Tarea 2

Escribe las ecuaciones diferenciales para los sistemas mecánicos mostrados en la figura

Para la Figura a:

𝑚1 𝑥1̈ = −𝑘1 𝑥1 − 𝑏1 𝑥1̇ − 𝑘2 (𝑥1 − 𝑥2 )

𝑚2 𝑥2̈ = −𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝑘3 (𝑥2 − 𝑦) − 𝑏2 𝑥2̇
Para la Figura b:

𝑚1 𝑥1̈ = −𝑘1 𝑥1 − 𝑏1 𝑥1̇ − 𝑘2 (𝑥1 − 𝑥2 )

𝑚2 𝑥2̈ = −𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝑘3 𝑥2

Para la Figura c:

𝑚1 𝑥1̈ = −𝑘1 𝑥1 − 𝑏1 (𝑥̇ 1 − 𝑥2̇ ) − 𝑘2 (𝑥1 − 𝑥2 )

𝑚2 𝑥2̈ = 𝐹 − 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝑏1 (𝑥̇ 2 − 𝑥1̇ )

2. Escribe las ecuaciones de movimiento de un cuerpo de masa M suspendido de un punto fijo por
un resorte con una constante K. Define donde el desplazamiento del cuerpo es cero.

Ecuación del diagrama de cuerpo libre:

𝑚𝑥̈ = −𝑘𝑥 − 𝑚𝑔
Para definir el desplazamiento del cuerpo cero:
𝑚𝑔
𝑚𝑥̈ = −𝑘(𝑥 + )
𝑘
𝑚𝑔
𝑚𝑥̈ = −𝑘(𝑥 + )
𝑘
𝑚𝑦̈ = −𝑘𝑦
3. Modifica la ecuación de movimiento del control de manejo del ejemplo 2.1, ecuación (2.4), de
modo que se tenga una ley de control proporcional 18-19

u  K (vr  v)

Donde vr es la velocidad de referencia y K una constante. Esto es una ley de control proporcional
donde la diferencia entre vr y la velocidad actual es usada como una señal para que la velocidad
del motor suba o baje. Escribe las ecuaciones en la forma de variables de estado estándar con vr
como la entrada y v como el estado. Asume que m = 1000 kg y b = 50 N.s/m, y determina la
respuesta para un escalon unitario en vr usando simulink de Matlab. Usando prueba y error,
determine un valor de K con el que tu pienses pueda resultar en un sistema de control en el cual la
velocidad actual converja tan rápidamente como sea posible a la velocidad de referencia con buen
desempeño.

 Ecuación 2.4
𝑏 𝑢
𝑣̇ + 𝑣=
𝑚 𝑚
 Sustituyendo u en la ecuación 2.4
𝑏 𝐾(𝑣𝑟 − 𝑣)
𝑣̇ +
𝑣=
𝑚 𝑚
 Reordenando la ecuación en forma de variables de estados tenemos:
𝑏 𝐾𝑣𝑟 𝐾𝑣
𝑣̇ = − 𝑣+ −
𝑚 𝑚 𝑚
 𝑏 𝐾 𝐾𝑣𝑟
𝑣̇ = −( + )𝑣 +
𝑚 𝑚 𝑚
𝑦=𝑣

 Para diferentes valores de K tenemos las siguientes respuestas simuladas en Matlab, en

donde entre mayor que la K, el sistema alcanza más rápidamente su respuesta en estado
estable. Valores de K = 500, 1000, 3000, 5500:

4. Calcula la función de transferencia para el diagrama de bloques mostrado. Note que ai y bi son
constantes.
 𝑏1 𝑏2 𝑏3
𝑌(𝑠) + +
𝑠 𝑠2 𝑠3
= 𝑎 𝑎 𝑎
𝑈(𝑠) 1 + 𝑠1 + 22 + 33
𝑠 𝑠
a) Escribe la ecuación diferencial de tercer orden que relaciona y y u.
𝑎1 𝑎2 𝑎3 𝑏1 𝑏2 𝑏3
𝑠 3 (1 + + 2 + 3 )𝑌(𝑆) = 𝑠 3 ( + 2 + 3 𝑈(𝑠))
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠
(𝑠 3 + 𝑎1 𝑠 2 + 𝑎2 𝑠 + 𝑎3 )𝑌(𝑆) = (𝑠 2 𝑏1 + 𝑏2 𝑠 + 𝑏3 ) 𝑈(𝑠)
(𝑦⃛ + 𝑎1 𝑦̈ + 𝑎2 𝑦 + 𝑎3 )𝑦 = (𝑏1 𝑢̈ + 𝑏2 𝑢̇ + 𝑏3 ) 𝑈(𝑠)

b) escribe las tres ecuaciones diferenciales simultaneas de primer orden usando las variables x1, x2,
y x3 como son definidas en el diagrama a bloques.

𝑥3̇ = 𝑥2
𝑥2̇ = 𝑥1
𝑥1̇ = 𝑢 − 𝑎1 𝑥1 − 𝑎2 𝑥2 − 𝑎3 𝑥3
𝑦 = 𝑏3 𝑥3 + 𝑏2 𝑥2 + 𝑏1 𝑥1

5. Determina la función de transferencia para los siguientes diagramas de bloques

a)

b)
c)

6. Use el algebra de diagrama a bloques para determinar la función de transferencia entre R(s) y
Y(s) en la Figura.
7. determine la transformada de Laplace de las siguientes funciones en el tiempo, a partir de la
definición:

ℒ{𝑓(𝑡)} = ℒ{3} + ℒ{7𝑡} + ℒ{𝑡 2 } + ℒ{𝛿(𝑡)}

3 7 2
𝐹(𝑠) = + 2 + 3 + 1
𝑠 𝑠 𝑠
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 7𝑠 + 2
𝐹(𝑠) =
𝑠3

ℒ{𝑓(𝑡)} = ℒ{𝑒 −𝑡 } + ℒ{2𝑒 −2𝑡 } + ℒ{𝑡𝑒 −3𝑡 }

1 2 1
𝐹(𝑠) = 2
+ +
(𝑠 + 3) 𝑠+2 𝑠+1

ℒ{𝑓(𝑡)} = ℒ{𝑡 2 } + ℒ{2𝑡} + ℒ{1}

2 2 1
𝐹(𝑠) = 3 + 2 +
𝑠 𝑠 𝑠
𝑠 2 + 2𝑠 + 2
𝐹(𝑠) =
𝑠3

ℒ{𝑓(𝑡)} = ℒ{sin(2𝑡)} + ℒ{2 cos(2𝑡)} + ℒ{𝑒 −𝑡 sin(2𝑡)}

2 2𝑠 2
𝐹(𝑠) = 2 + 2 +
𝑠 + 4 𝑠 + 4 (𝑠 + 1)2 + 1

8. determine la función en el tiempo correspondiente a cada una de las siguientes transformadas

de Laplace utilizando expansión en fracciones parciales
a)

b)

c)
d)

e)

9. resuelve las siguientes ecuaciones diferenciales ordinarias usando la transformada de Laplace:

a)
Agrupando los términos de la siguiente forma tenemos:

b)
 c)

10. Para un sistema de segundo orden con función de transferencia

Determine lo siguiente:
a) La ganancia en CD
3
𝐺(0) = = −1
−3
b) El valor final a una entrada escalón

R. Debido a que el sistema tiene polos inestables en (s = 1, -3) el teorema del valor final no es
aplicable