† MODELO CONTINUO:

X Y
col 1 0.3 5
col 2 0.5 0.4
col 3 2.25 2.2
equipo 1.5 2.8
800 sin ( ώ t )
L col= 5
Unidades: m

ώ=200

Como se piden los modos normalizados de vibrar y las frecuencias, el problema se debe abordar como una estructura
tridimensional, para cargas laterales, los grados de libertad se simplifican a 3, UX, UY y Uθ, por lo cual se debe
determinar los coeficientes de rigidez en tales direcciones.

† MODELO DISCRETO:
 † Matriz de rigidez:

Como no hay un sistema de marcos en las direcciones ortogonales x,y las rigideces del sistema están proporcionadas
solo por las columnas en sus respectivas direcciones, al no haber vigas flexibles, la rigidez angular en los planos xz y
yz tienden al infinito, por lo cual solo se considerara la rigidez para un desplazamiento unitario en dirección
perpendicular a la barra, la cual es:

a b3 0.2∗0.5 3 4
I= = =0.002083333m
12 12
12 EI 12∗0.00208∗2200000
K L= = =440 tn /m
L3 53
Para obtener la matriz de rigidez en sistema de referencia global, se empleará la siguiente matriz de transformación
(rotación):

[ R ] =[ [Β¿¿ x ]¿[Β¿ ¿ y ]¿ [ r ] ]

cos ( β i ) 0 0 sin ( β i) 0 0
[Β¿¿ x ]= 0
0 [ ⋱ 0
0 cos ( β n ) ]
;[ Β¿¿ y ]= 0
0 [
⋱ 0
0 sin ( β n )
¿¿
]
xi sin ( β i )− y i cos ( β i ) 0 0
[r ]=
[ 0
0
⋱ 0
0 x n sin ( β n )− y n cos ( β n ) ]
Donde:

β i= Angulo con respecto a la horizontal, del i-esimo elemento resistente a fuerzas horizontales (marcos, columnas,
contravientos, etc)

[Β¿¿ x ]¿= sub matriz de cosenos, de orden nglx X nglx (nglx=número de grados de libertad en dirección x), esta matriz
se plantea para cada i-esimo elemento resistente (marcos, columnas, etc)

[Β¿¿ y ]¿= sub matriz de senos, de orden ngly X ngly (ngly=número de grados de libertad en dirección y), esta matriz se
plantea para cada i-esimo elemento resistente (marcos, columnas, etc)

[ r ] =distancia perpendicular a la línea de acción del i-elemento resistente (brazo de palanca)

Planteando la matriz de transformación para cada columna, se obtendrán matrices de rigidez en el sistema global de
cada columna, la matriz de rigidez global total se obtendrá sumando todas las matrices de rigidez global de cada
columna.
 n
T
[ K G ]=∑ {[ R ]i [ K L ]i [ R ] i }
i=1

Elemento x y KL β r
1 0.3 5 440 90 0.3
2 0.5 0.4 440 0 -0.4
3 2.25 2.2 440 126.87 3.12

Matriz de rotacion columna [K] G

6.12574E-17 1.65E-30 2.7E-14 8.09E-15
1 1 2.7E-14 440 132
0.3 8.09E-15 132 39.6

Matriz de rotacion columna [K] G

1 440 0 -176
0 2 0 0 0
-0.4 -176 0 70.4

Matriz de rotacion columna [K] G

-0.6 158.4 -211.2 -823.68
0.8 3 -211.2 281.6 1098.24
3.12 -823.68 1098.24 4283.136

MATRIZ DE RIGIDEZ TOTAL:

[K] G total
Kx Ky Kθ
Kx 598.4 -211.2 -999.68
Ky -211.2 721.6 1230.24
Kθ -999.68 1230.24 4393.136

† Matriz de masas:

Se considera que la masa es discreta, y se obtendrá en dirección x,y, y para la rotación se calculara la masa
rotacional (también conocida como el momento polar de la masa).

γc= 2.4 (tn/m3) peso

elemento volumen peso masa masa=
g
columnas: 0.25 0.6 0.06118297
losa: 6.48 0.66077611 γc
equipo: 15 1.52957432 peso=
vol
Σ= 2.37389934 (tn*s²/m)

Centro de masa:
∑ mx =2 ( 0.6607 ) +2.8 ( 1.529 ) +5 ( 0.061 )+ 0.4 ( 0.0611) +2.2 ( 0.0611) =Mtot ý
∴ ý=
∑ mx = 6.0693508 =2.55670103m
M tot 2.37389

∑ m y =1.5 ( 0.6607 ) +1.5 (1.529 )+ 0.3 ( 0.061 )+ 0.5 ( 0.0611) +2.25 ( 0.0611 )=M tot x́
∴ x́=
∑ m y = 3.472133698 =1.462628866 m
M tot 2.37389

“se tomaron momentos como positivos en sentido horario”

Masa rotacional:

Para obtener la masa rotacional, se aplicará el teorema de Steiner (ejes paralelos), para determinar los momentos
polares de masa, empleando la siguiente expresión:
n
J tot =∑ ( j M + M i d i2 )
i
i=1

M
j M =( I x́ + I ý ) ρt=( I x́ + I ý ) → para placas planas
i
ab

d i= √ (xi −x́)2 +( y i −ý)2 → para placas planas

Donde:

I x́ , I ý =momentosde inerciade la seccion con respecto a losejes centroidales

a=dimension mas chicade la placa

b=dimension mas grande de la placa
j M =momento polar de la i−esima masa
i

d i=i−esimo radio con respecto alcentro de masas .

x i=coordenada en x deli−esimo elemento

y i=coordenadaen y del i−esimo elemento

elemento masa a b jm d Md²
losa 0.66077611 4.5 6 1.03246267 0.55795398 0.20570795
equipo 1.52957432 0 0.24615237 0.09267842
col 1 0.06118297 0.2 0.5 0.00147859 2.36178188 0.34127946
col 2 0.06118297 0.2 0.5 0.00147859 2.70581147 0.44794598
col 3 0.06118297 0.2 0.5 0.00147859 0.86440091 0.04571524
Σ= 2.37389934 1.03689843 1.13332705

∴ J tot =1.03689+1.1333=2.170225485 ( tn∗m∗s 2 )

Momento polar de inercia de la masa para una placa triangular:

 (a2 +b2 )M ( 4.5 2+6 2 ) 0.66077
jm = = =1.0324
losa
36 36

Momento polar de inercia de la masa para una placa rectangular:

(a2 +b 2) M ( 0.22 +0.52 ) 0.061182

jm = = =0.00147
columna
12 36
Por lo tanto, la matriz de masa es:
MATRIZ DE MASAS
MX1 MY1 Mθ
MX1 2.37389934 0 0
MY1 0 2.37389934 0
Mθ 0 0 2.1702

† Calculo de las frecuencias y modos de vibrar:

Retomando la ecuación diferencial de equilibrio dinámica en múltiples grados de libertad:

[ M ] { Ÿ } + [ K ] {Y }={ P(t) }
Como se trata de una ecuación diferencial lineal es posible obtener una solución analítica como combinación lineal de
varias funciones solución, las cuales son la base del espacio de la ecuación diferencial, dicha base se conoce como los
modos de vibrar φ y se obtienen de la solución del problema de vectores propios.

{ Y }= [ ϕ ] { Z } → solucion de prueba
{ Z }={ z 0i cos ( ωi t ) + z˙0 i sin ( ω i t ) } → z 0i , z˙0i son condiciones iniciales , i=1,2 ,… , n

{ Z ' ' }={−ωi2 z 0i cos ( ω i t )−ωi2 z˙0i sin ( ωi t ) }=−ωi2 { z 0i cos ( ωi t )+ z˙0i sin ( ω i t ) }=−ω2 { Z }
Sustituyendo en la ecuación diferencial original y considerando P(t)=0

−[ M ][ ϕ ] ω2 { Z } + [ K ] [ ϕ ] { z }= {0 }

( [ K ] − [ M ] ω2 ) [ ϕ ] { z }= { 0 }
Para una solución diferente a la trivial se debe cumplir lo siguiente:

det ( [ K ] −[ M ] ω 2) =0
Sustituyendo se tiene:

2.3738 ω 2

[(
598.4
det −211.2
−211.2
721.6
−999.68 1230.24
−999.68
)(
1230.24 −
4393.136
0
0
0
2.3738 ω
0
2
0
0
2.1702ω 2
=0
)]
598.4−2.3738 ω 2

| |
−211.2 −999.68
2
−211.2 721.6−2.3738 ω 1230.24 =0
2
−999.68 1230.24 4393.136−2.1702 ω
 3 2
−12.23008 ( ω 2) +31557.574 ( ω 2 ) −8641155.72 ω 2+593698406=0

ω 12 =114.3184079 ω 1=10.69197867
∴ ω22=186.2667146 → ω 2=13.64795643
ω32=2279.738341 ω3=47.74660554

Para obtener los modos de vibrar, se sustituye la frecuencia i y se resuelve el sistema de ecuaciones homogéneas, lo cual
nos dará los valores del modo i.
2
Modo de vibrar asociado a la frecuencia ω 1 =114.3184079:

( [ K ] − [ M ] ω2 ) [ ϕ ] { z }= { 0 }
598.4−2.3738 ω 2 −211.2 −999.68 ϕ11

( −211.2
−999.68
721.6−2.3738 ω
1230.24
2
1230.24
2
ϕ2 1 = { 0 }
4393.136−2.1702 ω ϕ3 1 ){ }
327.0196071 ϕ11

){ }
−211.2 −999.68
( −211.2
−999.68
450.2196071
1230.24
1230.24 ϕ21 = { 0 }
4145.039278 ϕ31

Aplicando el proceso de eliminación gaussiana:

1 -0.645832835 -3.05694 1 -0.64583 -3.057 1 -0.64583284 -3.0569

-211.2 450.2196071 1230.24 0 -1.48589 -2.768 0 1 1.8629
-999.68 1230.24 4145.039 -999.68 1230.24 4145 0 -0.58480097 -1.0894

1 -0.64583284 -3.05694209 1 -0.645832835 -3.05694

0 1 1.8628971 0 1 1.862897
0 0 -2.135083 0 0 1

Una vez obtenida la diagonal unidad, se dejará por facilidad los valores de ϕ 11 y ϕ 21 en función de ϕ 31, y como el sistema posee
infinitas soluciones, por facilidad se dará el valor de ϕ 31 =1

1 −0.64583 −3.05694 ϕ11 0 ϕ 11

∴ 0
0 ( 1
0
1.862897 ϕ 21 = 0 →
1 ϕ 31 0
1
0 1 ){ } { }
−0.64583 −3.056 94
1.862897
ϕ21 =
ϕ31
(0
0 ) { } {}
→ ϕ3 1=1

→ ϕ2 1=−1.8628 ϕ31=−1.8628

→ ϕ11 =0.6458 ϕ21+ 3.0569 ϕ31=0.6458 (−1.8628 ϕ31 ) +3.0569 ϕ31=1.853821972

Estos valores conforman la primera columna de la matriz modal.

Modo de vibrar asociado a la frecuencia ω 22=186.2667146:

( [ K ] − [ M ] ω2 ) [ ϕ ] { z }= { 0 }
 598.4−2.3738 ω 2 −211.2 −999.68 ϕ1 2

( −211.2
−999.68
721.6−2.3738 ω
1230.24
2
1230.24
2
ϕ2 2 = { 0 }
4393.136−2.1702 ω ϕ3 2 ){ }
156.2215693 ϕ12

){ }
−211.2 −999.68
( −211.2
−999.68
279.4215693
1230.24
1230.24 ϕ22 ={ 0 }
3988.895229 ϕ32

Aplicando el proceso de eliminación gaussiana:

1 -1.351925991 -6.39912 1 -1.35193 -6.399 1 -1.35192599 -6.3991

-211.2 279.4215693 1230.24 0 0.028907 0.5741 0 1 19.861
-999.68 1230.24 3988.895 -999.68 1230.24 3988.9 0 0.12129219 2.4089

1 -1.35192599 -6.39911636 1 -1.351925991 -6.39912

0 1 19.8606719 0 1 19.86067
0 0 -20.1328578 0 0 1

Una vez obtenida la diagonal unidad, se dejará por facilidad los valores de ϕ 12 y ϕ 22 en función de ϕ 32, y como el sistema posee
infinitas soluciones, por facilidad se dará el valor de ϕ 32=1

1 −1.3519 −6.3991 ϕ12 0 ϕ12

∴ 0
0 ( 1
0
19.86067 ϕ22 = 0 →
1 ϕ32 0
1
0
−1.3519
1 ){ } { }
−6.3991
19.86067
ϕ22 =
ϕ32
0
(
0 ) { } {}
→ ϕ32=1

→ ϕ22=−19.8606 ϕ32=−19.8606

→ ϕ12=1.3519 ϕ22 +6.3991 ϕ32=1.3519 ( −19.8606 ϕ32 ) +6.3991 ϕ32=−20.45104218

Estos valores conforman la segunda columna de la matriz modal.
2
Modo de vibrar asociado a la frecuencia ω 3 =2279.738341:

( [ K ] − [ M ] ω2 ) [ ϕ ] { z }= { 0 }
598.4−2.3738 ω 2 −211.2 −999.68 ϕ13

( −211.2
−999.68
721.6−2.3738 ω
1230.24
2
1230.24
2
ϕ23 ={ 0 }
4393.136−2.1702 ω ϕ33 ){ }
ϕ13

){ }
−4813.469341 −211.2 −999.68
( −211.2
−999.68
−4690.269341
1230.24
1230.24 ϕ23 ={ 0 }
−554.4102468 ϕ33
Aplicando el proceso de eliminación gaussiana:

1 0.043876877 0.207684 1 0.043877 0.2077 1 0.04387688 0.2077

-211.2 -4690.269341 1230.24 0 22.16384 -6.033 0 1 -0.2722
-999.68 1230.24 -554.41 -999.68 1230.24 -554.4 0 -1.27451068 0.3469

1 0.04387688 0.20768388 1 0.043876877 0.207684

0 1 -0.27218589 0 1 -0.27219
0 0 -8.6858E-09 0 0 1

Una vez obtenida la diagonal unidad, se dejará por facilidad los valores de ϕ 13 y ϕ 23 en función de ϕ 33, y como el sistema posee
infinitas soluciones, por facilidad se dará el valor de ϕ 33 =1

1 0.04387 0.20768 ϕ13 0 ϕ 13

∴ 0
0( 1
0
−0.27219 ϕ23 = 0 →
1 ϕ33 0
1
0
0.04387
1
0.20768
−0.27219 ){ } { }
ϕ 23 =
ϕ 33
0
0 ( ) { } {}
→ ϕ33=1

→ ϕ23=0.2721 ϕ33=0.2721

→ ϕ13=−0.04387 ϕ23−0.2076 ϕ33=−0.04387 ( 0.2721 ϕ33 )−0.2076 ϕ 33=−0.219626549

Estos valores conforman la segunda columna de la matriz modal.

1.8538 −20.4510 −0.2196

(
[ ϕ ]= −1.8628 −19.8606 0.2721
1 1 1 )
esta matriz modal se puede decir que esta normalizada con respecto a los valores del renglón 3 pues los demás valores
dependen de estos, sin embargo, también se puede normalizar esta matriz con respecto a la masa del sistema, este tipo
de normalización nos permite verificar si los modos son correctos, pues al realizar el triple producto matricial entre la
matriz modal y la matriz de rigidez, se obtiene la matriz espectral o de frecuencias.

Matriz modal normalizada respecto a la masa:

ϕij
Φ ij= ; j=1,2,3 , … ., n ; i=1,2,3 , … . ,n
n

√∑ (i=1
M i ϕij 2
)
Para el primer término donde i=1 , j=1, n=3

ϕ11
Φ 11=
√M 1 ϕ112 + M 2 ϕ212+ M 3 ϕ312

Empleando esta expresión se obtiene la siguiente matriz modal normalizada:

0.4302 −0.4653 −0.1400

(
[ Φ ]= −0.4323 −0.4519
0.2321 0.0228
0.1735
0.6375 )
Verificando que la matriz modal es correcta:

[ Φ ]T [ K ] [ Φ ] =[ ω 2 ]
0.4302 −0.4323 0.2321 598.4 −211.2 −999.68 0.4302 −0.4653 −0.1400
(−0.4653 −0.4519 0.0228 −211.2 721.6
)( )(
1230.24 −0.4323 −0.4519 0.1735
−0.1400 0.1735 0.6375 −999.68 1230.24 4393.136 0.2321 0.0228 0.6375 )
114.3184079 0 0
¿
( 0
0
186.2667146
0
0
2279.738341 )
Queda demostrado que la matriz modal es correcta.

† respuesta dinámica del sistema

fuerza excitadora:

como la función de fuerza excitadora se encuentra a 30° con respecto al eje x, se puede descomponer en fuerzas
excitadoras en dirección x,y mediante relaciones trigonométricas.

F ( t )x =800sin ( ϖt ) cos ( 30 ° )

F ( t )x =800sin ( ϖt ) sin ( 30 ° )

Por lo tanto, la amplitud de la fuerza armónica la podemos llamar como:

Bx =800 cos ( 30° )

B y =800 sin ( 30 ° )

Las funciones de fuerza excitadora pueden ser escritas como:

F ( t )x =B x sin ( ϖt )

F ( t ) y =B y sin ( ϖt )

Para el momento se tomarán con respecto al centro de torción, que es el punto donde la estructura gira debido a una
fuerza excéntrica:

−KθxKyy + KθyKyx − (−999.68∗721.6 )+(1230.24∗−211.2)

Yct= = =1.192 m
KxxKyy−Kx y 2 ( 598.4∗721.6 )−(−211.2)2

−KθxK x y + KθyK x x −(−999.68∗−211.2 ) +(1230.24∗598.4)

X ct= = =1.356 m
KxxKyy−Kx y 2 ( 598.4∗721.6 )−(−211.2)2
M =−B x sin ( ϖt ) ( 1.608 )−B x sin ( ϖt ) ( 1.608 )

(los momentos en sentido antihorario son positivos)

 fuerza exitadora
800
600
400
200
f(t)

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-200
-400
-600
-800
t (s)

fuerza en x fuerza en y

† desacople del sistema de ecuaciones diferenciales:

para obtener la respuesta del sistema estructural es necesario hacer uso de las propiedades de los modos de vibrar,
debido a su independencia lineal entre sí, esto permite desacoplar el sistema de ecuaciones diferenciales a un grupo de
ecuaciones diferenciales de 1 solo grado de libertad:

Z̈i + ωi2 z i=Γ i F (t)i

Donde:
n

∑ Φ ij
i=1
Γi = n
→ factor de participacion modal
¿
∑ (Φij M i )
i=1

[ M ¿¿ ¿ ]=Φ T [ M ] Φ → masamodal (matriz diagonal) ¿

[ K ¿¿ ¿]=Φ T [ k ] Φ →rigidez modal (matriz diagonal) ¿

Para una fuerza excitadora se sabe que su respuesta está dada por:

u=u0