11.

1 Introducción
Un punto material es el par ordenado constituido por un punto geométrico y un escalar positivo que
recibe el nombre de masa del punto material. Un sistema integrado por un conjunto de puntos
materiales recibe el nombre de sistema material.

Los sistemas materiales pueden ser discretos o continuos. Si rodeamos a un punto material P por
una superficie esférica con centro en P y radio r, y al hacer que r sea arbitrariamente pequeño la
razón entre la masa y el volumen se mantiene finita hablamos de un sistema continuo y en caso
contrario, será un sistema discreto. Un sistema continuo queda caracterizado por una función
llamada función densidad, tal que:

La masa total de un sistema viene dada por:

Puede haber masas distribuidas sobre superficies o en el interior de volúmenes. Cuando la masa está
contenida en una superficie se define una densidad superficial en cada punto siendo u,
v las coordenadas de Gauss. La masa total será:

Cuando la masa la podemos suponer ligada a una línea, se define una densidad lineal .
Siendo la masa total:

Los sistemas materiales pueden clasificarse en deformables e indeformables. Un sistema es

indeformable cuando la distancia entre dos puntos cualesquiera permanece invariable durante el
movimiento. Sean dos puntos de un sistema indeformable, se verifica:

Las fuerzas que actúan sobre cada uno de los puntos materiales que integran un sistema se
denominan fuerzas exteriores mientras que las fuerzas que obran sobre cada uno de los puntos
materiales del sistema como resultado de interacciones entre el punto material considerado se
denominan fuerzas interiores.
11.2 Cantidad de movimiento de un sistema: Teorema de la cantidad de
movimiento
Se denomina cantidad de movimiento, , de un sistema a la resultante de las cantidades de
movimiento de todos los puntos materiales que integran dicho sistema:

La cantidad de movimiento total de un sistema es igual a la cantidad de movimiento de un punto

material ficticio cuya masa coincidiera con la masa total del sistema y que ocupara en cada instante
la posición del centro de masas de éste.

Para un sistema indeformable será:

El teorema de la cantidad de movimiento establece que la derivada respecto al tiempo de la

cantidad de movimiento de un sistema, medida respecto a un sistema de referencia inercial, es igual
a la resultante de fuerzas exteriores que actúan sobre el sistema.

La cantidad de movimiento total de un sistema aislado, medida respecto a un sistema de referencia

inercial, permanece constante.

11.3 Teorema del centro de masas

El teorema del centro de masas establece que el centro de gravedad de un sistema se mueve
respecto a un sistema de referencia inercial como lo haría una partícula cuya masa fuera la total del
sistema y sobre la que actuase la resultante de todas las fuerzas exteriores que obran sobre aquél

Como consecuencia inmediata de este teorema se deduce que, respecto a un sistema de referencia
inercial, el centro de masas de un sistema aislado se mueve en traslación rectilínea y uniforme.
11.4 Momento cinético total de un sistema: Teorema del momento cinético
Se denomina momento cinético total de un sistema, respecto a un punto O, a la resultante
de los momentos cinéticos respecto a O de todos los puntos materiales que integran el
sistema.

El teorema del momento cinético establece que la derivada respecto al tiempo del
momento cinético de un sistema respecto a un punto O, fijo en un sistema de referencia
inercial en el que se mide la cantidad de movimiento del sistema, es igual al momento
resultante respecto a dicho punto O de todas las fuerzas exteriores que actúan sobre el
sistema.

Llamando al momento resultante respecto a O de todas las fuerzas exteriores que actúan
sobre el sistema, se llega a:

Del teorema del momento se pueden obtener dos consecuencias:

a) El vector momento cinético de un sistema aislado respecto a cualquier punto fijo en

un sistema de referencia inercial permanece constante en módulo, dirección y
sentido.
b) Si todas las fuerzas exteriores que actúan sobre un sistema pasan permanentemente
por un punto fijo en un sistema de referencia inercial, el vector momento cinético
del sistema respecto a dicho punto permanece constante en módulo, dirección y
sentido.

La conservación del momento cinético permite escribir tres integrales primeras del
movimiento, obtenidas al proyectar el vector momento cinético del sistema sobre tres
direcciones del espacio linealmente independientes.
11.5 Energía cinética total de un sistema: teorema de la energía cinética
Se denomina energía cinética total, , de un sistema a la suma de las energías cinéticas de
todos los puntos materiales que integran el sistema:

El teorema de la energía cinética establece que la variación entre dos instantes cualesquiera
de la energía cinética de un sistema, medida respecto a un sistema de referencia inercial, es
igual a la suma de los trabajos realizados por todas las fuerzas exteriores e interiores que
actúan sobre el sistema.

11.5.1 Caso de sistemas indeformables

El conjunto de fuerzas interiores a un sistema indeformable realiza un trabajo total nulo en
cualquier desplazamiento de éste, , por tanto, .

Como consecuencia de la anulación del trabajo de las fuerzas interiores de un sistema

indeformable, el teorema de la energía cinética queda, reducido a:

En un intervalo de tiempo finito, la diferencia de la energía cinética del sistema entre el

instante inicial y final es igual a la suma del trabajo total realizado por las fuerzas exteriores
e interiores a lo largo de dicho intervalo de tiempo. Si el sistema es indeformable, el trabajo
de las fuerzas interiores es nulo.

11.5.2 Caso de que exista una función potencial

Si la suma de las fuerzas conservativas que actúan sobre un determinado punto y del
sistema deriva de un potencial:
11.6 Ecuaciones universales del movimiento de un sistema
Se dispone de un máximo de siete ecuaciones escalares para determinar el movimiento de
un sistema material, las cuales reciben el nombre de ecuaciones universales del movimiento
del sistema.

En las seis primeras ecuaciones intervienen exclusivamente las fuerzas exteriores y en la

última, salvo que se trate de un sistema indeformable, intervienen también las fuerzas
interiores.

Las ecuaciones de que disponemos en dinámica para resolver los problemas que se nos
plantean son las proporcionadas por el teorema de la cantidad de movimiento, el teorema
del momento cinético y el teorema de la energía cinética.

Para sistemas discretos:

 (3 ecuaciones)

 (3 ecuaciones)

 (1 ecuación)

Para sistemas continuos:

 (3 ecuaciones)

 (3 ecuaciones)

 (1 ecuación)
11.7 Movimiento de un sistema alrededor de su centro de masas
Sea OXYZ un sistema de coordenadas cartesianas y cuyo centro de masas se encuentra en
cierto punto G del espacio. Si se vinculan a G unos ejes que en todo momento se mantengan
paralelos a los correspondientes del sistema de referencia inercial se obtiene uno nuevo
GXYZ que se mueve respecto al primero en traslación y que constituye el llamado sistema de
referencia del centro de masas. Algunos de los teoremas enunciados anteriormente pueden
aplicarse en el sistema de referencia del centro de masas como si de uno inercial se tratara.

11.7.1 Cantidad de movimiento

Sea * la cantidad de movimiento total del sistema y sea * el vector de posición de

un punto genérico. Tenemos

El sumatorio del ultimo miembro es el momento estático del sistema respecto a su centro
de masas y por tanto es nulo, por lo que:

La cantidad de movimiento total de cualquier sistema, medida por un observador vinculado

al centro de masa es permanentemente nula.

11.7.2 Momento cinético

Sea * el momento cinético total del sistema y teniendo en cuenta que el momento
estático respecto al centro de masas es nulo y la expresión de la cantidad de movimiento
total del sistema llegamos a:

Qu es la expresión del primer teorema de Koenig: el momento cinético total de un sistema

es suma del momento cinético de la masa total del mismo, supuesta concentrada en su
centro de masas y moviéndose con la velocidad de éste, y del momento cinético del sistema
correspondiente a su movimiento alrededor de aquél.

El término * resulta ser independiente de cualquier sistema de referencia y por este

motivo se le denomina momento cinético intrínseco o spin del sistema.
11.7.3 Energía cinética
Sea * la energía cinética total del sistema:

Que es la expresión del segundo teorema de Koenig: la energía cinética total de un sistema
es suma de la energía cinética de la masa total del mismo, supuesta concentrada en su
centro de masas y moviéndose con la velocidad de éste, y de la energía cinética del sistema
correspondiente a su movimiento alrededor de aquel.

El término * resulta ser independiente de cualquier sistema de referencia y se denomina

energía cinética interna del sistema.