Cinemática de una partícula.

Movimiento curvilíneo

IM0307 Mecánica II

Escuela de Ingeniería Mecánica

Universidad de Costa Rica

Prof. Denis Abarca Quesada

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Movimiento curvilíneo
Posición

▶ Anteriormente, se había analizado el movimiento de un partícula en una dirección.

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Movimiento curvilíneo
Posición

▶ Anteriormente, se había analizado el movimiento de un partícula en una dirección.

Movimiento rectilíneo

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Movimiento curvilíneo
Posición

▶ Anteriormente, se había analizado el movimiento de un partícula en una dirección.

Movimiento rectilíneo Movimiento curvilíneo

Lo que se estudiará en esta lección, es el estudio de la cinemática de una partícula

cuando su trayectoria es curvilínea.

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Movimiento curvilíneo
Posición

Considere una partícula que en un determinado instante está localizado tal y como se
muestra en la Figura.

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Movimiento curvilíneo
Posición

Considere una partícula que en un determinado instante está localizado tal y como se
muestra en la Figura.

Instante

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Movimiento curvilíneo
Posición

Considere una partícula que en un determinado instante está localizado tal y como se
muestra en la Figura.

Instante

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Movimiento curvilíneo
Posición

Considere una partícula que en un determinado instante está localizado tal y como se
muestra en la Figura.

Vector posición en

Instante

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Movimiento curvilíneo
Posición

Considere una partícula que en un determinado instante está localizado tal y como se
muestra en la Figura.

Vector posición en

Instante

Instante

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Movimiento curvilíneo
Posición

Considere una partícula que en un determinado instante está localizado tal y como se
muestra en la Figura.

Vector posición en

Instante

Instante

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Movimiento curvilíneo
Posición

Considere una partícula que en un determinado instante está localizado tal y como se
muestra en la Figura.

Vector posición en

Instante

Vector posición en

Instante

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Movimiento curvilíneo
Posición

Considere una partícula que en un determinado instante está localizado tal y como se
muestra en la Figura.

Vector posición en

Instante

Vector posición en

Instante

Este movimiento ocurrió en un lapso de tiempo ∆t = t2 − t1 .

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Movimiento curvilíneo
Posición

De esta manera, la posición de la partícula en los dos instantes de tiempo, queda

completamente determinado por los vectores⃗r1 y⃗r2 tal y como se muestra en la siguiente
Figura.

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Movimiento curvilíneo
Posición

De esta manera, la posición de la partícula en los dos instantes de tiempo, queda

completamente determinado por los vectores⃗r1 y⃗r2 tal y como se muestra en la siguiente
Figura.

Vector posición en
Vector posición en

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Movimiento curvilíneo
Posición

De esta manera, la posición de la partícula en los dos instantes de tiempo, queda

completamente determinado por los vectores⃗r1 y⃗r2 tal y como se muestra en la siguiente
Figura.

Vector posición en
Vector posición en

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Movimiento curvilíneo
Posición

De esta manera, la posición de la partícula en los dos instantes de tiempo, queda

completamente determinado por los vectores⃗r1 y⃗r2 tal y como se muestra en la siguiente
Figura.

Vector posición en
Vector posición en

Así, es posible expresar ⃗r2 de la siguiente manera

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Movimiento curvilíneo
Posición

De esta manera, la posición de la partícula en los dos instantes de tiempo, queda

completamente determinado por los vectores⃗r1 y⃗r2 tal y como se muestra en la siguiente
Figura.

Vector posición en
Vector posición en

Así, es posible expresar ⃗r2 de la siguiente manera

⃗r
⃗r2 = ⃗r1 + ∆

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Movimiento curvilíneo
Posición

De esta manera, la posición de la partícula en los dos instantes de tiempo, queda

completamente determinado por los vectores⃗r1 y⃗r2 tal y como se muestra en la siguiente
Figura.

Vector posición en
Vector posición en

Así, es posible expresar ⃗r2 de la siguiente manera

⃗r
⃗r2 = ⃗r1 + ∆

⃗ r, se tiene lo siguiente
Despejando ∆

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Movimiento curvilíneo
Posición

De esta manera, la posición de la partícula en los dos instantes de tiempo, queda

completamente determinado por los vectores⃗r1 y⃗r2 tal y como se muestra en la siguiente
Figura.

Vector posición en
Vector posición en

Así, es posible expresar ⃗r2 de la siguiente manera

⃗r
⃗r2 = ⃗r1 + ∆

⃗ r, se tiene lo siguiente
Despejando ∆

⃗ r = ⃗r2 −⃗r1
∆
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento curvilíneo
Velocidad

De esta manera, la posición de la partícula en los dos instantes de tiempo, queda

completamente determinado por los vectores⃗r1 y⃗r2 tal y como se muestra en la siguiente
Figura.

Vector posición en
Vector posición en

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Movimiento curvilíneo
Velocidad

De esta manera, la posición de la partícula en los dos instantes de tiempo, queda

completamente determinado por los vectores⃗r1 y⃗r2 tal y como se muestra en la siguiente
Figura.

Vector posición en
Vector posición en

De esta forma, es posible definir una velocidad promedio de la siguiente manera

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Movimiento curvilíneo
Velocidad

De esta manera, la posición de la partícula en los dos instantes de tiempo, queda

completamente determinado por los vectores⃗r1 y⃗r2 tal y como se muestra en la siguiente
Figura.

Vector posición en
Vector posición en

De esta forma, es posible definir una velocidad promedio de la siguiente manera

⃗r
∆
⃗vprom =
∆t

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Movimiento curvilíneo
Velocidad

De esta manera, la posición de la partícula en los dos instantes de tiempo, queda

completamente determinado por los vectores⃗r1 y⃗r2 tal y como se muestra en la siguiente
Figura.

Vector posición en
Vector posición en

De esta forma, es posible definir una velocidad promedio de la siguiente manera

⃗r
∆
⃗vprom =
∆t
Un aspecto importante a señalar, es que la dirección del vector de velocidad es la misma
⃗ r.
dirección que ∆
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Movimiento curvilíneo
Velocidad

El vector velocidad se puede apreciar considerando la trayectoria de la partícula entre

dos instantes de tiempo.

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Movimiento curvilíneo
Velocidad

El vector velocidad se puede apreciar considerando la trayectoria de la partícula entre

dos instantes de tiempo.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Movimiento curvilíneo
Velocidad

El vector velocidad se puede apreciar considerando la trayectoria de la partícula entre

dos instantes de tiempo.

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Movimiento curvilíneo
Velocidad

El vector velocidad se puede apreciar considerando la trayectoria de la partícula entre

dos instantes de tiempo.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Movimiento curvilíneo
Velocidad

El vector velocidad se puede apreciar considerando la trayectoria de la partícula entre

dos instantes de tiempo.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Movimiento curvilíneo
Velocidad

El vector velocidad se puede apreciar considerando la trayectoria de la partícula entre

dos instantes de tiempo.

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Movimiento curvilíneo
Velocidad

El vector velocidad se puede apreciar considerando la trayectoria de la partícula entre

dos instantes de tiempo.

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Movimiento curvilíneo
Velocidad

El vector velocidad se puede apreciar considerando la trayectoria de la partícula entre

dos instantes de tiempo.

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Movimiento curvilíneo
Velocidad

El vector velocidad se puede apreciar considerando la trayectoria de la partícula entre

dos instantes de tiempo.

La expresión ⃗v = ddt⃗r , se conoce entonces como velocidad instantánea y su dirección es

tangente a la curva en el punto donde está localizado la partícula.

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Movimiento curvilíneo
Aceleración

Para llevar a cabo el análisis de aceleración, el razonamiento es similar, sin embargo tiene
algunas sutilezas.

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Movimiento curvilíneo
Aceleración

Para llevar a cabo el análisis de aceleración, el razonamiento es similar, sin embargo tiene
algunas sutilezas. En este sentido, considere una partícula que sigue una determinada
trayectoria y sus velocidades en diferentes instantes de tiempo.

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Movimiento curvilíneo
Aceleración

Para llevar a cabo el análisis de aceleración, el razonamiento es similar, sin embargo tiene
algunas sutilezas. En este sentido, considere una partícula que sigue una determinada
trayectoria y sus velocidades en diferentes instantes de tiempo.

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Movimiento curvilíneo
Aceleración

Para llevar a cabo el análisis de aceleración, el razonamiento es similar, sin embargo tiene
algunas sutilezas. En este sentido, considere una partícula que sigue una determinada
trayectoria y sus velocidades en diferentes instantes de tiempo.

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Movimiento curvilíneo
Aceleración

Para llevar a cabo el análisis de aceleración, el razonamiento es similar, sin embargo tiene
algunas sutilezas. En este sentido, considere una partícula que sigue una determinada
trayectoria y sus velocidades en diferentes instantes de tiempo.

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Movimiento curvilíneo
Aceleración

Para llevar a cabo el análisis de aceleración, el razonamiento es similar, sin embargo tiene
algunas sutilezas. En este sentido, considere una partícula que sigue una determinada
trayectoria y sus velocidades en diferentes instantes de tiempo.

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Movimiento curvilíneo
Aceleración

Para llevar a cabo el análisis de aceleración, el razonamiento es similar, sin embargo tiene
algunas sutilezas. En este sentido, considere una partícula que sigue una determinada
trayectoria y sus velocidades en diferentes instantes de tiempo.

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Movimiento curvilíneo
Aceleración

Para llevar a cabo el análisis de aceleración, el razonamiento es similar, sin embargo tiene
algunas sutilezas. En este sentido, considere una partícula que sigue una determinada
trayectoria y sus velocidades en diferentes instantes de tiempo.

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Movimiento curvilíneo
Aceleración

Para llevar a cabo el análisis de aceleración, el razonamiento es similar, sin embargo tiene
algunas sutilezas. En este sentido, considere una partícula que sigue una determinada
trayectoria y sus velocidades en diferentes instantes de tiempo.

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Movimiento curvilíneo
Aceleración

Para llevar a cabo el análisis de aceleración, el razonamiento es similar, sin embargo tiene
algunas sutilezas. En este sentido, considere una partícula que sigue una determinada
trayectoria y sus velocidades en diferentes instantes de tiempo.

Curva hodógrafa

Esta curva hodógrafa no está relacionada con la trayectoria de la partícula.

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Movimiento curvilíneo
Aceleración

Para llevar a cabo el análisis de aceleración, el razonamiento es similar, sin embargo tiene
algunas sutilezas. En este sentido, considere una partícula que sigue una determinada
trayectoria y sus velocidades en diferentes instantes de tiempo.

Curva hodógrafa

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Movimiento curvilíneo
Aceleración

Para llevar a cabo el análisis de aceleración, el razonamiento es similar, sin embargo tiene
algunas sutilezas. En este sentido, considere una partícula que sigue una determinada
trayectoria y sus velocidades en diferentes instantes de tiempo.

Curva hodógrafa

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Movimiento curvilíneo
Aceleración

Para llevar a cabo el análisis de aceleración, el razonamiento es similar, sin embargo tiene
algunas sutilezas. En este sentido, considere una partícula que sigue una determinada
trayectoria y sus velocidades en diferentes instantes de tiempo.

Curva hodógrafa

Nuevamente, podríamos expresar ⃗v2 de la siguiente manera

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Movimiento curvilíneo
Aceleración

Para llevar a cabo el análisis de aceleración, el razonamiento es similar, sin embargo tiene
algunas sutilezas. En este sentido, considere una partícula que sigue una determinada
trayectoria y sus velocidades en diferentes instantes de tiempo.

Curva hodógrafa

Nuevamente, podríamos expresar ⃗v2 de la siguiente manera

⃗v
⃗v2 = ⃗v1 + ∆ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento curvilíneo
Aceleración

⃗ v en un lapso de tiempo ∆t, se puede

De esta manera, la variación de la velocidad ∆
expresar como

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Movimiento curvilíneo
Aceleración

⃗ v en un lapso de tiempo ∆t, se puede

De esta manera, la variación de la velocidad ∆
expresar como
⃗ v = ⃗v2 − ⃗v1
∆

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento curvilíneo
Aceleración

⃗ v en un lapso de tiempo ∆t, se puede

De esta manera, la variación de la velocidad ∆
expresar como
⃗ v = ⃗v2 − ⃗v1
∆

De esta forma, la aceleración promedio viene dado por

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento curvilíneo
Aceleración

⃗ v en un lapso de tiempo ∆t, se puede

De esta manera, la variación de la velocidad ∆
expresar como
⃗ v = ⃗v2 − ⃗v1
∆

De esta forma, la aceleración promedio viene dado por

⃗v
∆
⃗aprom =
∆t

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento curvilíneo
Aceleración

⃗ v en un lapso de tiempo ∆t, se puede

De esta manera, la variación de la velocidad ∆
expresar como
⃗ v = ⃗v2 − ⃗v1
∆

De esta forma, la aceleración promedio viene dado por

⃗v
∆
⃗aprom =
∆t
Conforme ∆t se aproxima a cero, entonces la aceleración instantánea viene dado por

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Movimiento curvilíneo
Aceleración

⃗ v en un lapso de tiempo ∆t, se puede

De esta manera, la variación de la velocidad ∆
expresar como
⃗ v = ⃗v2 − ⃗v1
∆

De esta forma, la aceleración promedio viene dado por

⃗v
∆
⃗aprom =
∆t
Conforme ∆t se aproxima a cero, entonces la aceleración instantánea viene dado por

⃗v
∆ d⃗v
⃗a = lim =
∆t→0 ∆t dt

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Movimiento curvilíneo
Aceleración

Recapitulando entonces

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Movimiento curvilíneo
Aceleración

Recapitulando entonces

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento curvilíneo
Aceleración

Recapitulando entonces

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento curvilíneo
Aceleración

Recapitulando entonces

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento curvilíneo
Aceleración

Recapitulando entonces

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Movimiento curvilíneo
Aceleración

Recapitulando entonces

Como se observa entonces, la dirección de la velocidad instantánea es tangente a la

trayectoria curvilínea, pero la aceleración instantánea no es tangente a la trayectoria.

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Movimiento curvilíneo
Coordenadas rectangulares

Ahora, se pretende generalizar el análisis que se ha hecho hasta el momento auno en

tres dimensiones.

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Movimiento curvilíneo
Coordenadas rectangulares

Ahora, se pretende generalizar el análisis que se ha hecho hasta el momento auno en

tres dimensiones. Para ello, considere el siguiente caso

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento curvilíneo
Coordenadas rectangulares

Ahora, se pretende generalizar el análisis que se ha hecho hasta el momento auno en

tres dimensiones. Para ello, considere el siguiente caso

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento curvilíneo
Coordenadas rectangulares

Ahora, se pretende generalizar el análisis que se ha hecho hasta el momento auno en

tres dimensiones. Para ello, considere el siguiente caso

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento curvilíneo
Coordenadas rectangulares

Ahora, se pretende generalizar el análisis que se ha hecho hasta el momento auno en

tres dimensiones. Para ello, considere el siguiente caso

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento curvilíneo
Coordenadas rectangulares

Ahora, se pretende generalizar el análisis que se ha hecho hasta el momento auno en

tres dimensiones. Para ello, considere el siguiente caso

En este caso, el vector posición viene dado por

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento curvilíneo
Coordenadas rectangulares

Ahora, se pretende generalizar el análisis que se ha hecho hasta el momento auno en

tres dimensiones. Para ello, considere el siguiente caso

En este caso, el vector posición viene dado por

⃗r = xî + yĵ + zk̂

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento curvilíneo
Coordenadas rectangulares

Siguiendo el formalismo que se aplicó para el caso de una partícula que se mueve en
una dirección, la velocidad instantánea se puede determinar de la siguiente forma

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento curvilíneo
Coordenadas rectangulares

Siguiendo el formalismo que se aplicó para el caso de una partícula que se mueve en
una dirección, la velocidad instantánea se puede determinar de la siguiente forma

⃗
dr d ( )
⃗v = = xî + yĵ + zk̂
dt dt

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento curvilíneo
Coordenadas rectangulares

Siguiendo el formalismo que se aplicó para el caso de una partícula que se mueve en
una dirección, la velocidad instantánea se puede determinar de la siguiente forma

⃗
dr d ( )
⃗v = = xî + yĵ + zk̂
dt dt
Llevando a cabo la derivación, se llega a

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento curvilíneo
Coordenadas rectangulares

Siguiendo el formalismo que se aplicó para el caso de una partícula que se mueve en
una dirección, la velocidad instantánea se puede determinar de la siguiente forma

⃗
dr d ( )
⃗v = = xî + yĵ + zk̂
dt dt
Llevando a cabo la derivación, se llega a

dx dî dy dĵ dz dk̂

⃗v = î + x + ĵ + y + k̂ + z
dt dt dt dt dt dt

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento curvilíneo
Coordenadas rectangulares

Siguiendo el formalismo que se aplicó para el caso de una partícula que se mueve en
una dirección, la velocidad instantánea se puede determinar de la siguiente forma

⃗
dr d ( )
⃗v = = xî + yĵ + zk̂
dt dt
Llevando a cabo la derivación, se llega a

dx dî dy dĵ dz dk̂

⃗v = î + x + ĵ + y + k̂ + z
dt dt dt dt dt dt
Si el marco de referencia es fijo entonces las derivadas de

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento curvilíneo
Coordenadas rectangulares

Siguiendo el formalismo que se aplicó para el caso de una partícula que se mueve en
una dirección, la velocidad instantánea se puede determinar de la siguiente forma

⃗
dr d ( )
⃗v = = xî + yĵ + zk̂
dt dt
Llevando a cabo la derivación, se llega a

dx dî dy dĵ dz dk̂

⃗v = î + x + ĵ + y + k̂ + z
dt dt dt dt dt dt
Si el marco de referencia es fijo entonces las derivadas de

dx dy dz
⃗v = î + ĵ + k̂
dt dt dt

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento curvilíneo
Coordenadas rectangulares

Para el caso de la aceleración, esta se define de la siguiente manera

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Movimiento curvilíneo
Coordenadas rectangulares

Para el caso de la aceleración, esta se define de la siguiente manera

d⃗v
⃗a =
dt

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento curvilíneo
Coordenadas rectangulares

Para el caso de la aceleración, esta se define de la siguiente manera

d⃗v
⃗a =
dt
De esta forma, entonces se tiene que

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento curvilíneo
Coordenadas rectangulares

Para el caso de la aceleración, esta se define de la siguiente manera

d⃗v
⃗a =
dt
De esta forma, entonces se tiene que
( )
d dx dy dz
⃗a = î + ĵ + k̂
dt dt dt dt

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento curvilíneo
Coordenadas rectangulares

Para el caso de la aceleración, esta se define de la siguiente manera

d⃗v
⃗a =
dt
De esta forma, entonces se tiene que
( )
d dx dy dz
⃗a = î + ĵ + k̂
dt dt dt dt

O lo que es lo mismo

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento curvilíneo
Coordenadas rectangulares

Para el caso de la aceleración, esta se define de la siguiente manera

d⃗v
⃗a =
dt
De esta forma, entonces se tiene que
( )
d dx dy dz
⃗a = î + ĵ + k̂
dt dt dt dt

O lo que es lo mismo
( )
d2 x d2 y d2 z
⃗a = î + ĵ + k̂
dt2 dt2 dt2

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejercicio 1
( ) ( )
Hibbeler 12.74 La ecuación v = 16t2 i + 4t3 j + (5t + 2) k m/s da la velocidad de
una partícula, donde t está en segundos. Si la partícula está en el origen cuando t = 0,
determine
1. La magnitud de la aceleración de la partícula cuando t = 2 s.
2. La posición x, y y z de la partícula cunado t = 2 s.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejercicio 2
2
Hibbeler 12.85 Una partícula se mueve a lo largo de la curva y = x − 400
x
donde x y y
están en metros. Si la componente de velocidad en la dirección x es vx = 2 m/s y
permanece constante, determine las magnitudes de la velocidad y aceleración cuando
x = 20 metros.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .