Benemérita Universidad Autónoma de

Puebla
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRONICA

Ingeniería Mecatrónica

Entregable No. 1
Estructura y movilidad de los mecanismos

Profesor: Dr. Ing. Bernardino Calixto Sirene

Materia: Análisis y Síntesis de Mecanismos

Alumnos: López Soriano Pedro Pioquinto
Arguelles Gabriel Jesus Gonzalo
Fernando Ruiz Graciano
Fecha:11 de Marzo 2022

Entregable No. 1
Contenido
Estructura y movilidad de mecanismos. ....................................................................................................... 3
Objetivos ....................................................................................................................................................... 3
Instrucciones ................................................................................................................................................. 3
Problema.1 ................................................................................................................................................ 4
ESQUEMA CINEMÁTICO. ................................................................................................................ 4
CLASIFICACIÓN DE LOS PARES CINEMÁTICOS ........................................................................ 4
GRAFO DE LA CADENA ................................................................................................................... 5
GRADOS DE MOVILIDAD INDEPENDIENTES DEL MECANISMO CON FÓRMULA DE MALISHEV ............ 5
Grupos primarios y grupos de assur ...................................................................................................... 6
Ley de formación del mecanismo. ........................................................................................................ 6
PROBLEMA. 2 – BRAZO ROBÓTICO .................................................................................................. 7
ESQUEMA CINEMÁTICO. ................................................................................................................ 7
Clasificación de los pares cinemáticos.................................................................................................. 7
GRAFO DE LA CADENA ................................................................................................................... 7
Grados de movilidad independientes del mecanismo con fórmula de Malishev. ................................. 8
GRUPOS PRIMARIOS Y GRUPOS DE ASSUR ............................................................................... 8
LEY DE FORMACIÓN DEL MECANISMO. .................................................................................... 9
PROBLEMA 3 ........................................................................................................................................ 10
CLASIFICACIÓN DE LOS PARES CINEMÁTICOS ...................................................................... 10
GRAFO DE LA CADENA ................................................................................................................. 10
GRADOS DE MOVILIDAD INDEPENDIENTES DEL MECANISMO ......................................... 11
DETERMINACIÓN DE LOS GRUPOS PRIMARIOS Y GRUPOS DE ASSUR ............................ 12
PROBLEMA 4 Y 5 ..................................................................................................................................... 14
ESQUEMA CINEMÁTICO ...................................................................................................................... 14
CLASIDICACION DE LOS ESQUEMAS CINEMATICOS ............................................................................ 15
CONSTRUCCION DE LOS GRAFOS DE CADENA .................................................................................... 16
DETERINACIÓN DE LOS GRADOS DE MOVILIDAD ............................................................................... 17
DETERMINAR LOS GRUPOS PRIMARIOS Y GRUPOS DE ASSUR ........................................................... 18
PROBLEMA 6 Y 7 ..................................................................................................................................... 19
CLASIFICACIÓN DE LOS PARES CINEMÁTICOS..................................................................................... 20
CONSTRUCCIÓN DEL GRAFO DE LA CADENA ...................................................................................... 21
DETERMINACIÓN DE LOS GRADOS DE MOVILIDAD ............................................................................ 22
 DETERMINACIÓN DE LOS GRUPOS DE ASSUR..................................................................................... 23
Conclusiones ............................................................................................................................................... 24
Bibliografía ................................................................................................................................................. 24

Estructura y movilidad de mecanismos.

A continuación, se presenta el análisis de algunos mecanismos vistos en la materia de análisis y
síntesis de mecanismos, a qui se muestra lo aprendido a lo largo de la unidad uno de la materia y
parte de la unidad dos, se explica claramente los diferentes métodos para calcular los grados de
movilidad independiente de un mecanismo, también se clasifican los pares cinemáticos y se
realiza los esquemas cinemáticos.

Objetivos
• Demostrar lo aprendido a lo largo de la unidad uno de la materia de análisis y síntesis de
mecanismos
• Analizar de forma consiente los diferentes tipos de mecanismos
• Desarrollar la habilidad de observación de los mecanismos

Instrucciones
En los mecanismos propuestos realiza:
1 - Hacer el esquema cinemático
2 - Clasifica los pares cinemáticos
3 - Construye el Grafo de la cadena y verifica que la cadena cinemática es abierta.
4 - Determinar los grados de movilidad independientes del mecanismo con fórmula de Malishev.
Problema.1
Robot Fanuc cuya representación cinemática se muestra.

ESQUEMA CINEMÁTICO.

Robot Fanuc

Esquema cinemático

CLASIFICACIÓN DE LOS PARES CINEMÁTICOS

El mecanismo cuenta con 3 pares cinemáticos que tienen movimiento en el plano
(B, C, E) y con 2 pares cinemáticos que tienen movimiento en el espacio (D, F) y
con un solo bastidor (A).
De igual forma podemos clasificar a los pares cinemáticos (B, C, E) como pares
cinemáticos superiores y de cierre geométrico. Y los pares cinemáticos (D, F)
como pares cinemáticos inferiores y de cierre geométrico.
La cadena cinemática del mecanismo la podemos clasificar como espacial y abierta
ya que el elemento 6 solo comparte un par cinemático.
GRAFO DE LA CADENA

A B
0 1 2 C 3D E
4
F
5 6
2

Como podemos notar la cadena cinemática es abierta, pero de igual forma lo podemos
comprobar mediante la formula:
𝑘 =𝑝−𝑛
Donde k= número de ciclos
P= número de pares cinemáticos
n = número de elementos móviles
Sustituyendo: 𝒌= 𝟔 − 𝟔 = 𝟎
Por lo que podemos asegurar que la cadena cinemática no cuenta con ningún ciclo, es decir es
una cadena cinemática abierta.

GRADOS DE MOVILIDAD INDEPENDIENTES DEL MECANISMO CON FÓRMULA DE MALISHEV

Formula: 𝑊 = 6. 𝑛 − ∑5𝑖=1(𝑖. 𝑝𝑖) = 6𝑛 − 5𝑝5 − 4𝑝4 − 3𝑝3 − 2𝑝2 − 𝑝1

Donde w= cantidad de grados de movilidad de la cadena cinemática abierta.
6= Cantidad de movimientos de un cuerpo libre en el espacio.
i = cantidad de ligaduras que impone el par cinemático (clase del par).
n = cantidad de elementos móviles del mecanismo.
pi = Cantidad de pares cinemáticos de clase i.
Sabemos que n = 6
p5= 6
p4, p3, p2, p1=0
Sustituyendo: 𝑊 = 6𝑛 − 5𝑝5 − 4𝑝4 − 3𝑝3 − 2𝑝2 − 𝑝1
𝑊 = 6(6) − 5(6) − 4(0) − 3(0) − 2(0) − 0

𝑾 = 𝟑𝟔 − 𝟑𝟎 = 𝟔
El mecanismo analizado tiene 6 grados de movilidad independiente, esto quiere decir que
necesita 6 elementos motrices para que todos los elementos del mecanismo se muevan con la ley
conocida y controladamente.
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑒𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑚𝑜𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒𝑠.
Grupos primarios y grupos de assur
Usando la formula: 𝑤 = 3𝑛 − 2(𝑝5) − 𝑝(4)
Donde n = número de elementos móviles
p5 = cantidad de pares cinemáticos de 5ta clase
p4 = cantidad de pares cinemáticos de 4ta clase.
Sustituyendo: 𝑤 = 3(6) − 2(6) − 𝑝(0)
𝑤 = 18 − 12 = 6
Como sabemos, para determinar si una cadena cinemática es un grupo de assur, los grados de
movilidad de la cadena tienen que ser w=0, como ya se mostro anteriormente, los grados de
movilidad es igual a w=6, por lo tanto podemos afirmar que la cadena cinemática no es un grupo
de assur y por lo tanto no tiene elemento primario.

Ley de formación del mecanismo.

Ya que la cadena cinemática no es un grupo de assur no se puede determinar la ley de formación
del mecanismo.
PROBLEMA. 2 – BRAZO ROBÓTICO
ESQUEMA CINEMÁTICO.

esquema esquemático

Clasificación de los pares cinemáticos

El mecanismo cuenta con 1 par cinemático que tienen movimiento en el plano (E)
y con 3 pares cinemáticos que tienen movimiento en el espacio (B, C, D) y con un
solo bastidor (A).
De igual forma podemos clasificar al par cinemático (E) como par cinemático
superior y de cierre geométrico. Y los pares cinemáticos (B, C, D) como pares
cinemáticos inferiores y de cierre geométrico.
La cadena cinemática del mecanismo la podemos clasificar como espacial y abierta
ya que el elemento 5 solo comparte un par cinemático.

GRAFO DE LA CADENA

0 A 1 B 2 C 3D 4E 5
2
Como podemos notar la cadena cinemática es abierta, pero de igual forma lo podemos
comprobar mediante la formula:
𝑘 =𝑝−𝑛
Donde k= número de ciclos
P= número de pares cinemáticos
 n = número de elementos móviles
Sustituyendo: 𝒌= 𝟓 − 𝟓 = 𝟎
Por lo que podemos asegurar que la cadena cinemática no cuenta con ningún ciclo, es decir es
una cadena cinemática abierta.

Grados de movilidad independientes del mecanismo con fórmula de Malishev.

Formula: 𝑊 = 6. 𝑛 − ∑5𝑖=1(𝑖. 𝑝𝑖) = 6𝑛 − 5𝑝5 − 4𝑝4 − 3𝑝3 − 2𝑝2 − 𝑝1

Donde w= cantidad de grados de movilidad de la cadena cinemática abierta.
6= Cantidad de movimientos de un cuerpo libre en el espacio.
i = cantidad de ligaduras que impone el par cinemático (clase del par).
n = cantidad de elementos móviles del mecanismo.
pi = Cantidad de pares cinemáticos de clase i.
Sabemos que n = 5
p5= 5
p4, p3, p2, p1=0
Sustituyendo: 𝑊 = 6𝑛 − 5𝑝5 − 4𝑝4 − 3𝑝3 − 2𝑝2 − 𝑝1
𝑊 = 6(5) − 5(5) − 4(0) − 3(0) − 2(0) − 0

𝑾 = 𝟑𝟎 − 𝟐𝟓 = 𝟓

El mecanismo analizado tiene 5 grados de movilidad independientes, esto quiere decir que
necesita 5 elementos motrices para que todos los elementos del mecanismo se muevan con la ley
conocida y controladamente.
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑒𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑚𝑜𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒𝑠.

GRUPOS PRIMARIOS Y GRUPOS DE ASSUR

Usando la formula: 𝑤 = 3𝑛 − 2(𝑝5) − 𝑝(4)
Donde n = número de elementos móviles
p5 = cantidad de pares cinemáticos de 5ta clase
p4 = cantidad de pares cinemáticos de 4ta clase.
Sustituyendo: 𝑤 = 3(5) − 2(5) − 𝑝(0)
 𝑤 = 15 − 10 = 5
Como sabemos, para determinar si una cadena cinemática es un grupo de assur, los grados de
movilidad de la cadena tienen que ser w=0, como ya se mostro anteriormente, los grados de
movilidad es igual a w=5, por lo tanto podemos afirmar que la cadena cinemática no es un grupo
de assur y por lo tanto no tiene elemento primario.

LEY DE FORMACIÓN DEL MECANISMO.

Ya que la cadena cinemática no es un grupo de assur no se puede determinar la ley de formación
del mecanismo.
PROBLEMA 3

Mecanismo mostrado Esquema cinemático

CLASIFICACIÓN DE LOS PARES CINEMÁTICOS

Podemos observar que el mecanismo cuenta con cuatro pares cinemáticos (A,B,C y D) de los cuales:

• A y B son pares cilíndricos

• B y C son pares esféricos
Donde tenemos que:
o n=3.
o 𝑃5 = 0.
o 𝑃4 = 2.
o 𝑃3 = 2.
El mecanismo lo podemos identificar como un mecanismos cerrado, sin embargo podemos hacer un grafo
de cadena abierta para observar y determinar sus ligaduras excesivas y los grados de movilidad del
mecanismo.

GRAFO DE LA CADENA
Para analizar si es de cadena abierta podemos seguir las siguientes operaciones:
𝑘 =𝑝−𝑛
Donde k= número de ciclos, p= al número de pares cinemáticos, n= número de elementos móviles.
Ahora sustituyendo tenemos que:
𝑘 =3−3=0
Con lo que podemos asegurar que la cadena cinemática es abierta.

GRADOS DE MOVILIDAD INDEPENDIENTES DEL MECANISMO

Analizando el mecanismo. Podemos darnos cuenta de que en el mecanismo se cuenta con 3 grados de
movilidad local y con 1 grado de movilidad independiente
Siguiendo la fórmula de Malishev que dice que:
5

𝑊 = 6𝑛 − ∑ = 1 (𝑖𝑝𝑖) = 6𝑛 − 5𝑝5 − 4𝑝4 − 3𝑝3 − 2𝑝2 − 𝑝1

𝑖

Donde:
▪ W= a la cantidad de grados de movilidad de la cadena cinemática abierta
▪ 6= a la cantidad de movimientos de un cuerpo libre en el espacio
▪ I= a la cantidad de ligaduras que impone un cuerpo libre en el espacio
▪ N= cantidad de elementos móviles del mecanismo
▪ Pi= cantidad de pares cinemáticos de la clase i
Y tenemos entendido que:
o n=3.
o 𝑃5 = 0.
o 𝑃4 = 2.
 o 𝑃3 = 2.
Podemos sustituir en la formula y nos queda como:
𝑊 = 6(3) − 5(0) − 4(2) − 3(2) − 0 = 4
Y como podemos observar, si contaos con los cuatro grados de movilidad antes planteados, donde 3 de
ellos son de movilidad local y 1 es de movilidad independiente.

DETERMINACIÓN DE LOS GRUPOS PRIMARIOS Y GRUPOS DE ASSUR

Para poder determinar los grupos primarios vinculados al bastidor podemos determinar que el mecanismo
tiene W = 1, así que podemos seleccionar el elemento 1 para podemos seleccionar los grupos primarios y
después de separarlos podemos determinar los grupos de Assur.

Para eso debemos comprobar si la cadena separada es un grupo de Assur uniéndola al bastidor para sus
partes exteriores libres y verificando que tiene grado de movilidad igual a cero (W=0).

Grupo de Assur 𝐼𝐼2 (2,3)

𝑊 =3∗2−2∗3 =0
Ahora es necesario establecer la ley de formación del mecanismo
Para lo que podemos analizar que
𝐼(0,1) ← 𝐼𝐼2 (2,3)
Donde podemos observar que el subíndice nos indica el número de pares libres de cada grupo de Assur,
representado el enlace de uno de los pares libres con otro tipo de mecanismo y los pares libres no
señalados con flechas se vinculan al bastidor.
PROBLEMA 4 Y 5
ESQUEMA CINEMÁTICO
CLASIDICACION DE LOS ESQUEMAS CINEMATICOS
CONSTRUCCION DE LOS GRAFOS DE CADENA
DETERINACIÓN DE LOS GRADOS DE MOVILIDAD
DETERMINAR LOS GRUPOS PRIMARIOS Y GRUPOS DE ASSUR
PROBLEMA 6 Y 7
CLASIFICACIÓN DE LOS PARES CINEMÁTICOS
CONSTRUCCIÓN DEL GRAFO DE LA CADENA
DETERMINACIÓN DE LOS GRADOS DE MOVILIDAD
DETERMINACIÓN DE LOS GRUPOS DE ASSUR
Conclusiones
La actividad anterior nos sirvió para comprender de mejor manera los visto a lo largo de estos
meses, de igual forma nos ayudo a comprender mejor el análisis y síntesis de mecanismos
además de identificar lo importante que es para nuestra carrera y posteriormente para nuestra
vida laboral.

Bibliografía
• Norton, Robert L. Design of machinery; an introduction to the synthesis and analysis of
mechanisms and machines (2nd- edit. McGraw-Hill-1999)
• Norton, Robert L. Diseño de maquinaria. McGraw Hill, 3ra edición.