master universitario en automática y robótica_

Control Óptimo y
Adaptativo

Departamento de Automática,
Ingeniería Eléctrica y Electrónica e
Informática Industrial
Universidad Politécnica de Madrid

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Control Adaptativo
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Planificación de ganancias
Contenidos
• Introducción
• Principio de funcionamiento
• Diseño
• Transformaciones no lineales

Autor: S. Domínguez, 2022 3

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Introducción
Planteamiento
• Se conoce cómo cambia la dinámica del proceso
• E.g. No linealidades conocidas
• Se cambian los parámetros del controlador…
• … a través de la monitorización del punto de operación
• Este planteamiento se conoce como gain scheduling
• Planificación de ganancias
• Inicialmente se usaba para modificar solo ganancia
• Es por tanto un control no lineal
• Hay un controlador lineal
• Sus parámetros cambian como resultado de una
función no lineal (proceso)
• La forma de variar es decidida a priori

Autor: S. Domínguez, 2022 4

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Introducción
Controversia
• ¿Se debe considerar un esquema adaptativo?
• Los parámetros varían en cadena abierta
• Dado que la ley de variación está predefinida
• Usando la definición de Astrom, es adaptativo

Autor: S. Domínguez, 2022 5

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Introducción
Aplicación
• Es un método muy útil
• Reduce los efectos de la variación de parámetros
• Es el método principal en pilotos automáticos
• También presente en muchos otros procesos
• Control de gama partida (split-range)

Autor: S. Domínguez, 2022 6

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Principio de funcionamiento
Variables auxiliares
• Una variable auxiliar está correlada con la dinámica
• Cambiar los parámetros del controlador …
• … como función de las variables auxiliares

Autor: S. Domínguez, 2022 7

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Principio de funcionamiento
Interpretación
• Control por reglamentación tal que
• Los parámetros del controlador se ajustan feedforward
• El propio concepto se desarrolla durante el desarrollo de
pilotos automáticos
• Como variables auxiliares se utilizan
• El número de Mach
• La presión del aire

Autor: S. Domínguez, 2022 8

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Principio de funcionamiento
En la práctica
• El problema principal
• Encontrar variables de scheduling adecuadas
• Localización a través del conocimiento del sistema
• En control de procesos: la tasa de producción
• Constantes de tiempo y retardo inversamente
proporcionales a dicha tasa
• Una vez localizadas
• Un controlador para cada punto de funcionamiento
• Método de diseño según aplicación
• Estabilidad y comportamiento en simulación
• Especial cuidado en el switch entre controladores
• Número de puntos de funcionamiento: de menos a más
• No hay reglamentación lazo rápido-> lazo lento
Autor: S. Domínguez, 2022 9

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Principio de funcionamiento
Otras prácticas
• A veces se usan transformaciones no lineales
• El sistema transformado no depende del punto de
funcionamiento
• Estrategia
• Se toman variables auxiliares
• Se toman otras variables del proceso
• Con ambas se plantea una transformación
• Se calcula la variable de control transformada
• Se realiza la transformación inversa del resultado
• Se aplica al proceso
• Resultado
• Transformación > control lineal > transformación inversa

Autor: S. Domínguez, 2022 10

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Principio de funcionamiento
Crítica
• Inconveniente principal
• Es un esquema en lazo abierto
• No se puede compensar una planificación errónea
• Su diseño es muy costoso
• Un controlador por cada punto de funcionamiento
• Se debe verificar mediante simulaciones intensivas
• Se puede evitar usando transformaciones no lineales
• Ventajas
• Los parámetros del controlador cambian rápido
• Solo limitado por la velocidad de correlación
• Cuanto tarda la variable auxiliar…
• … en responder a cambios en la dinámica

Autor: S. Domínguez, 2022 11

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Diseño
Procedimiento
• Es difícilmente generalizable
• La clave está en la elección e las variables de scheduling
• Deben reflejar el punto de funcionamiento real
• Deben generar fácilmente los parámetros del
controlador
• Precisa buen conocimiento de la dinámica del proceso
• Ideas generales
• Linealizar actuadores no lineales
• Medir variables auxiliares
• Escala de tiempos correlada con tasa de producción
• Posibles transformaciones no lineales

Autor: S. Domínguez, 2022 12

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Diseño
Actuador no lineal: ejemplo
• Sistema con válvula no lineal, modelada como

• Sea una aproximación a la inversa de esta función

• Para compensar la no linealidad

Autor: S. Domínguez, 2022 13

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Diseño
Aproximación
• Se aproxima la no linealidad por dos líneas:
• Unen los puntos (0,0), (1.3,3),(2,16)

Autor: S. Domínguez, 2022 14

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Diseño
Resultado del control

Autor: S. Domínguez, 2022 15

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Diseño
Comparado con un único regulador
0.30

0.28

0.26

yHtL
0.24

0.22

0.20
0 10 20 30 40
t

1.12

1.10

1.08
yHtL

1.06

1.04

1.02

1.00
0 10 20 30 40
t

5.15

5.10
yHtL

5.05

5.00
0 10 20 30 40
t

Autor: S. Domínguez, 2022 16

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Diseño
Conclusión
• Es suficiente una aproximación con pocos segmentos
• Algunos controladores comerciales ya lo hacen
• El controlador resultante es no lineal
• Aunque tampoco es gain scheduling
• No se mide ninguna variable auxiliar

Autor: S. Domínguez, 2022 17

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Diseño
Llenado de un tanque
• Un tanque cuya sección A varía con la altura h

• V es el volumen
• a es la sección de la tubería de salida
• qi es el caudal de entrada
• h es la salida del sistema
• La linealización en un punto de funcionamiento resulta

Autor: S. Domínguez, 2022 18

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Diseño
Controlador
• Se propone un regulador PI

• Que genera un sistema el lazo cerrado con

• Frecuencia natural ω
• Amortiguamiento ξ
• Sustituyendo α y β por su valor

Autor: S. Domínguez, 2022 19

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Diseño
Planificación
• Asumiendo que α ≪ 2ξω

• En resumen
• La ganancia debe ser proporcional a la sección del
tanque

Autor: S. Domínguez, 2022 20

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Diseño
Conclusiones
• Algunas veces basta con medir una variable o dos
• Se usan como entradas al gain scheduling
• Otras veces no se pueden determinar así los parámetros
• El controlador se diseña para distintos puntos
• Hay que tener cuidado con el ruido de las señales

Autor: S. Domínguez, 2022 21

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Diseño
Control de concentración
• Tanque con mezcla perfecta
Balance de masas

Entonces, para q(t) constante

Es la fdt del proceso

Autor: S. Domínguez, 2022 22

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Diseño
Discusión del modelo
• Si τ < T es fácil diseñar un PI para q(t) constante.
• Pero es difícil encontrarlo para grandes variaciones en q(t)

Autor: S. Domínguez, 2022 23

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Diseño
Planteamiento
• Si pensamos en un sistema muestreado
• Periodo h = Vd /(dq), con d un entero, queda

• Que no depende q
• Se puede diseñar un controlador constante
• La planificación
• Parámetros constantes
• Período de muestreo inversamente proporcional a q
• Misma respuesta en número de muestras
• El tiempo varía según varíe el periodo usado

Autor: S. Domínguez, 2022 24

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Diseño
Resultado

q=0.5

q=1

q=2

Autor: S. Domínguez, 2022 25

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Diseño
Discusión
• Es necesario medir la concentración y el caudal q(t)
• Si hay errores en la medida, el periodo oscilará (jitter)
• Para evitarlo, filtrar las medidas
• Hasta ahora hemos podido fijar planificaciones exactas
• En lazo cerrado no hay dependencia del punto de
funcionamiento
• En otros casos, solo podremos encontrar aproximaciones
• Repetir el diseño en distintos puntos
• Con los resultados generar una tabla
• Interpolar entre valores de tabla para suavizar
• Normalmente se consigue en simulación
• Puede hacerse en línea con autotuning

Autor: S. Domínguez, 2022 26

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Transformaciones no lineales
Fundamento
• Encontrar transformaciones lineales tales que el resultado
• Es un sistema lineal
• Control es independiente del punto de funcionamiento
• En el ejemplo del tanque de mezcla
• Se resuelve adaptando la escala de tiempos
• El resultado es independiente del flujo porque

• Depende de la distancia recorrida por una partícula

• No del tiempo que tarda en recorrerla
• Todos los procesos asociados a flujo de material también
• Laminados, transporte, caudales…

Autor: S. Domínguez, 2022 27

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Transformaciones no lineales
Generalización
• Un sistema de la forma

• Se puede transformar en lineal si es observable

• Se transforma en un sistema lineal invariante
• Transformación no lineal dependiente del estado
• Se diseña para el sistema transformado
• Las señales de control se devuelven al sistema original
• El resultado se puede interpretar como gain scheduling

Autor: S. Domínguez, 2022 28

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Transformaciones no lineales
Aplicación a un péndulo
• Se toma el sistema, un péndulo actuado

• Entrada es la aceleración en el punto de pivote

• Salida es el ángulo respecto a la vertical
• Se introduce la señal de control transformada

• Quedando

Autor: S. Domínguez, 2022 29

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Transformaciones no lineales
Diseño del controlador
• Suponiendo medibles x1 y x2, la ley de control es

• Quedando una fdt de uc a y

• Si la ecuación característica deseada es

• Se puede conseguir sin

• Y volviendo al sistema original

Autor: S. Domínguez, 2022 30

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Transformaciones no lineales
Resultado
• Resulta en un controlador no lineal
• Comparando coon un control de ganancia fija

• Obtenido tras linealizar en alrededor de x1 =π

Autor: S. Domínguez, 2022 31