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04-Centro de gravedad y Centroide

Estática (Pontificia Universidad Católica del Perú)

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Problema 1

En la figura (a) se muestra una viga mixta de 5000 mm de longitud, constituida por un perfil de acero y una
losa rectangular de concreto armado conectada rígidamente a él. En la figura (b) aparece un detalle de la
sección transversal simétrica, con las dimensiones indicadas en mm.
a) Determine las coordenadas del centro de gravedad con respecto al sistema dado.
b) En el caso de que la viga sea izada por una grúa mediante una única argolla anclada en el punto O
¿cuál será el ángulo que formará la línea OA con el plano horizontal XY?

Nota: La densidad del acero es 7850 kg/m3 y la del concreto armado es 2500 kg/m3.

Solución

a) Se determinan las coordenadas del centro de masa del conjunto:

Elemento V i(m) Mi (kg) Zi (m) Mi ∙ Zi Por simetría:

𝒙𝑮 = 𝟎. 𝟓 𝒎  Respuesta
1 0.75 1875 -0.075 -140.625
𝒚𝑮 = 𝟐. 𝟓 𝒎  Respuesta
2 0.005 39.25 -0.155 -6.08375
De la tabla:
3 0.0108 84.78 -0.295 -25.0101
∑ 𝑀𝑖 ∙ 𝑍𝑖 −240.799
4 0.02 157 -0.44 -69.08 𝑧𝐺 = =
∑ 𝑀𝑖 2156.03

∑ 𝑴𝒊 = 2156.03 ∑ 𝑴𝒊 ∙ 𝒁𝒊 = -240.799 𝒛𝑮 = −𝟎. 𝟏𝟏𝟏𝟕 𝒎  Respuesta

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b) Cuando el sistema es izado sustentándolo desde el punto O, el centro de

masa G se alinea verticalmente con dicho punto O, luego el ángulo que
formará la arista ̅̅̅̅
𝑂𝐴 con el plano XY será:

𝛽 = 90° − 𝜃

̅̅̅̅ (que conecta el origen con el

Donde 𝜃 es el ángulo relativo entre el vector 𝑂𝐺
̅̅̅̅
centro de masa) y el vector 𝑂𝐴, y se calcula mediante el producto escalar entre
ambos vectores:

̅̅̅̅ ∙ ̅̅̅̅
𝑂𝐺 ̅̅̅̅ | ∙ |𝑂𝐴
𝑂𝐴 = |𝑂𝐺 ̅̅̅̅| ∙ cos 𝜃

̅̅̅̅ ∙𝑂𝐴
𝑂𝐺 ̅̅̅̅ (0.5;2.5; −0.1117)∙(1;0;0) 0.5
𝜃 = cos −1 [|𝑂𝐺
̅̅̅̅ |∙|𝑂𝐴
̅̅̅̅|
] = cos −1 [ ] = cos −1 [ ]
√(0.5)2 +(2.5)2 +(−0.1117)2 ∙1 2.552

𝜃 = 78.7°

Finalmente:

𝜷 = 𝟏𝟏. 𝟑°  Respuesta

Problema 2

La trimoto mostrada en la figura es simétrica con relación al plano XY, exceptuando la unidad motriz,
que por defecto de montaje se encuentra desfasada en la dirección Z. Las coordenadas XY del centro de
gravedad de cada elemento se indican en la figura, mientras que la coordenada Z y sus pesos aparecen
en tabla. Determine:
a) Las coordenadas del centro de gravedad de la trimoto.
b) La reacción normal en cada una de las ruedas A, B1 y B2.

Elemento Peso (lb) Z (ft)

1 Rueda posterior B1 18 - 1.5
2 Rueda posterior B2 18 + 1.5
3 Unidad motriz 100 - 0.2
4 Armazón 130 0.0
5 Rueda delantera A 8 0.0

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Solución

a) Se determinan las coordenadas del centro de masa del conjunto:

Elemento W i(lb) Xi (ft) Yi (ft) Zi (ft) Wi ∙ Xi Wi ∙ Yi Wi ∙ Zi

1 18 4.5 1.3 -1.5 81 23.4 -27

2 18 4.5 1.3 1.5 81 23.4 27

3 100 2.3 1.5 -0.2 230 150 -20

4 130 3.1 2 0 403 260 0

5 8 0 1 0 0 8 0

∑ 𝑾𝒊 = 274 ∑= 795 464.8 -20

∑ 𝑊𝑖 ∙ 𝑋𝑖 795 ∑ 𝑊𝑖 ∙ 𝑌𝑖 456.8 ∑ 𝑊𝑖 ∙ 𝑍𝑖 −20

𝑥𝐺 = = 𝑦𝐺 = = 𝑧𝐺 = =
∑ 𝑊𝑖 274 ∑ 𝑊𝑖 274 ∑ 𝑊𝑖 274

𝒙𝑮 = 𝟐. 𝟗𝟎𝟏 𝒇𝒕  Respuesta 𝒚𝑮 = 𝟏. 𝟔𝟗𝟔 𝒇𝒕  Respuesta 𝒛𝑮 = −𝟎. 𝟎𝟕𝟑 𝒇𝒕  Respuesta

b) Se escribe una ecuación de equilibrio de momento respecto a un en eje que pasa por B y es paralelo al eje Z:

∑𝑀𝐵𝑧 = 𝑊 ∙ (4.5 − 𝑥𝐺 ) − 𝐴 ∙ 4.5 = 274 ∙ 1.599 − 𝐴 ∙ 4.5 = 0 (1)

𝑨 = 𝟗𝟕. 𝟑𝟑 𝒍𝒃  Respuesta

Se escribe una ecuación de equilibrio de momento respecto al eje X, así como una ecuación de equilibrio de fuerza en Y:

∑𝑀𝑥 = 𝑊 ∙ 𝑧𝐺 − 𝐵1 ∙ 1.5 + 𝐵2 ∙ 1.5 = −274 ∙ 0.073 + (𝐵1 − 𝐵2 ) ∙ 1.5 = 0 (2)

∑𝐹𝑦 = −𝑊 + 𝐴 + 𝐵1 + 𝐵2 = −274 + 97.33 + 𝐵1 + 𝐵2 = 0 (3)

Resolviendo (2) y (3) se obtiene:

𝐵1 − 𝐵2 = 13.333 𝑩𝟏 = 𝟗𝟓. 𝟎𝟎 𝑵  Respuesta

𝐵1 + 𝐵2 = 176.67 𝑩𝟐 = 𝟖𝟏. 𝟔𝟕 𝑵  Respuesta

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Problema 3

La mesa mostrada en la figura tiene una pata recta y dos patas curvas de tubo de acero, cuya densidad es
de 50 kg/m. El tablero elíptico es de vidrio y su densidad es de 200 kg/m2. El plano XY coincide con el piso y
el eje Z pasa por el centroide del tablero de vidrio. Determine:
a) La ubicación del centro de masa del conjunto con respecto al sistema de coordenadas dado.
b) Las reacciones normales del piso sobre cada una de las patas A, B, C.
Nota: Desprecie el diámetro de los tubos y el espesor del tablero. Dimensiones indicadas en mm.

Solución

a) Se determinan las coordenadas del centro de masa del conjunto:

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Elemento Ai(m2)/Li(m) Mi(kg) Xi (m) Yi (m) Zi (m) Mi ∙ Xi Mi ∙ Yi Mi ∙ Zi

1 0.3142 62.8319 0.0000 0.0000 0.4600 0.0000 0.0000 28.9027

2 0.4600 23.0000 0.0000 -0.2500 0.2300 0.0000 -5.7500 5.2900

3 0.2827 14.1372 0.0463 0.2037 0.0654 0.6539 2.8804 0.9247

4 0.4398 21.9911 0.0719 0.1781 0.3583 1.5822 3.9156 7.8784

5 0.2827 14.1372 -0.0327 0.1934 0.0654 -0.4623 2.7335 0.9247

6 0.4398 21.9911 -0.0509 0.1619 0.3583 -1.1188 3.5600 7.8784

∑ 𝑴𝒊 = 158.0885 ∑= 0.6549 7.3396 51.7988

∑ 𝑀𝑖 ∙𝑋𝑖 0.6549 ∑ 𝑀𝑖 ∙𝑌𝑖 7.3396 ∑ 𝑀𝑖 ∙𝑍𝑖 51.7988

𝑥𝐺 = ∑ 𝑀𝑖
= 𝑦𝐺 = ∑ 𝑀𝑖
= 𝑧𝐺 = ∑ 𝑀𝑖
=
158.0885 158.0885 158.0885

𝒙𝑮 = 𝟎. 𝟎𝟎𝟒𝟏𝟒𝟑 𝒎  Respuesta 𝒚𝑮 = 𝟎. 𝟎𝟒𝟔𝟒𝟑 𝒎  Respuesta 𝒛𝑮 = 𝟎. 𝟑𝟐𝟕𝟕 𝒎  Respuesta

b) Se escriben dos ecuaciones de equilibrio de momento respecto a dos ejes que pasan por A y son paralelos a los ejes X,
Y:

∑𝑀𝐴𝑥 = −𝑊 ∙ (0.25 + 𝑦𝐺 ) + 𝐵 ∙ (0.5 − 0.18 ∙ cos 45°) + 𝐶 ∙ (0.5 − 0.18 ∙ cos 30°) = 0 (1)

∑𝑀𝐴𝑦 = 𝑊 ∙ 𝑥𝐺 − 𝐵 ∙ 0.18 ∙ sen 45° + 𝐶 ∙ 0.18 ∙ sen 30° = 0 (2)

Teniendo en cuenta que 𝑊 = ∑ 𝑀𝑖 ∙ 𝑔 = 1550.85 𝑁 y

resolviendo (1) y (2) se obtiene:

0.372721 ∙ 𝐵 + 0.344115 ∙ 𝐶 = 459.7133 𝑩 = 𝟓𝟔𝟑. 𝟓 𝑵  Respuesta

0.127279 ∙ 𝐵 − 0.090000 ∙ 𝐶 = 6.4252 𝑪 = 𝟕𝟐𝟓. 𝟔 𝑵  Respuesta

Luego se escribe una ecuación de equilibrio de fuerza en Z:

∑𝐹𝑧 = −𝑊 + 𝐴 + 𝐵 + 𝐶 = −1550.85 + 𝐴 + 563.5 + 725.6 = 0

𝑨 = 𝟐𝟔𝟏. 𝟖 𝑵  Respuesta

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Problema 4

Para adornar una feria se construyeron letras gigantes

con tablas de madera. En el caso de la letra E mostrada
en la figura se utilizaron dos tipos de madera diferentes.
La densidad superficial de las tablas rayadas es de 30
kg/m2 y 8 kg/m2 la de las tablas sin rayar. El encargado
de la obra ordenó que esta letra fuera colgada en una
pared vertical colocando un único clavo en su
centroide. Determine el ángulo que giró la letra una vez
colgada, tomando como referencia la posición
mostrada.

Nota: Dimensiones en mm.

Solución

Se determinan las coordenadas del centroide y del centro de masas:

Centroide:

∑ 𝐴𝑖 ∙𝑋𝑖 351562500
𝑋𝐶 = ∑ 𝐴𝑖
= = 375 𝑚𝑚
937500

∑ 𝐴𝑖 ∙𝑌𝑖 820312500
𝑌𝐶 = ∑ 𝐴𝑖
= = 875 𝑚𝑚
937500

Centro de masas:

∑ 𝑚𝑖 ∙𝑋𝑖 6,593.75
𝑋𝐺 = ∑ 𝑚𝑖
= = 310.29 𝑚𝑚
21.25

∑ 𝑚𝑖 ∙𝑌𝑖 15,500.00
𝑌𝐺 = ∑ 𝑚𝑖
= = 729.41 𝑚𝑚
21.25

𝒃 𝒉 𝑿𝒊 𝒀𝒊 𝝆𝒊 𝑨𝒊 𝒎𝒊
Elemento 𝑨 𝒊 ∙ 𝑿𝒊 𝑨 𝒊 ∙ 𝒀𝒊 𝒎 𝒊 ∙ 𝑿𝒊 𝒎𝒊 ∙ 𝒀𝒊
(𝒎𝒎) (𝒎𝒎) (𝒎𝒎) (𝒎𝒎) (kg/𝒎𝟐 ) (𝒎𝒎𝟐 ) (𝒌𝒈)

1 250 1750 125 875 30 437500 13.13 54687500 382812500 1640.63 11484.38

2 750 250 625 125 30 187500 5.63 117187500 23437500 3515.63 703.13

3 750 250 625 1625 8 187500 1.50 117187500 304687500 937.50 2437.50

4 500 250 500 875 8 125000 1.00 62500000 109375000 500.00 875.00

∑= 937500 21.25 351562500 820312500 6593.75 15500.00

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Cuando la letra se cuelga en su centroide (C), el centro de masas (G) se alinea verticalmente con dicho punto, para que el
cuerpo de dos fuerzas pueda estar en equilibrio. El ángulo () que gira la letra E es:

𝑋𝑐 −𝑋𝐺 375−310.29
tan(𝜃) = = = 0.4445
𝑌𝑐 −𝑌𝐺 875−729.41

𝜽 = 𝟐𝟑. 𝟗𝟔°  Respuesta

Problema 5

El cartel de un restaurante es construido con las

placas de madera rectangulares ABCD y FGHI, la
barra de acero CED, y las cadenas DF y EG. La
madera utilizada tiene un peso específico de
𝟐 𝒍𝒃/𝒇𝒕𝟐, la barra de acero pesa 𝟓 𝒍𝒃/𝒇𝒕 y el peso
de las cadenas es despreciable.

a) Determine el centro de gravedad del conjunto.

b) Determine las reacciones en los apoyos A y B.

Solución

Se determinan las coordenadas del centro de gravedad del conjunto:

∑ 𝑊𝑖 ∙𝑋𝑖 496.87
𝑋𝐺 = ∑ 𝑊𝑖
= = 5.7401 𝑓𝑡
86.56

𝑿𝑮 = 𝟓. 𝟓𝟕𝟎𝟏 𝒇𝒕  Respuesta

∑ 𝑀𝑖 ∙𝑌𝑖 81.00
𝑌𝐺 = ∑ 𝑀𝑖
= = 0.9357 𝑓𝑡
86.56

𝒀𝑮 = 𝟎. 𝟗𝟑𝟓𝟕 𝒇𝒕  Respuesta

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Elemento 𝑨𝒊 (𝒇𝒕𝟐 ) 𝑳𝒊 (𝒇𝒕) 𝝆𝒊 (𝒍𝒃/𝒇𝒕𝟐 ) 𝝆𝒊 (𝒍𝒃/𝒇𝒕) 𝑿𝒊 (𝒇𝒕) 𝒀𝒊 (𝒇𝒕) 𝑾𝒊 (𝒍𝒃) 𝑾 𝒊 ∙ 𝑿𝒊 𝑾𝒊 ∙ 𝒀 𝒊

1 18.0 - 2.0 - 3.00 1.50 36.00 108.00 54.00

2 6.0 - 2.0 - 7.50 -1.50 12.00 90.00 -18.00

3 - 3.000 - 5.0 7.50 0.00 15.00 112.50 0.00

4 - 4.712 - 5.0 7.91 1.91 23.56 186.37 45.00

∑= 86.56 496.87 81.00

Se desarrolla el DCL del sistema: Se escribe la ecuación de equilibrio de momentos en B:

∑𝑀𝐵 = 3 ∙ 𝑅𝐴 − 𝑋𝐺 ∙ 𝑊 = 0

𝑋𝐺 ∙𝑊 5.7401∙86.56
𝑅𝐴 = = = 1656 𝑙𝑏
3 3

𝑹𝑨 = 𝟏𝟔𝟓. 𝟔𝟑 𝒍𝒃  Respuesta

Luego:

∑𝑭𝒙 = 𝑅𝐴 + 𝑅𝐵𝑥 = 0

𝑹𝑩𝒙 = −𝟏𝟔𝟓. 𝟔𝟑 𝒍𝒃  Respuesta

∑𝑭𝒚 = 𝑅𝐵𝑦 − 𝑊 = 0

𝑹𝑩𝒚 = 𝟖𝟔. 𝟓𝟔 𝒍𝒃  Respuesta

Problema 6

Si el camión está descargado, las reacciones resultantes en las ruedas delanteras y traseras son 𝑨 = 𝟏𝟐 𝒌𝒍𝒃
y 𝑩 = 𝟖 𝒌𝒍𝒃. El peso específico de la carga de grava colocada en el camión es 𝜸 = 𝟏𝟎𝟎 𝒍𝒃/𝒇𝒕𝟑 . El ancho de
la carga en la dirección 𝒛 es de 𝟏𝟎 𝒇𝒕 y el perfil de su superficie está dado por la función mostrada.
Determine las reacciones resultantes sobre las ruedas del camión cuando este está cargado.

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Solución

Se desarrolla el DCL del Camión sin carga: Por equilibrio de fuerza se obtiene:

∑𝑭𝒚 = 12 + 8 − 𝑊𝑇 = 0

𝑊𝑇 = 20 𝑘𝑙𝑏

Por equilibrio de momento en O se obtiene:

∑𝑀𝑂 = −9 ∙ 12 − 𝑋𝑇 ∙ 𝑊𝑇 + 8 ∙ 8 = 0

𝑋𝑇 = −2.2 𝑓𝑡

Se determina el peso y el centro de masa de la carga: Peso de la carga:

12
𝑊𝐶 = 𝛾 ∙ ∫ 𝑑𝑉 = 100 ∙ ∫0 10 ∙ 𝑦 ∙ 𝑑𝑥

12
𝑊𝐶 = 1000 ∙ ∫0 (5 − 0.48 ∙ 𝑥 + 0.02 ∙ 𝑥 2 ) ∙ 𝑑𝑥

𝑊𝐶 = 36960 𝑙𝑏 = 36.96 𝑘𝑙𝑏

Centro de masa de la carga:

𝛾∙∫ 𝑥∙𝑑𝑉
𝑋𝐶 =
𝑊𝐶

12
1000∙∫0 (5∙𝑥−0.48∙𝑥 2 +0.02∙𝑥 3 )∙𝑑𝑥
𝑋𝐶 =
𝑊𝐶

187200
𝑋𝐶 = = 5.065 𝑓𝑡
36960

Se desarrollar el DCL del camión con carga: Se escribe la ecuación de equilibrio de momentos en A:

∑𝑀𝐴 = −(9 + 𝑋𝑇 ) ∙ 𝑊𝑇 − (9 + 𝑋𝐶 ) ∙ 𝑊𝐶 + 17 ∙ 𝑅𝐵 = 0

6.8∙20+14.065∙36.96
𝑅𝐵 = = 38.58 𝑘𝑙𝑏
17

𝑹𝑩 = 𝟑𝟖. 𝟓𝟖 𝒌𝒍𝒃  Respuesta

Luego:

∑ 𝒚 = 𝑅𝐴 + 𝑅𝐵 − 𝑊𝑇 − 𝑊𝐶 = 0

𝑹𝑨 = 𝟏𝟖. 𝟑𝟖 𝒌𝒍𝒃  Respuesta

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