UNIVERSIDAD

POLITECNICA SALESIANA
TEORIA DE CONTROL
19-10-2017
TEMA

EJERCICIOS PROPUESTOS

REALIZADO POR

CHAVEZ BRAUS
GAVIDIA MARTIN
LOPEZ DANIEL
PUENTESTAR CRISTIAN
VACACELA JHON

AREA DE ESTUDIO:
RESOLUCIÓN DE EJERCICIOS
EXTRACLASE:
 Masa Resorte
 Circuito eléctrico
 Sistema Mecánico

CICLO LECTIVO
SEP 2017 – FEB 2018
 Teoría del control/Grupo: 4

1. Tema: Ejercicios propuestos extraclase (Masa resorte, circuito eléctrico y

sistema mecánico)

2. Objetivo General
 Desarrollar los ejercicios propuesto aplicando los conocimientos adquiridos en
clases.

3. Objetivo Específico
 Analizar los ejercicios propuestos previos a su resolución.
 Investigar las posibles resoluciones para dichos ejercicios.
 Investigar sobre el tema de cada ejercicio para mayor dominio de análisis.
 Discutir y analizar cooperativamente sobre el análisis de cada ejercicio.
4. Marco Teórico
4.1. Transformada de Laplace
La transformada de Laplace recibe su nombre en honor del matemático francés Pierre-
Simon Laplace, que la presentó dentro de su teoría de la probabilidad en 1785. La
moderna aplicación de las transformadas de Laplace y toda su teoría subyacente surge en
realidad en la segunda mitad del siglo XIX. Al tratar de resolver ecuaciones diferenciales
relacionadas con la teoría de vibraciones, el ingeniero inglés Oliver Heaviside (1850-
1925) descubrió que los operadores diferenciales podían tratarse analíticamente como
variables algebraicas. Hacia principios del siglo XX, la transformada de Laplace se
convirtió en una herramienta común de la teoría de vibraciones y de la teoría de circuitos,
dos de los campos donde ha sido aplicada con más éxito. En general, la transformada es
adecuada para resolver sistemas de ecuaciones diferenciales lineales con condiciones
iniciales en el origen. Una de sus ventajas más significativas radica en que la integración
y derivación se convierten en multiplicación y división.
Esto transforma las ecuaciones diferenciales e integrales en ecuaciones polinómicas,
mucho más fáciles de resolver.
5. Desarrollo

5.1. Ejercicio E2.27

Determínese la función de transferencia 𝑉0 (𝑠)/𝑉(𝑠) para el circuito con amplificador
operacional que se muestra en la Figura E2.27 [1]. Sea R1 = 167 kΩ, R 2 = 240 kΩ,
R 3 = 1 kΩ, R 4 = 100 kΩ y 𝐶 = 1 𝜇𝐹. Supóngase un amplificador operacional ideal.

1
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C1 R2 R4
240 k 100 k
1 uF

R1
R3
167 k
1k

V V0

Figura.1. Circuito amplificador.

𝑽+ = 𝑽− = 𝟎
(𝑪𝒊𝒓𝒄𝒖𝒊𝒕𝒐 𝑽𝒊𝒓𝒕𝒖𝒂𝒍)

Figura.2. Circuito amplificador.

Ecuación de primera malla

𝑖1 = 𝑖2
𝑖1 = 𝑖1𝑎 + 𝑖1𝑏
𝑉−0 𝑑(𝑉 − 0)
𝑖1 = +𝐶
𝑅1 𝑑𝑡
0 − 𝑉2
𝑖2 =
𝑅2
Igualamos las ecuaciones 𝑖1 = 𝑖2

𝑉−0 𝑑(𝑉 − 0) 0 − 𝑉2
+𝐶 =
𝑅1 𝑑𝑡 𝑅2
𝑉 𝑑𝑉 𝑉2
+𝐶 =−
𝑅1 𝑑𝑡 𝑅2
𝑉(𝑆) 𝑉2 (𝑆)
+ 𝑆𝐶𝑉(𝑆) = −
𝑅1 𝑅2
𝑅2
𝑉2 (𝑆) = −𝐶𝑆𝑉(𝑆)𝑅2 − 𝑉(𝑆)
𝑅1
−𝐶𝑆𝑉(𝑆)𝑅2 𝑅1 − 𝑅2 𝑉(𝑆)
𝑉2 (𝑆) =
𝑅1
−𝑉(𝑆)(𝐶𝑆𝑅2 𝑅1 + 𝑅2 )
𝑉2 (𝑆) =
𝑅1

2
 Teoría del control/Grupo: 4

𝑽+ = 𝑽− = 𝟎
(𝑪𝒊𝒓𝒄𝒖𝒊𝒕𝒐 𝑽𝒊𝒓𝒕𝒖𝒂𝒍)
Figura.3. Análisis de la malla.

Ecuación de la segunda malla

𝑖3 = 𝑖4
𝑉2 − 0
𝑖3 =
𝑅3
0 − 𝑉0
𝑖4 =
𝑅4
Igualamos las ecuaciones 𝑖3 = 𝑖4
𝑉2 − 0 0 − 𝑉0
=
𝑅3 𝑅4
𝑉2 𝑉0
=−
𝑅3 𝑅4
𝑉2 (𝑆) 𝑉0 (𝑆)
=−
𝑅3 𝑅4
𝑅3
𝑉2 (𝑆) = − 𝑉0 (𝑆)
𝑅4
Igualamos las ecuaciones 𝑽𝟐 (𝑺) = 𝑽𝟐 (𝑺)

−𝑉(𝑆)(𝐶𝑆𝑅2 𝑅1 + 𝑅2 ) 𝑅3
= − 𝑉0 (𝑆)
𝑅1 𝑅4
𝑉(𝑆)(𝐶𝑆𝑅2 𝑅1 + 𝑅2 ) 𝑅3
= 𝑉 (𝑆)
𝑅1 𝑅4 0
𝑉0 (𝑆) (𝐶𝑆𝑅2 𝑅1 + 𝑅2 )
=
𝑉(𝑆) 𝑅3
𝑅4
𝑉0 (𝑆) 𝐶𝑆𝑅2 𝑅1 𝑅4 + 𝑅2 𝑅4
=
𝑉(𝑆) 𝑅3
𝑉0 (𝑠) 𝑅2 𝑅4 𝐶 𝑠 𝑅2 𝑅4
= +
𝑉(𝑠) 𝑅3 𝑅1 𝑅3

Reemplazando los valores de 𝐑 𝟏 = 𝟏𝟔𝟕 𝐤𝛀, 𝐑 𝟐 = 𝟐𝟒𝟎 𝐤𝛀, 𝐑 𝟑 = 𝟏 𝐤𝛀, 𝐑 𝟒 =

𝟏𝟎𝟎 𝐤𝛀 y 𝑪 = 𝟏 𝝁𝑭. Tenemos:

𝑉0 (𝑠) 240 kΩ ∗ 100 kΩ ∗ 1 𝜇𝐹 ∗ 𝑠 240 kΩ ∗ 100 kΩ

= +
𝑉(𝑠) 1 kΩ 167 kΩ ∗ 1 kΩ

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 Teoría del control/Grupo: 4

𝑉0 (𝑠)
= 24𝑠 + 143.71
𝑉(𝑠)
5.2. Ejercicio P2.1
En la figura P2.1 se muestra un circuito eléctrico. Obténgase un sistema de ecuaciones
íntegro-diferenciales simultáneas que representen al circuito.

R1 C1 R3

L1
V(T) i1 i2
C2

R2

Figura.4. Circuito Eléctrico.

Separando al circuito en dos mallas obtenemos:

Primera malla
R1 C1

L1
V(T) i1

R2

Figura.5. Análisis de la primera malla.

Ecuación de la primera malla:

1 𝑑(𝑖1 − 𝑖2 )
𝑅1 𝑖1 + ∫ 𝑖1 𝑑𝑡 + 𝐿1 + 𝑅2 (𝑖1 − 𝑖2 ) = 𝑣(𝑡)
𝐶1 𝑑𝑡
Segunda malla
R3

L1
i2
C2

R2

Figura.6. Análisis de la segunda malla.

4
 Teoría del control/Grupo: 4

Ecuación de la segunda malla:

1 𝑑(𝑖2 − 𝑖1 )
𝑅3 𝑖2 + ∫ 𝑖2 𝑑𝑡 + 𝑅2 (𝑖2 − 𝑖1 ) + 𝐿1 =0
𝐶2 𝑑𝑡

5.3. Ejercicio P2.17.

En la Figura P2.I7 se muestra un sistema mecánico, que está sujeto a un desplazamiento
conocido 𝑥3 (𝑡) con respecto a la referencia. (a) Determínense las dos ecuaciones
independientes de movimiento, (b) Obténganse las ecuaciones de movimiento en función
de la transformada de Laplace, suponiendo que las condiciones iniciales son iguales a
cero. (c) Dibújese un grafo de flujo de señal que represente el sistema de ecuaciones, (d)
Obténgase la relación 𝑇13 (𝑠) entre 𝑥1 (𝑠) y 𝑥3 (𝑠) empleando la fórmula de la ganancia
de flujo de señal de Masón. Compárese el trabajo necesario para obtener 𝑇13 (𝑠) por
métodos matricialea o utilizando la fórmula de la ganancia de flujo de señal de Masón.

Figura.7. Sistema mecánico masa resorte.

(a) Determínense las dos ecuaciones independientes de movimiento

Diagrama de cuerpo libre de masa 𝑴𝟏

Figura.8. Análisis de diagrama de cuerpo libre de masa M1.

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𝑑𝑥1 𝑑𝑥3 𝑑 2 𝑥1
𝑘1 (𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝑏1 + 𝑏1 − 𝑀1 =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑥3 𝑑𝑥1 𝑑2 𝑥1
𝑘1 (𝑥2 − 𝑥1 ) + 𝑏1 ( − ) − 𝑀1 =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑥3 𝑑𝑥1 𝑑 2 𝑥1
𝑘1 (𝑥2 − 𝑥1 ) + 𝑏1 ( − ) = 𝑀1
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Diagrama de cuerpo libre de masa 𝑴𝟐

Figura.9. Análisis de diagrama de cuerpo libre de masa M2.

𝑑𝑥2 𝑑𝑥3 𝑑 2 𝑥2
−𝑘1 (𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝑏2 +𝑘2 (𝑥3 − 𝑥2 ) + 𝑏2 − 𝑀2 =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑥2 𝑑𝑥3 𝑑 2 𝑥2
−𝑘1 (𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝑏2 +𝑘2 (𝑥3 − 𝑥2 ) + 𝑏2 = 𝑀2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

(b) Obténganse las ecuaciones de movimiento en función de la transformada de

Laplace, suponiendo que las condiciones iniciales son iguales a cero.

Obtención de ecuación de movimiento igualado a cero de la masa 𝑴𝟏

𝑑𝑥1 𝑑𝑥3 𝑑 2 𝑥1
𝑘1 (𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝑏1 + 𝑏1 − 𝑀1 =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑥1 𝑑𝑥3 𝑑 2 𝑥1
𝑘1 𝑥2 − 𝑘1 𝑥1 − 𝑏1 + 𝑏1 − 𝑀1 =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 2 𝑥1 𝑑𝑥1 𝑑𝑥3
−𝑀1 − 𝑏1 + 𝑏1 +𝑘1 𝑥2 − 𝑘1 𝑥1 = 0 (−1)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2 𝑥1 𝑑𝑥1 𝑑𝑥3
𝑀1 + 𝑏1 − 𝑏1 − 𝑘1 𝑥2 + 𝑘1 𝑥1 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑀1 𝑆 2 𝑥1 (𝑆) + 𝑏1 𝑆𝑥1 (𝑆) − 𝑏1 𝑆𝑥3 (𝑆) + 𝑘1 𝑥1 (𝑆) − 𝑘1 𝑥2 (𝑆) = 0

𝑥1 (𝑆)[𝑀1 𝑆 2 + 𝑏1 𝑆 + 𝑘1 ] − 𝑘1 𝑥2 (𝑆) − 𝑏1 𝑆𝑥3 (𝑆) = 0

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 Teoría del control/Grupo: 4

Obtención de ecuación de movimiento igualado a cero de la masa 𝑴𝟐

𝑑𝑥2 𝑑𝑥3 𝑑 2 𝑥2
−𝑘1 (𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝑏2 +𝑘2 (𝑥3 − 𝑥2 ) + 𝑏2 − 𝑀2 =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 2 𝑥2 𝑑𝑥3 𝑑𝑥2
−𝑀2 + 𝑏2 − 𝑏2 −𝑘1 (𝑥2 − 𝑥1 ) + 𝑘2 (𝑥3 − 𝑥2 ) = 0(−1)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2 𝑥2 𝑑𝑥3 𝑑𝑥2
𝑀2 − 𝑏2 + 𝑏2 +𝑘1 (𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝑘2 (𝑥3 − 𝑥2 ) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2 𝑥2 𝑑𝑥3 𝑑𝑥2
𝑀2 − 𝑏2 + 𝑏2 +𝑘1 𝑥2 − 𝑘1 𝑥1 − 𝑘2 𝑥3 + 𝑘2 𝑥2 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑀2 𝑆 2 𝑥2 (𝑆) − 𝑏2 𝑆𝑥3 (𝑆) + 𝑏2 𝑆𝑥2 (𝑆) + 𝑘1 𝑥2 (𝑆) − 𝑘1 𝑥1 (𝑆) − 𝑘2 𝑥3 (𝑆) + 𝑘2 𝑥2 (𝑆) = 0

𝑥2 (𝑆)[𝑀2 𝑆 2 + 𝑏2 𝑆 + 𝑘1 + 𝑘2 ] − 𝑥3 (𝑆)[𝑏2 𝑆 + 𝑘2 ] − 𝑘1 𝑥1 (𝑆) = 0

(c) Dibújese un grafo de flujo de señal que represente el sistema de ecuaciones.

Figura.10. Flujo de señal

1
𝑥2 (𝑆) =
𝑆2
𝑀2 + 𝑏2 𝑆 + 𝑘1 + 𝑘2
1
𝑥1 (𝑆) =
𝑀1 𝑆 2 + 𝑏1 𝑆 + 𝑘1

(d) Obténgase la relación 𝑇13 (𝑠) entre 𝑥1 (𝑠) y 𝑥3 (𝑠) empleando la fórmula de la
ganancia de flujo de señal de Masón.

1 1
(𝑏2 𝑆 𝑘1 𝑥 (𝑆))
𝑀2 𝑆2 + 𝑏2 𝑆 + 𝑘1 + 𝑘2 𝑀1 𝑆 + 𝑏1 𝑆 + 𝑘1 3
2

1 1
= (1 − 𝑘1 𝑘 𝑥 (𝑆))
𝑀2 𝑆 2 + 𝑏2 𝑆 + 𝑘1 + 𝑘2 𝑀1 𝑆 2 + 𝑏1 𝑆 + 𝑘1 1
1

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 Teoría del control/Grupo: 4

𝑘1 𝑏2 𝑆
( + 𝑏1 𝑆) 𝑥3 (𝑆)
(𝑀2 𝑆 + 𝑏2 𝑆 + 𝑘1 + 𝑘2 )(𝑀1 𝑆 2 + 𝑏1 𝑆 + 𝑘1 )
2

𝑘1 2
= (1 − ) 𝑥 (𝑆)
(𝑀2 𝑆 2 + 𝑏2 𝑆 + 𝑘1 + 𝑘2 )(𝑀1 𝑆 2 + 𝑏1 𝑆 + 𝑘1 ) 1
𝑥1 (𝑆) 𝐺3 (𝑆)
𝑇13 = =
𝑥3 (𝑆) 𝐺1 (𝑆)

5.4. Ejercicio E3.16.

Dos carros con fricción despreciable en las ruedas se conectan como muestra la Figura
E3.16. Una fuerza de entrada es 𝜇(𝑡). La salida es la posición del carro 2, es decir 𝑦(𝑡) =
𝑞(𝑡). Determínese una representación en el espacio de estados del sistema.

Figura.11. A Sistema mecánico masa resorte.

Diagrama de cuerpo libre de la masa 1

Datos

Figura.12. Análisis de diagrama de cuerpo libre de masa M1.

𝑑2 𝑥
𝐹𝑚1 = 𝑚1
𝑑𝑡 2
𝐹𝑘1 = 𝑘1 (𝑥 − 𝑞)
𝒹(𝑥 − 𝑞)
𝐹𝑏1 = 𝑏1 (𝑥̇ − 𝑞̇ ) = 𝑏1
𝒹𝑡
Sumatoria de fuerzas en la masa 1
𝑑2𝑥 𝒹(𝑥 − 𝑞)
𝑚1 2 + 𝑘1 (𝑥 − 𝑞) + 𝑏1 = 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝒹𝑡

Desarrollando la multiplicación de cada termino nos queda lo siguiente ecuación

𝑑2𝑥 𝒹𝑥 𝒹𝑞
𝑚1 2 + 𝑘1 𝑥 − 𝑘1 𝑞 + 𝑏1 − 𝑏1 = 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝒹𝑡 𝒹𝑡
Ordenando

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 Teoría del control/Grupo: 4

𝑑2𝑥 𝒹𝑥 𝒹𝑞
𝑚1 2
+ 𝑏1 − 𝑏1 + 𝑘1 𝑥 − 𝑘1 𝑞 = 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝒹𝑡 𝒹𝑡

Diagrama de cuerpo libre de la masa 2

Figura.13. Análisis de diagrama de cuerpo libre de masa M2

Datos
𝑑2𝑞
𝐹𝑚2 = 𝑚2
𝑑𝑡 2
𝐹𝑘1 = 𝑘1 (𝑞 − 𝑥)
𝒹(𝑞 − 𝑥)
𝐹𝑏1 = 𝑏1 (𝑞̇ − 𝑥̇ ) = 𝑏1
𝒹𝑡
𝐹𝑘2 = 𝑘2 𝑞
𝐹𝑏2 = 𝑏2 𝑞
Sumatoria de fuerzas en la masa 2
𝑑2𝑞 𝒹(𝑞 − 𝑥)
(−) − 𝑚2 2 − 𝑘1 (𝑞 − 𝑥) − 𝑏1 − 𝑘2 𝑞 − 𝑏2 𝑞 = 0 (−)
𝑑𝑡 𝒹𝑡
Multiplicando a los dos lados de la ecuación por (−) queda lo siguiente.
𝑑2𝑞 𝒹(𝑞 − 𝑥) 𝑑𝑞
𝑚2 2 + 𝑘1 (𝑞 − 𝑥) + 𝑏1 + 𝑘2 𝑞 + 𝑏2 =0
𝑑𝑡 𝒹𝑡 𝑑𝑡
Desarrollando la multiplicación de cada término queda la siguiente ecuación.
𝑑2𝑞 𝒹𝑞 𝒹𝑥 𝑑𝑞
𝑚2 2 + 𝑘1 𝑞 − 𝑘1 𝑥 + 𝑏1 − 𝑏1 + 𝑘2 𝑞 + 𝑏2 =0
𝑑𝑡 𝒹𝑡 𝒹𝑡 𝑑𝑡
Ordenando
𝑑2𝑞 𝒹𝑞 𝒹𝑥 𝑑𝑞
𝑚2 2 + 𝑏1 − 𝑏1 + 𝑏2 + 𝑘2 𝑞 + 𝑘1 𝑞 − 𝑘1 𝑥 = 0
𝑑𝑡 𝒹𝑡 𝒹𝑡 𝑑𝑡
Espacio de estado del sistema
𝑥1 = 𝑥 𝑥1̇ = 𝑥̇
𝑥2 = 𝑥̇ 𝑥2̇ = 𝑥̈
𝑥3 = 𝑞 𝑥3̇ = 𝑞̇
𝑥4 = 𝑞̇ 𝑥4̇ = 𝑞̈

Reemplazando en la ecuación de la masa 1 queda lo siguiente

𝑚1 𝑥̈ + 𝑏1 𝑥̇ − 𝑏1 𝑞̇ + 𝑘1 𝑥̇ − 𝑘1 𝑞̇ = 𝑢
Despejando 𝑥̈ de la ecuación
𝑢 𝑏1 𝑥̇ 𝑏1 𝑞̇ 𝑘1 𝑥 𝑘1 𝑞
𝑥̈ = − + − +
𝑚1 𝑚1 𝑚1 𝑚1 𝑚1
𝑢 𝑏1 𝑥2 𝑏1 𝑥4 𝑘1 𝑥1 𝑘1 𝑥3
𝑥2̇ = − + − +
𝑚1 𝑚1 𝑚1 𝑚1 𝑚1

Reemplazando en la ecuación de la masa 2 queda lo siguiente

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 Teoría del control/Grupo: 4

𝑚2 𝑞̈ + 𝑏1 𝑞̇ − 𝑏1 𝑥̇ + 𝑏2 𝑞̇ + 𝑘2 𝑞 + 𝑘1 𝑞 − 𝑘1 𝑥 = 0
Despejando 𝑞̈ de la ecuación
𝑏1 𝑞̇ 𝑏1 𝑥̇ 𝑏2 𝑞̇ 𝑘2 𝑞 𝑘1 𝑞 𝑘1 𝑥
𝑞̈ = − + − − − +
𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚 2

𝑏1 𝑥4 𝑏1 𝑥2 𝑏2 𝑥4 𝑘2 𝑥3 𝑘1 𝑥3 𝑘1 𝑥1
𝑥4̇ = − + − − − +
𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2
Para la matriz se tiene que
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥
0 1 0 0
𝑘1 𝑏1 𝑘1 𝑏1 𝑥1 0
𝑥1̇
− − 1
𝑥̇ 𝑚1 𝑚1 𝑚1 𝑚1 𝑥2
[ 2] [𝑥 ] + 𝑚1 𝑢
𝑥3̇ 0 0 0 1 3
𝑥4̇ 𝑘1 𝑏2 𝑘2 𝑘1 𝑏1 𝑏2 𝑥4 0
− −( + ) −( + ) [0]
[ 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 ]

𝑦 = [0 0 1 0]𝑥

5.5. EJERCICIO P2.45

Un conjunto ideal de engranajes se conecta a un cilindro sólido como carga tal como se
muestra en la Figura del ejercicio. La inercia del eje motor y del engranaje G2 es Jm.
Determínese a) la inercia de la carga JL y b) el par T en eje del motor. Supóngase que la
fricción en la carga es bL y la fricción en el eje del motor es bm. Supóngase también que
la densidad del disco de carga es ρ

Figura.14. Conjunto ideal de engranaje.

Relación de engranaje
𝑁1
𝑛=
𝑁2
A. Inercia en la carga
𝜋𝑟 4
𝐽𝑙 = 𝜌∗𝐿
2
B. Par T en eje del motor

𝑤2̇ = ∅̈
𝑤2 = ∅
𝑤1̇ = ∅1̈

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 Teoría del control/Grupo: 4

𝑤1 = ∅1
Sabiendo por formula
𝑇𝐿 (𝑠) = 𝐽𝑠 2 ∅(𝑠) + 𝑏𝑠∅(𝑠)
Entonces aplicando
𝑇2 = 𝐽𝐿 𝑤2̇ + 𝑏𝐿 𝑤2
donde:
jL es la inercia en la carga
bL es la fricción de la carga
por formula
𝑇1 = 𝑛𝑇2
𝑇1 = 𝑛(𝐽𝐿 𝑤2̇ + 𝑏𝐿 𝑤2 )
igualando tenemos
𝑁1∅1 = 𝑁2∅
𝑁1∅̇1 = ̇ 𝑁2∅̇
𝑁1∅̈1 = 𝑁2∅̈
̇ 𝑁1
𝑇1(𝑡) ∗ ∅̇1 = 𝑇2(𝑡) ∅ = 𝑇2(𝑡) ∅1̇
𝑁2
𝑁1
𝑇1(𝑡) = 𝑇2(𝑡)
𝑁2
𝑁2𝑇1(𝑡) = 𝑁1𝑇2(𝑡)
𝑁2 𝑁1 𝑁1
𝑇1(𝑡) = 𝐽𝐿 ∅̈1 + 𝑏𝐿 ∅̇
𝑁1 𝑁2 𝑁2
𝑁1 2
𝑇1(𝑡) = ( ) (𝐽𝐿 ∅̈1 + 𝑏𝐿 ∅̇1)
𝑁2
𝑇1 = 𝑛2 (𝐽𝐿 ∅̈1 + 𝑏𝐿 ∅̇1)
El par del eje del motor
𝑇 = 𝑇1 + 𝑇𝑚
𝑇 = 𝑛 (𝐽𝐿 ∅1 + 𝑏𝐿 ∅̇1) +(𝐽𝑚 ∅̈1 + 𝑏𝑚 ∅̇1)
2 ̈
T = n2 (JL ẇ1 + bL w1) +(Jm ẇ1 + bm w1)

Figura.15. Engrane del sistema.

Figura.16. Engrane del sistema.

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 Teoría del control/Grupo: 4

6. Conclusiones

 Analizando detenidamente cada ejercicio en cada caso abarco temas

fundamentales para comprensión y mejorar el análisis de ejercicios propiamente
de la materia.
 Para la resolución de cada ejercicio propuesto fue necesariamente aplicar la
transformada de Laplace ya que facilito el análisis y resolución de cada uno de
dichos ejercicios.
 Mediante fundamentos teóricos podemos obtener resultados de la inercia y el par
que nos puede entregar un motor hacia un elemento en este caso un plato que es
movido por dos engranes.
 La representación de espacio de estado es un modelo matemático de un sistema
físico descrito por todas las fuerzas que actúan en un cuerpo, dichas variables
están relacionadas mediante ecuaciones diferenciales de primer orden que se
combinan en ecuación diferencian matricial.

7. Bibliografía

[1] K. Ogata, Ingenieria de control moderno, Madrid - España, 2010.

[2] B. Kuo, Sistemas de control automatico 7 Edicion, Mexico, 1996.
[3] Katsushiko_Ogata, «Dinamica de Sistemas,» de Ingeniería de control moderna,
Madrid, PEARSON EDUCACIÓN, 2010, pp. 1-63.
[4] B. Dorf, «Sistemas de Control Moderno,» Madrid, Ppearson Educación, 2005,
pp. 79-125.

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