Asia: J ó
z 1960 1 707 Ha
z 1980 31 730 Ha (4.4% cristal)
z 2000 53 518 Ha (4.6% cristal)
z 43% con sistema de calefacción
z 27% sistema de riego automatizado
z 18.6% con extractores de aire
z 9.4% control automático de ventanas
Tecnificación Invernaderos Jalisco

z Existe buen nivel de equipamiento en cuanto a sistemas de riego y

ventilación natural (cenital y lateral) pero no así en el registro de
condiciones ambientales y de humedad del suelo, ni en la
automatización del riego, ventilación artificial y calefacción, que
casi es exclusiva de las empresas grandes.
z El 54.8 % de las unidades cultivan en suelo y solo el 12.2 % lo hace
en hidroponia.
z Exceptuando
p a las g
grandes empresas,
p el resto de los p
productores casi
no conoce las condiciones del agua de riego y del suelo, lo que
evidentemente lo limita a lograr el mejor aprovechamiento posible de
sus medios de producción.
z Existen muy pocos asesores especializados y casi todos ellos estan
trabajando con las grandes empresas.
C
Conclusiones
l i
z Posibilidades: Impresionantes avances
tecnológicos

z Realidad: Pobre