Universidad Técnica Federico Santa Marı́a

Centro Integrado de Aprendizaje de Ciencias Básicas

Campus Santiago
FIS130 2020-1

Movimiento armónico simple, amortiguado y forzado

Fı́sica General III - FIS130

Problema 1
Un péndulo pivoteado en O como se muestra en la figura, está compuesto de una varilla de largo L y
masa m1 = M en cuyo extremo está soldado un cilindro macizo de radio R y masa m2 = 3M .

a) Determine la ecuación de movimiento θ(t) del sistema para pequeñas oscilaciones.

b) Determine el periodo de oscilación del sistema
c) Si L = 1[m]yg = 9, 8[m/s2 ]. Determine el radio R del cilindro para que el periodo del péndulo sea de
2 [s].

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Solución
a) Realizando el DCL del sistema en movimiento:

Aplicando sumatoria de torque con respecto a O se obtiene:

L
ΣτO = −M g sin(θ) − 3M g(L + R)sin(θ) = IO θ̈
2
Para pequeñas oscilaciones, sinθ ≈ θ, quedando entonces en la ecuación:

7
−( L + 3R)M gθ = IO θ̈
2
Donde IO es la inercia rotacional del sistema con respecto a un eje perpendicular al punto O. Para
obtener IO se aplica el Teorema de Steiner tanto a la varilla como al disco, obteniéndose:
 L 2
IO = Ivarilla + M + Idisco − 3M (L + R)2
2

1 L2 3
IO = M L2 + M + M R2 − 3M (L + R)2
12 4 2

10 9
IO = M L2 + 6M LR + M R2
3 2

2
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Reemplazando la expresión de IO en la sumatoria de torque anterior, se obtiene:

7  10 9 
L2 + 6LR + R2 θ̈


− L + 3R M
gθ = 
M

2 3 2

7
2L + 3R
θ̈ + 10 2 =0
3 L + 6LR + 92 R2

Ésta corresponde a la ecuación de movimiento.

b) La ecuación de movimiento presenta la forma:

θ̈ + ω02 θ = 0

Donde ω0 corresponde a la frecuencia angular natural del sistema. Entonces se puede inferir que:

s
7
2π 2L + 3R
ω0 = = 10 2 g
T 3 L + 6LR + 92 R2

Por tanto, el periodo T del péndulo fı́sico es:

s
10 2
2π 2π 3 L + 6LR + 92 R2
T = =√ 7
ω0 g 2 L + 3R

c) Elevando al cuadrado el periodo T calculado previamente:

10 2
4π 2 3 L + 6LR + 29 R2
T2 = 7
g 2 L + 3R

Reordenando esta ecuación, se puede manejar de manera cuadrática:

 40π 2 7 
18π 2 R2 + (24π 2 L − 3gT 2 )R + − LgT 2 = 0
3 2
Con R siendo la variable del problema. Considerando los datos entregados en el enunciado (T =
2[s], L = 1[m], g = 9, 8[m/s2 ]) y recordando transformar unidades correctamente:

R = 4, 4[cm]

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Problema 2
Una barra homogénea de masa m y largo l , puede moverse en un plano vertical a causa de un pivote
ubicado en uno de sus extremos. La barra está sumergida en un fluido, el cual le ejerce una fuerza de
fricción proporcional a la velocidad de su centro de masa, tal que F~r = −b~vCM , donde b es la constante de
amortiguamiento. Considere que el fluido solo ejerce la fuerza de roce sobre la barra.

a) Determine la ecuación de movimiento para el movimiento oscilatorio de la barra en torno a su posición

de equilibrio, considerando pequeñas oscilaciones.
b) Calcule el valor crı́tico de la constante de amortiguamiento, bc , que impide que la barra oscile.
c) Suponga que b = bc /2. Obtenga el periodo para pequeñas oscilaciones.

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Solución
a) De acuerdo al diagrama de cuerpo libre de la figura, en donde se representan las únicas dos fuerzas
que realizan torque respecto del pivote:

Se tiene entonces en la sumatoria de torque:

l l l
I θ̈ = − b θ̇ − mg sinθ
2 2 2
Donde se ha usado vCM = 2l θ̇. Como el momento de inercia de la barra respecto al pivote es I = 13 ml2 ,
y considerando pequeñas oscilaciones (sinθ ≈ θ), se simplifica la expresión y se obtiene la ecuación de
movimiento:

1 2 l2 l
ml θ̈ = − bθ̇ − mg θ
3 4 2
3b 3g
θ̈ = − θ̇ − θ
4m 2l
3b 3g
θ̈ + θ̇ + θ = 0
4m 2l
b) La ecuación de un movimiento armónico amortiguado, de manera general, se escribe como:

θ̈ + 2γ θ̇ + ω02 θ = 0

Con el fin de que posea pequeñas oscilaciones, se debe cumplir que γ 2 − ω02 ≤ 0. Para estos casos, la
solución puede ser escrita en forma general como:
»
θ(t) = Ae−γt cos ( ω02 − γ 2 t + φ)

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3b 3g
Por mera inspección, vemos que γ = 8m y ω02 = 2l . Luegoo, para que el sistema no oscile se debe tener
que γc = ω0 , entonces:
… …
3bc 3g 8m 3g
= ⇒ bc =
8m 2l 3 2l
p bc
2 2
  b < bc , la frecuencia angular de oscilación es ω = ω0 − γ . Como b =
c) Para 2 , obtenemos ω 2 =
3 2
4 ω0 . Por tanto, el periodo es:

 
2π 4π 2l
T = =
ω ω g

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Problema 3
Una masa de 0,300 [kg] está unida a un resorte de constante elástica igual a 0,030 [N/m]. El sistema
oscila dentro de un medio viscoso y su posición en función del tiempo está dada por el siguiente gráfico:

Los puntos A y B del gráfico coresponden a dos máximos y tienen coordenadas (0,200 [s]; 0,693 [m]) y
(42,260 [s]; -0.081 [m]), respectivamente.
a) Determine la frecuencia de oscilación y la posición de equilibrio del sistema.
b) Determine la frecuencia natural del sistema y la constante de amortiguamiento.
c) Determine la constante de fase. Ayuda: sin (α ± β) = sin α cos β ±cos α sin β, cos (α ± β) = cos α cos β ∓
sin α cos β.

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Solución
a) La frecuencia de oscilación está dada por ω 0 = 2π
T , donde T corresponde al periodo. Del gráfico podemos
notar que entre los puntos A (tA , xA ) y B (tB , xB ) existe otro máximo, de lo cual se deduce que la
diferencia entre el tB y tA equivale a dos veces el periodo, tB − tA = 2T , ası́:

tB − tA
T = = 21, 030[s] ⇒ ω 0 = 0, 299[rad/s]
2
La posición de equilibrio xeq es la coordenanda en x alrededor de la cual el sistema oscila. El gráfico
muestra claramente que la amplitud de oscilación va disminuyendo alrededor de:

xeq = −0, 200[m]

b) La frecuencia
» natural de un sistema que consiste en una masa unida a un resorte está dada por
k
ω0 = m = 0, 316[rad/s]
El enunciado nos indica que el sistema oscila dentro de un medio viscoso y el gráfico nos confirma
que es un movimiento subamortiguado. Entonces, podemos escribir la frecuencia de oscilación
p del
sistema en términos de la frecuencia natural y de la constante de amortiguamiento ω 0 = ω02 − γ 2 .
Despejando γ, obtenemos:
»
γ= ω02 − ω 02 = 0, 102[rad/s]

c) Para determinar la constante de fase debemos primero proponer una solución. Del gráfico sabemos que
se trata de un movimiento subamortiguado, por lo que su solución será de dos posibles tipos:

x(t) = Ae−γt cos (ω 0 t + φc ) + xeq

x(t) = Ae−γt sin (ω 0 t + φc ) + xeq

Consideremos la primera tipo coseno. Se calcula la rapidez ẋ(t), derivando la posición respecto al
tiempo. Ası́, obtenemos:

ẋ(t) = −Aeγt (γ cos (ω 0 t + φc ) + ω 0 sin (ω 0 t + φc ))

Ahora sabemos que los puntos A y B del gráfico representan dos máximos, por lo que la rapidez en
enstos puntos debe ser cero, por tanto ẋ(tA ) = ẋ(tB ) = 0. Luego, se evalúa la posición y rapidez en el
punto A (o en el punto B), de lo cual obtenemos dos expresiones:

xA − xeq = Ae−γtA cos (ω 0 tA + φc ) (1)

0 = −AeγtA (γ cos (ω 0 tA + φc ) + ω 0 sin (ω 0 tA + φc )) (2)

Dividiendo la ecuación (2) en la ecuación (1), obtenemos:

(γ cos (ω 0 tA + φc ) + ω 0 sin (ω 0 tA + φc ))
=0
cos (ω 0 tA + φc )

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Dado que el denominador no puede ser un número que tienda al infinito, la única forma de anular la
expresión es igualando el numerador a cero. Utilizando la ayuda presente en el enunciado, se puede
separar esta suma de senos y cosenos. Agrupando mediante trabajo algebraico:

(γ cos ω 0 tA + ω 0 sin ω 0 tA ) cos φc + (ω 0 cos ω 0 tA − γ sin ω 0 tA ) sin φc = 0

De esta forma, la constante de fase puede ser obtenida mediante la tangente de ésta. En efecto:

γ cos ω 0 tA + ω 0 sin ωtA

tan φc = ⇒ φc = −0, 124[m]
γ sin ω 0 tA + ω 0 cos ωtA

Notar que, de haber escogido la otra solución (tipo seno), la expresión de tangente hubiera sido bastante
similar:

ω 0 cos ω 0 tA − γ sin ωtA

tan φs = ⇒ φs = 0, 376[m]
γ cos ω 0 tA + ω 0 sin ωtA
Este resultado es consistente, pues se sabe que el desfase entre las soluciones senoidales y cosenoidales
es de π/2. De ahı́ que φs − φs = 0, 5π[rad]

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Problema 4
Un cuerpo de masa m está unido a un resorte de constante elástica k y largo natural l0 sobre un plano
inclinado como se muestra en la figura para un tiempo arbitrario t. En t = 0, el cuerpo de masa m se suelta
desde 2l0

a) Determine la ecuación de movimiento para el cuerpo de masa m utilizando la variable x que se indica
en la figura

b) A partir de la ecuación de movimiento, determine la posición de equilibrio xeq del sistema

c) Considere el siguiente cambio de variables y(t) = x(t) − xeq . Escriba la ecuación de movimiento para
y(t) e indique claramente la variable en la figura de arriba.
d) Al cuerpo de masa m se le aplica una fuerza externa F (t) = F0 cosωt. Escriba (no determine) la eforma
general de la solución homogénea xh (t), la solución particular xp (t) y la solución x(t) = xh (t) + xp (t).
Comente sobre las constantes de estas soluciones y cómo podrı́a obtenerlas.
e) Realice las tres curvas, es decir, xh (t), xp (t) y x(t) en el siguiente gráfico indicando nombre de cada
curva.

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Solución
a) Se usa la segunda ley de Newton (en el eje paralelo al resorte) con la variable x medida desde la base
del plano inclinado.

Imágen 1

ΣF : −Fk − mgsinθ = mẍ →

− −k(x − l0 ) − mgsinθ = mẍ

Despejando variables, se pueden agrupar para encontrar la ecuación de movimiento:

k k
ẍ + x = l0 − gsinθ
m m
b) La posición de equilibrio se logra obtener al hacer ẍ = 0. En efecto, despejando x:

mg
xeq = l0 − sinθ
k
c) Tomando el cambio de variable y(t) = x(t) − xeq , despejando x(t) se tiene que x(t) = y(t) + xeq . Por
tanto:

ẋt = ẏ(t) →
− ẍ(t) = ÿ(t)

Ası́, reemplazando el cambio de variable en la ecuación de movimiento de a), se obtiene:

k
ÿ + y=0
m
Notar que en la figura, el cambio de variable aparece con letra roja.

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d) Considerando la ecuación de movimiento de a), se le agrega la fuerza externa al sistema:

−k(x − l0 ) − mgsinθ + F0 cosωt

Despejando las variables para dar la forma de la ecuación de movimiento:

k k F0
ẍ + x = l0 − gsinθ + cosωt
m m m
La forma general para cada solución, se presentan a continuación:

xh (t) = A1 cos(ω0 t + φ1 ) + xeq

xp (t) = A2 cos(ωt + φ2 )
x(t) = A1 cos(ω0 t + φ1 ) + xeq + A2 cos(ωt + φ2 )

Notar que las constantes A1 yφ1 de la solución homogénea se obtienen mediante las condiciones iniciales
del sistema. Por otro lado, A2 y φ2 se obtienen al usar xp (t) en la ecuación de movimiento.
e) Graficando las soluciones obtenidas, se tiene un gráfico de esta manera:

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Problema 5
Un montaje para un sismógrafo consiste en una masa m suspendida de dos resortes de constante elástica
k y largo natural l0 . El otro extremo cuelga de un marco rı́gido que está unido y vibra conjuntamente con
el suelo, como se muestra en la figura. La masa experimenta roce con el aire proporcional a la velocidad con
constante b. Los parámetros m, k y b se eligen de modo tal que al oscilar libremente la masa experimenta
amortiguamiento crı́tico. Suponiendo que al ocurrir un sismo el suelo vibra verticalmente de la forma H(t) =
H0 cos Ωt, donde H0 es la amplitud de oscilación medida en metros y Ω es la frecuencia angular caracterı́stica
del sismo:

a) Determine la ecuación de movimiento para la variable y como se indica en la figura donde los resortes
están estirados su largo natural.

b) Determine la posición de equilibrio del sistema en función de las variables del problema.
c) Determine ω0 en función de las variables del problema
d) Determine la amplitud de oscilación del sistema de la masa como función de la amplitud H0 , la
frecuencia angular de oscilación del suelo Ω y la frecuencia natural de oscilación del sistema ω0 . Ayuda:
dada la fuerza externa F (t) = F0 cos ωt y la ecuación de movimiento ẍ + 2γ ẋω02 x = Fm (t)
, la solución
particular es xp (t) = A2 cos ωt + φ2 , donde:

F0 1
A2 = p
m (ω0 − ω 2 )2 + 4γ 2 ω 2
2

,  2γω 
φ2 = arctan
ω02 − ω 2

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Solución
a) Aplicamos la segunda ley de Newton para el cuerpo de masa m desde una posición por debajo de y = 0
y moviéndose hacia arriba, donde f corresponde a la fuerza de roce f = bẏ y FR es la fuerza del resorte
FR = −2k[y − H0 (ωt)].

−mg − f + FR = mÿ
−mg − bẏ − 2k[y − H0 (ωt)] = mÿ
b 2k 2kH0
ÿ + ẏ + y = −g + cos (Ωt)
m m m

b) La posición de equilibrio se determina aplicando la condición ẏ = 0 en la ecuación de movimiento:

2k 2kH0
yeq = −g + cos (Ωt)
m m
Sin considerar el roce y la vibración del suelo de H(t) (ya que está en equilibrio), la posición de
equilibrio quedarı́a como:

mg
yeq = −
2k
c) A partr de la ecuación de movimiento, reconocemos la frecuencia natural de oscilación del sistema:
…
2k
ω0 =
m

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d) Considerando la amortiguación crı́tica (ω0 = γ), y reemplazando en la ayuda, la amplitud de oscilación

es:

2kH0 1
A= p
m (ω02 − Ω2 )2 + 4γ 2 Ω2
1
A = ω02 H0 p
(ω02 + Ω2 )2
ω02
A= H0
ω02 + Ω2

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