Circuitos Electrónicos Integrados

IV Ciclo

Laboratorio N° 10

Control PID

Secció
Curso: Circuitos Electrónicos Integrados B
n:
Mesa
Lab. Nro.: 10
Nro.:
16/05/2022
Tema: Control PID Fecha:
23/05/2022
Observaciones:

Participantes
Nro Nombres
Apellidos
.
1 Chavarría Camarena Gabriela
2 Velasquez Laime Anderson

Profesor: Ramón H. Robalino G.

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 LAB. N° 9 – Control ON-OFF

Control PID
Objetivos
Diseñar y aplicar un control PID y simularlo con Multisim.

Introducción
El control PID es uno de los más utilizados en la actualidad. Está formado por tres
acciones de control cuyos aportes se suman para formar la salida del controlador.
Estas tres acciones son:
1. Acción proporcional: Multiplica la señal de error por una ganancia proporcional.
2. Acción Integral: Integra la señal de error y aparece una ganancia integral o una
constante de tiempo integrativa.
3. Acción Derivativa: Deriva la señal de control y aparece una ganancia derivativa
o una constante de tiempo integrativa.
Se suele asociar la acción proporcional con los errores presentes del proceso, la
acción integral con los errores pasados y la acción derivativa con los futuros errores.

Figura 1: Lazo de control

Figura 2: Partes de un controlador PID.

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Procedimiento.-
1. Implementar el siguiente control PID con OPAMPs y simular su funcionamiento.

Figura 3: Control PID implementado con OPAMs.

2. El Opamp U1A es un seguidor de tensión o Buffer que entrega la señal de

referencia o SP, tal como se observa en la figura 4. En este caso es una señal
variable mediante un potenciómetro hasta los 5V, para visualizar la tensión se
coloca un multímetro (XMM1).

3. El comparador (Figura 4) se implementa con el Opamp U1B, este realiza la

resta: SP – PV que es precisamente la señal de error E.

Figura 4: Seguidor de tensión y comparador

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4. El controlador PID se implementa con cuatro OPAMs, estos se contemplan en
la figura 5.

a) El OPAMP U1C implementa la acción Proporcional.

b) El OPAMP U1D implementa la acción Integrativa.
c) El OPAMP U2A implementa la acción derivativa.
d) El OPAMP U2B suma las tres acciones anteriores produciendo la señal
de control OUT.

Figura 5: Controlador con OPAMP’s

En el circuito de la figura 5 también se muestra la activación de cada uno de

los controladores presionando los switches S5, S5 y S6.

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5. La planta o proceso por controlar se simula con el Opamp U3A. En este caso
es una planta de segundo orden como se observa en la figura 6.

Figura 6: Proceso de 2° orden

6. La figura también muestra un osciloscopio que permite visualizar el SP en el

canal A y la PV en el canal B.

Figura 7: Osciloscopio

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7. Los switches S5, S4 y S6 sirven para activar o no las acciones de control
proporcional, integral y derivativa respectivamente, estos switches se
encuentran en la figura 5, además se puede variar el valor de cada una de estas
acciones por separado con la finalidad de conseguir controlar el proceso.

8. Control Proporcional.-

Con el propósito de usar el control Proporcional se conectan los switches S5 y

S6 a tierra, mientras que S4 a la señal de Error. De este modo se consigue solo
la acción proporcional, el circuito se muestra en la figura 8.

Figura 8: Control tipo P.

Variación del potenciómetro R11

Las pruebas se realizan variando el potenciómetro R11 al 25%, 50% y al 75%.

Además, la variación de SP es de 50%, es decir de 0 a 50% y luego al 100%.

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R11 al 25%

Figura 9: Acción P al 25%

R11 al 50%

Figura 10: Acción P al 50%

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R11 al 75%

Figura 11: Acción P al 75%

En esta primera configuración de control se usa solo el control proporcional

variando la ganancia de este. Se realiza la medición cuando el potenciómetro
R11 se encuentra al 25%, 50% y 75%; con lo que se obtiene la señal de control
del proceso (PV).

Cuando el potenciómetro del control proporcional se encuentra al 25%, se

observa que la variable principal (PV) tiene pocas oscilaciones, pero un error
muy grande, tal como se muestra en la figura 9, además el error es mayor
cuando el SP va de 50% a 100% que en el primer tramo.

En la figura 10, el control proporcional se aumenta hasta el 50%, por lo tanto,

las oscilaciones en PV aumentan en amplitud, ahora se muestra un pequeño
sobreimpulso cuando SP va de 0 a 50%, mientras que esa característica no se
ve en el siguiente tramo de 50% a 100%. Además, el error disminuye en ambos
tramos.

En la siguiente medición, en la figura 11, se muestra el aumento de la acción

proporcional hasta el 75%, el resultado para PV es que las oscilaciones
aumentaron más, el sobreimpulso ahora se muestra en ambos tramos.
Además, el error disminuye aún más por lo que la PV se encuentra más cerca
del SP.

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Finalmente, al usar solo la acción proporcional no es posible controlar la planta
o proceso, ya que el error aún es muy grande pese a la disminución observada
en estas figura, además el aumentar el valor de la constante (potenciómetro
R11) incrementa las oscilaciones.

9. Control PI.-

Ahora el propósito es usar el control PI, para ello se conecta el switch S6 a

tierra mientras que S4 y S5 a la señal de Error. De este modo tendremos acción
proporcional y acción integral, el circuito quedará como se muestra en la figura
12.

Figura 12: Control tipo PI.

Variación del potenciómetro R10

Las pruebas se realizan con R11 al 50%, y variando el potenciómetro R10 al

25%, 50% y 75%. Además, la variación de SP es de 50%, es decir de 0 a 50%.

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R10 al 25% y R11 al 50%

Figura 13: Acción I al 25%

R10 al 50% y R11 al 50%

Figura 14: Acción I al 50%

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R10 al 75% y R11 al 50%

Figura 15: Acción I al 75%

En esta segunda configuración se usa el control PI, es decir control proporcional

e integrativo. Para ello se varían las ganancias del potenciómetro R10
correspondiente a la acción integrativa, mientras que el potenciómetro R11 se
mantiene en el valor de 50%.

Para la primera medición se coloca R10 al 25%, el resultado se muestra en la

figura 13. Donde se observa mucho sobreimpulso y oscilación, además el
tiempo de estabilización es muy grande, tanto que para observar PV es
necesario colocar la escala horizontal a 50ms/Div. Sin embargo, se consigue la
eliminación del error en estado estacionario.

En la figura 14 se muestra la acción integrativa al 50%, donde se observa una

disminución en la cantidad de oscilaciones al igual que en la amplitud de estas.
Otro efecto importante es la reducción del tiempo de estabilización, ya que se
retorna a la escala de 20ms/Div. Por otro lado, el error en estado estacionario
sigue siendo aceptable y prácticamente es cero.

En la figura 15 se coloca la acción integrativa al 75%, de esto se observa una

pequeña reducción en la amplitud de las oscilaciones, es decir, el sobreimpulso
disminuye, por otra parte, el error en estado estacionario continúa siendo cero.

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Finalmente, se concluye que al usar la acción proporcional e integrativa a la vez
es posible el control de una planta o proceso, sin embrago se debe tomar en
cuenta el sobreimpulso y posibles daños que este ocasione en un elemento
final de control, es decir en alguna válvula o parecido; también se debe tener
en cuenta el tiempo de estabilización y como afecta a distintos procesos.

10. Control PID-

Finalmente se realiza el control PID, para ello se conectan los switches S4, S5
y S6 a la señal de error. De este modo tendremos acción proporcional, acción
integral y acción derivativa, el circuito quedará como se muestra en la figura 16.

Figura 16: Control PID

Variación del potenciómetro R17

Las pruebas se realizan con R10 y R11 al 50% mientras tanto se varía el
potenciómetro R17 al 25%, 50% y 75%. Además, la variación de SP es de 50%,
los saltos van de 0 a 50%.

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R17 al 25% y R10, R11 al 50%

Figura 17: Acción D al 25%

R17 al 50% y R10, R11 al 50%

Figura 18: Acción D al 50%

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R17 al 75% y R10, R11 al 50%

Figura 19: Acción D al 75%

Esta tercera configuración hace uso del control PID, es decir control
proporcional, integrativo y derivativa. Para ello se varía el potenciómetro R17
correspondiente a la acción derivativa, mientras que las acciones proporcional
e integrativa se mantienen al 50%.

En la primera medición se sitúa el potenciómetro R17 al 25%, el resultado se

muestra en la figura 17, donde se observa una reducción en la cantidad de las
oscilaciones a comparación de usar la acción PI, además el error mantiene su
valor de cero en el estado estable.

En la siguiente medición, figura 18, se observa la señal de PV con el

potenciómetro R17 al 50%, mostrando una mayor disminución en la cantidad y
amplitud de las oscilaciones. Además, el tiempo de estabilización también
reduce en comparación a la figura 17.

En la figura 19 se muestra el resultado de la acción derivativa al 75%, la

amplitud de las oscilaciones reduce un poco más, por otro lado, el error se
mantiene en cero cuando se encuentra en estado estacionario.

Finalmente, el control de una planta o proceso con la acción PID es posible y

la más recomendable, ya que disminuye las oscilaciones y sobre impulsos que
la acción integrativa puede generar.
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Preguntas del laboratorio.-

1. ¿Con solo la acción Proporcional, se logra hacer que PV = SP?

Según las mediciones realizadas, no es posible controlar el proceso de

segundo orden de la figura 6. En otras palabras, al no hallar la igualdad entre
PV y SP no se controla el proceso usando solo acción proporcional.

2. ¿Con la acción PI, se logra hacer que PV = SP?

Según las mediciones, es posible controlar el proceso con la acción PI, ya que
se encuentra la igualdad entre PV y SP.

3. ¿La acción derivativa reduce las oscilaciones de la señal PV?

Según lo realizado, al aplicar la acción derivativa las oscilaciones producidas

por la acción integrativa disminuyen en gran medida.

Observaciones

1. Se realizó un cambio en la señal de entrada por una fuente de alimentación DC

de 5V regulada por un potenciómetro de 10 Kohm de resistencia (figura 4), esta
nueva señal es el setpoint del circuito.

Conclusiones

1. Se implementó un circuito PID con OPAMP’s con la finalidad de controlar un

proceso de segundo orden mediante la simulación en Multisim como se
muestra en la figura 3. Además, se realizó pruebas de control con las acciones
P, PI y PID, de los cuales se encontró que solo con la acción proporcional no
es posible controlar un proceso, ya que el error en estado estacionario es
grande como se muestra en la figura 11; sin embargo, con la acción PI es
posible controlar el proceso (figura 15) pero no es admisible en cuanto a la
duración de un elemento final de control (válvulas, etc); por lo tanto es la acción
PID la más recomendable, ya que se observan pocas oscilaciones y error ínfimo
(figura 18).

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