UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE CIUDAD JUÁREZ

Instituto de Ingenierı́a y Tecnologı́a

Departamento de Ingenierı́a Industrial y Manufactura

INGENIERÍA EN MECATRÓNICA

Reporte de Actividades presentado por:

Emiliano Marin Meléndez , 196297

Requisito de la clase de:

CONTROL I

Profr. Angel Israel Soto Marrufo

Ciudad Juárez, Chihuahua

07 de Octubre de 2022
Capı́tulo 1
Práctica Respuesta al escalón de un
circuito RC

1.1. Objetivo
Gráficar bidimensionalmente la respuesta del escalón unitario de un circuito RC dado por
a
un sistema de 1er orden de la forma s+a usando Matlab

1.2. Desarrollo
Los valores de R y C en la figura 1.1 son los siguientes.

1. R = 1kΩ ; C = 1µf

2. R = 1kΩ ; C = 10µf

3. R = 1kΩ ; C = 100µf

1
1.2. DESARROLLO 2

Figura 1.1: Circuito RC a resolver

Primero lo que se debe identificar sera la FDT del sistema en general la cual esta dada
por la siguiente ecuación
Vo (s) 1
= (1.1)
Vi (s) RCs + 1
Para encontrar la FDT del caso 1 se debe sustitur los valores correspondientes del caso 1 en
la ecuación 1.1
Vo (s) 1 1
= = (1.2)
Vi (s) 1000(0,000001)s + 1 0,001s + 1
Para encontrar la FDT del caso 2 se debe sustitur los valores correspondientes del caso 2 en
la ecuación 1.1
Vo (s) 1 1
= = (1.3)
Vi (s) 1000(0,00001)s + 1 0,01s + 1
Para encontrar la FDT del caso 3 se debe sustitur los valores correspondientes del caso 3 en
la ecuación 1.1
Vo (s) 1 1
= = (1.4)
Vi (s) 1000(0,0001)s + 1 0,1s + 1
Ahora se determinara el voltaje del capacitor para el caso general. Realizar el análisis de
malla RC aplicando ley de kirchhoff para el circuito de la figura 1.1

−V (t) + VR + VC = 0 (1.5)

Acomodando la ecuación 1.5 con las leyes de Ohm se obtiene

V (t) = (IC ∗ R) + VC (t) = 0 (1.6)

Ahora se sabe que la ecuación de corriente de un condensador está definida de la siguiente

forma:
dVC (t)
IC (t) = C (1.7)
dt
1.2. DESARROLLO 3

Ahora despejando 1.7 en 1.6 se obtiene

dVC (t)
V (t) = (C ∗ R) + VC (t) = 0 (1.8)
dt
Ahora en la ecuación 1.8 se pasa al dominio s por lo que se obtiene

V (s) = RCsVC (s) + VC (s) = VC (s)[RCS + 1] (1.9)

Por último se despeja VC (s) de la ecuación 1.9 para obtener la FDT respecto a el voltaje del
capacitor.
Vc (s) 1
= (1.10)
V (s) RCs + 1
Para encontrar la FDT respecto a el voltaje del capacitor del caso 1 se debe sustitur los
valores correspondientes del caso 1 en la ecuación 1.10
VC (s) 1 1
= = (1.11)
V( s) 1000(0,000001)s + 1 0,001s + 1
Para encontrar la FDT respecto a el voltaje del capacitor del caso 2 se debe sustitur los
valores correspondientes del caso 2 en la ecuación 1.10
VC (s) 1 1
= = (1.12)
V (s) 1000(0,00001)s + 1 0,01s + 1
Para encontrar la FDT respecto a el voltaje del capacitor del caso 3 se debe sustitur los
valores correspondientes del caso 3 en la ecuación 1.10
VC (s) 1 1
= = (1.13)
V (s) 1000(0,0001)s + 1 0,1s + 1
[1]
Como se puede observar en las ecuaciones 1.2, 1.3 y 1.4 lo unico que cambia es el valor
a
de C afectando el valor de s ahora observando la forma s+a de un sistema de primer orden
se puede notar que a es igual en los 3 casos diferentes, por lo que Ts1 = Ts2 = Ts3 lo que
a su vez Tc1 = Tc2 = Tc3 y tambien se puede decir que Tr1 = Tr2 = Tr3 ya que todas estas
variables son dependientes de a por lo que
4 4
Ts = = =4 (1.14)
a 1
1 1
Tc = = =1 (1.15)
a 1
2,2 2,2
Ts = = = 2,2 (1.16)
a 1
1.3. RESULTADOS 4

1.3. Resultados
Para graficar en Matlab se utilizo el siguiente código

clf %Limpia todas las figuras abiertas

figure(1)
t=0:0.01:4; %Son 401 datos I. Soto
c=[(1000*0.000001) (1000*0.00001) (1000*0.0001)];
for n=1:3
num=1;
den=[c(n) 1];
[y(1:401,n),x,t]=step(num,den,t);
end
plot(t,y,’LineWidth’,2)
grid
title(’Respuesta al escalón unitario para V_o(s)/V_i(s)=a/(s+a)’)
xlabel(’t (seg)’)
ylabel(’Respuesta’)
leg1=legend([’$T_{s1}$= $T_{s2}$= $T_{s3}$= ’ sprintf(’%.2f’,4/1)],...
[’$T_{c1}$=$T_{c2}$=$T_{c3}$= ’ sprintf(’%.2f’,1/1)],...
[’$T_{r1}$=$T_{r2}$=$T_{r3}$= ’ sprintf(’%.2f’,2.2/1)]);
%tambien se puede usar num2str(4/a(1))
set(leg1,’Interpreter’,’LaTex’)
set(leg1,’fontname’,’Times New Roman’)
set(leg1,’fontsize’,16)
%set(leg1,’Location’,’East’)
set(leg1,’Location’,’SouthEast’)
set(gcf,’Color’,[1,1,1])
text(3.60,1,sprintf(’T_{s} = %.0f’,4))
text(1,1,sprintf(’T_{c}= %.0f’,1))
text(2.1,1,sprintf(’T_{r}= %.0f’,2.2))
ylim([-0.1 1.1])
saveas(gcf, ’Systema1erOrden’, ’eps’)
1.3. RESULTADOS 5

Para graficar mediante el osciloscopio se utilizo el siguiente código

figure(1)
plot(Data(:,1),Data(:,2),’k--’,’LineWidth’,2.5)
hold on
plot(Data(:,1),Data(:,3),’:k’,’LineWidth’,2.5)
xlabel(’t (s)’,’fontsize’,20,’fontname’,’Times New Roman’)
ylabel(’$\theta_1d$, $\tilde{\theta}_1$ (rad)’,’fontsize’,20,’fontname’,’Times New Roman
set(gca,’fontsize’,18)
set(gcf,’Color’,[1,1,1])
leg1=legend([’$T_{s1}$= $T_{s2}$= $T_{s3}$= ’ sprintf(’%.2f’,4/1)],...
[’$T_{c1}$=$T_{c2}$=$T_{c3}$= ’ sprintf(’%.2f’,1/1)],...
[’$T_{r1}$=$T_{r2}$=$T_{r3}$= ’ sprintf(’%.2f’,2.2/1)]);
set(leg1,’Interpreter’,’LaTex’)
set(leg1,’fontname’,’Times New Roman’)
set(leg1,’fontsize’,18)
%set(leg1,’Location’,’East’)
set(leg1,’Location’,’SouthEast’)
text(3.60,1,sprintf(’T_{s} = %.0f’,4))
text(1,1,sprintf(’T_{c}= %.0f’,1))
text(2.1,1,sprintf(’T_{r}= %.0f’,2.2))
ylim([-0.1 1.1])

%saveas(gcf, ’pos2’, ’eps’)

1.4. CONCLUSIONES 6

A continuación en la figura 1.2 se muestra la grafica de los 3 casos diferentes descritos

anteriormente por la FDT 1.1
Respuesta al escalón unitario para Vo (s)/Vi (s)=a/(s+a)

1 Tc= 1 T r= 2 Ts = 4

Respuesta 0.8

0.6

0.4

0.2

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

t (seg)

Figura 1.2: Gráfica bidimensional de la respuesta escalón de un sistema de 1er orden de la

a
forma s+a

1.4. Conclusiones
Al momento de usar MatLab se facilitan muchos trabajos por lo que es muy practico, tam-
bién se concluye que que los sistemas de primer orden se caracterizan por la curva mostrada
enteriormente en la práctica
Bibliografı́a

[1] SENSORICX. Control automÁtico: Modelamiento de un circuito rc. El SITIO WEB DE

LA TECNOLOGÍA., 2013.