INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR

DETANTOYUCA
NOMBRE DEL DOCENTE:

PABLO IVAN ROMERO DE LA

ROSA

NOMBRE DEL ALUMNO:

HERRERA LORENZO JORAN JAVIER

NOMBRE DEL TRABAJO:

INVESTIGACIÓN ANÁLISIS DE SISTEMAS REALIMENTADOS

NOMBRE DE LA MATERIA:
CONTROL

NO.CONTROl
:183S0449

FECHA DE ENTREGA:
27 DE SEPTIEMBRE/2022 TANTOYUCA.VER

CARRERA:
ING.MECATRONICA
 • TIPOS DE SEÑALES DE ENTRADA DE UN SISTEMA

Debido a la gran importancia que, en el contexto de la información y las

telecomunicaciones, tienen las señales y los sistemas, el propósito de este capítulo
consiste en presentar las ideas y los conceptos necesarios para que se entienda lo
que es una señal y un sistema, así como la manera en que interactúan en las
telecomunicaciones. No es únicamente en dicha área donde han adquirido
importancia; también en otros campos del conocimiento, tales como aeronáutica,
astronáutica, acústica, sismología, ingeniería biomédica, medicina en general
(recuérdese la importancia que tienen los electrocardiogramas y los
electroencefalogramas, así como las tomografías axiales computarizadas y los
estudios basados en resonancia magnética nuclear), sistemas de generación y
distribución de energía eléctrica, control de procesos de transformación (ingeniería
química) y de manufactura (ingeniería industrial o mecánica), uso doméstico y
entretenimiento (vale la pena resaltar el efecto que recientemente han tenido los
discos compactos, conocidos comúnmente como CD, en los cuales, a pesar de
tratarse de señales acústicas de alta fidelidad, es decir, música, cada una de sus
componentes genera y procesa algún tipo de información; este ejemplo será
analizado más adelante.
SEÑAL DE TIPO CONTINUO:
Uno de los dos tipos básicos de señales, para las cuales la variable independiente
es continua, es decir son señales que están definidas para un intervalo continuo de
valores de su variable independiente. Ejemplos: Representación Gráfica:
Una Señal de voz como una función del tiempo.

SEÑALES TODO O NADA:

Los controladores Todo/Nada son utilizados en termostatos de aire acondicionado.
Estos activan el aire frío ("On") cuando la temperatura es mayor que la de referencia
(la de preferencia del usuario) y lo desactivan ("Off") cuando la temperatura ya es
menor (o igual) que la de referencia.

AGRUPACION DE SEÑALES BINARIAS:

Este tipo de señal es conocida también con los siguientes nombres: lógica.
•Señal todo o nada (TON). Se caracteriza porque sólo pueden adoptar uno de dos
posibles estados o niveles: el estado de señal «0» y el estado de señal «1».
Asimismo, estos estados cuando se relacionan, de acuerdo a su condición eléctrica,
se dice: no existe tensión y existe tensión, la magnitud de la tensión no interesa, ya
que dependerá del componente electrónico que pueda asumir esta tensión nominal.
Como ejemplo, citaremos aquellos dispositivos de campo de entrada y salida de
donde provienen o se asignan una señal discreta, respecto a un PLC:
 • CÓMO IDENTIFICAR EL ORDEN DE UN SISTEMA

Una señal de entrada en un sistema de control se define como una señal actuante
que estimula el sistema a tener un determinado comportamiento dinámico en su
salida dependiente de la forma y tipo de señal de entrada que se está aplicando. A
continuación, veremos cómo responde un sistema de primer orden ante una señal
de entrada del tipo escalón, rampa e impulso, este punto es importante destacar
que la respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes
fundamentales que son la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable.
Que las vamos a explicar a continuación.

Todo sistema de primer orden posee 1 polo el cual rige la dinámica del mismo. Si
ese polo se encuentra cerca del eje imaginario, hace que la respuesta del sistema
sea mucho más lenta (o sea que su estado transitorio va a demorar más tiempo) Si
el polo se encuentra lejos del eje imaginario, la respuesta del sistema será rápida
(estado transitorio rápido).
 • CONCEPTO DE POLOS Y CEROS, ASÍ COMO SU EFECTO EN LA
RESPUESTA DEL SISTEMA

. En la Sección 4 se ha visto que la salida de un sistema puede expresarse en

función de la función de transferencia y del polinomio de condiciones iniciales.
Aunque ahí se dedujo para el caso particular de un sistema de primer orden causal,
las relaciones dadas, pueden generalizarse para cualquier sistema de orden n. El
caso general quedaría en la forma.
son los polinomios característicos de G(s) y G(z) respectivamente. En la Sección 4
se han definido los ceros y los polos de manera formal, pero nos interesa darles una
interpretación física. Por un lado, conviene saber que las unidades de los ceros y
los polos son las de tiempo−1, y por eso suele hablarse de ellos como de
frecuencias. Una de las razones por las que conviene entender que
• los ceros y polos tienen un significado físico es porque, en ocasiones, es
necesario realizar experimentos de laboratorio para estimarlos. En cuanto a
los ceros, suele decirse que, si el sistema es excitado con una señal que
contenga la frecuencia de alguno de los ceros, la salida será nula. Sin
embargo, esto no es completamente cierto ya que la salida solo será nula
bajo ciertas condiciones iniciales. Si los cerros de la función de transferencia
son reales, la señal de excitación debe ser una exponencial, y si los ceros
son complejos conjugados debe ser una señal sinusoidal. En cuanto a los
• polos, el problema experimental es más complejo, dado que las salidas
infinitas no se pueden medir. Sin embargo, los polos pueden caracterizarse
porque es posible obtener una salida y(t) no nula cuando la entrada u(t) es
idénticamente nula. Por un lado, se cumple la definición formal de que los
polos hacen infinita la función de transferencia, y por otro lado se logra una
interpretación física de los polos.
 • RESPUESTA TRANSITORIA DE UN SISTEMA
En ingeniería eléctrica en ingeniería mecánica una respuesta transitoria es el
comportamiento de un sistema frente a un cambio desde un estado de equilibrio
o estable. No está necesariamente ligada a cambios abruptos, sino a cualquier
evento que afecte el equilibrio del sistema. La respuesta a impulso y la de paso son
fenómenos transitorios de respuesta a una entrada específica (un impulso y un
paso, respectivamente). En ingeniería eléctrica específicamente, es la respuesta
temporal de un circuito que se extingue con el tiempo.1 Le sigue la respuesta de
estado estable, que es el comportamiento del circuito mucho tiempo después de
que se aplica una excitación externa.
La respuesta se puede clasificar como uno de los tres tipos de amortiguación que
describe la salida en relación con la respuesta de estado simple
Su amortiguado: Una respuesta su amortiguados aquella que oscila dentro de
una envolvente que decae. Cuanto más su amortiguado es el sistema, más
oscilaciones y más tiempo se tarda en alcanzar el estado estable. Aquí, la relación
de amortiguación es siempre menor que uno.
Críticamente amortiguad: es aquella que alcanza el valor de estado estable más
rápido sin llegar a estar su amortiguada. Se relaciona con los puntos críticos en el
sentido de que se extiende a ambos lados del límite de las respuestas su
amortiguadas y sobre amortiguadas Aquí, la relación de amortiguación es siempre
igual a uno. No debería haber oscilación sobre el valor de estado estable en el caso
ideal.
Sobre amortiguado: Una respuesta sobre amortiguada es la que no oscila
alrededor del valor de estado estable, pero tarda más en alcanzar el estado estable
que en el caso críticamente amortiguado. Aquí la relación de amortiguación es
mayor que uno.
 • RESPUESTA EN ESTADO ESTABLE DE UN SISTEMA

El concepto de estado estacionario cobra relevancia en campos como

la termodinámica En particular, un sistema físico está en estado
estacionario cuando sus características no varían con el tiempo. En este
fundamento se basan las teorías de la electrostática y la magnetostática entre otras.
Suele ser la situación a considerar en gran parte de los supuestos de
la termodinámica. El estado estacionario también se conoce como el estado en el
que está la naturaleza (estado en el que se encuentra). En cinética química el
estado estacionario también se puede emplear para determinar la constante de
velocidad de una reacción a través de varias experiencias en las cuales se puede
suponer que una concentración de algún producto o reactivo no varía. También se
dice que un sistema está en estado estacionario si las variaciones con el tiempo de
las cantidades físicas son periódicas y se repiten de manera idéntica a cada periodo.
En ingeniería eléctrica e ingeniería mecánica, una respuesta transitoria es el
comportamiento de un sistema frente a un cambio desde un estado de equilibrio o
estable. No está necesariamente ligada a cambios abruptos, sino a cualquier evento
que afecte el equilibrio del sistema.
 • TIPOS DE SISTEMAS
¿Qué es un sistema?
Se entiende por un sistema a un conjunto ordenado de componentes relacionados
entre sí, ya se trate de elementos materiales o conceptuales, dotado de
una estructura, una composición y un entorno particulares. Se trata de un término
que aplica a diversas áreas del saber, como la física, la biología y la informática
o computación. sistemática o sistemática, en la que todos los objetos forman parte
de algún tipo de sistema, desde las partículas de un átomo hasta la corteza
cerebral, la democracia representativa o los números enteros. Visto así, un sistema
no es otra cosa que un segmento de la realidad que puede estudiarse de manera
independiente del resto, pero en el cual sus componentes se hallan interconectados.
• Sistemas conceptuales. Se trata de conjuntos ordenados e
interrelacionados de conceptos e ideas, que pueden ser de cuatro tipos
diferentes: individuos, predicados, conjuntos u operadores. Son de tipo
abstracto, intangible.
• Sistemas materiales. Por el contrario, son tangibles, concretos, y están
compuestos de componentes físicos, es decir, cosas con propiedades
específicas, como energía historia, posición

• sistema circulatorio Del cuerpo humano, compuesto por el corazón, las venas
y arterias, así como la sangre que lleva el oxígeno a todo el cuerpo.
• Sistema térmico cerrado. Como es el caso de un termo en el que guardamos
café caliente, y el material aislante ayuda a minimizar la pérdida de calor,
manteniendo la energía calórica en el sistema de partículas del liquido
• Sistema lingüístico. En el caso del idioma que hablamos, compuesto de
signos y sonidos y de la capacidad de crear con él sentidos complejos
(significados).
• Sistema solar. Del que forma parte nuestro planeta, y que se compone
de astros celestes orbitando al sol en trayectorias elípticas, atraídos por su
fuerza de gravedad
• Sistema eléctrico. Presente en nuestros hogares y que se activa al
encender un interruptor para brindar electricidad al bombillo que ilumina la
sala, por ejemplo.
 • ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO Y DINÁMICO

El concepto de estado estacionario cobra relevancia en campos como

la termodinámica y la ingeniería. En particular, un sistema físico está en estado
estacionario cuando sus características no varían con el tiempo. En este
fundamento se basan las teorías de la electrostática y la magnetostática, entre
otras. Suele ser la situación a considerar en gran parte de los supuestos de
la termodinámica. El estado estacionario también se conoce como el estado en el
que está la naturaleza (estado en el que se encuentra). En cinética química el
estado estacionario también se puede emplear para determinar la constante de
velocidad de una reacción a través de varias experiencias en las cuales se puede
suponer que una concentración de algún producto o reactivo no varía. También se
dice que un sistema está en estado estacionario si las variaciones con el tiempo de
las cantidades físicas son periódicas y se repiten de manera idéntica a cada
periodo.
 • CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ
¿En qué consiste el criterio de Routh Hurwitz?
El teorema de Routh Hurwitz consiste en un simple procedimiento o algoritmo para
poder determinar si existe alguna raíz o polo en el semiplano derecho del plano
complejo «s», donde si al menos existe una raíz el sistema es inestable, caso
contrario, si NO hay ninguna raíz en el semiplano derecho el sistema es estable.

El punto de partida para determinar la estabilidad de un sistema de control usando

el método de Routh es tomar un polinomio, que en el caso de los sistemas de control
es la ecuación característica o denominador de la función de transferencia de lazo
cerrado: En este caso se asume que para eliminar raíces sobre el origen. Para
efectos de entendimiento de este método, se asume que el criterio de estabilidad
de Routh-Hurwitz será un algoritmo el cual resolveremos secuencialmente de la
siguiente forma, Construir la tabla de Routh colocando en la primera columna todas
las potencias de El criterio de Routh-Hurwitz consiste entonces en observar
la primera columna de la tabla que nos dirá el número de polos o raíces inestables,
donde, El número de cambios de signo en la primera columna corresponde al
número de polos inestables que posee el sistema.
 • ANÁLISIS DE ESTABILIDAD MEDIANTE LA TÉCNICA DEL LUGAR
GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES
El lugar geométrico de las raíces es un poderoso método de análisis y diseño para
la estabilidad y respuesta transitoria de un sistema de control (Evans, 1948, 1950).
Consiste en una representación gráfica de los polos de la función de transferencia
a lazo cerrado a medida que varía uno o varios parámetros del sistema.
Los sistemas de control realimentados son difíciles de comprender desde el punto
de vista cualitativo, por lo que dicha comprensión depende en gran medida de las
matemáticas. El lugar geométrico de las raíces es la técnica gráfica que nos da esa
descripción cualitativa sobre el rendimiento del sistema de control que estamos
diseñando. Además, también sirve como una poderosa herramienta cuantitativa que
produce más información que los métodos ya discutidos, debido a que no sólo
puede servir para encontrar la solución de sistemas de primero y segundo orden,
sino que también es de utilidad para solucionar sistemas de orden mayor a dos.
Mediante el lugar geométrico de las raíces, se puede observar el comportamiento
del sistema (relativo a la respuesta transitoria y la estabilidad) a medida que se
varían varios parámetros a la vez, como el sobrepaso, el tiempo de asentamiento y
el tiempo pico. Luego, esta información cualitativa puede ser verificada mediante el
análisis cuantitativo.
 • CÓMO SE REUBICAN LOS POLOS Y LOS CEROS

por lo que se cumple que la salida es exponencial y dada por 5.10 para C = α0. Este
resultado indica que para una entrada idénticamente nula es posible obtener una
salida que muestra cada polo excitado por separado para ciertas condiciones
iniciales. Desde un punto de vista experimental, no obstante, no es sencillo lograr
imponer condiciones iniciales a un sistema. Este resultado es fundamentalmente
teórico, pero nos informa sobre el significado físico de los polos, en cuanto a que
son frecuencias que pueden excitarse independientemente de la entrada al sistema.
El caso discreto se estudiaría de forma similar. En lo anterior se ha tenido en cuenta
que los ceros y los polos son simples y reales, pero puede llegarse a conclusiones
similares si son múltiples o complejos.
En los sistemas de control híbrido, es decir en los sistemas de control que tengan
subsistemas continuos y subsistemas discretos aparecen al menos dos elementos
que acoplan convenientemente subsistemas continuos y discretos: los
muestreadores de periodo de muestreo T ∈ R +, que transforman una señal continua
en una señal muestreada y los dispositivos de detención, que transforman una señal
muestreada en una señal continua (quizá con discontinuidades de salto finito). El
dispositivo de detención más sencillo es el de orden cero que llamaremos ZOH por
sus siglas en inglés (Zero Orden Gold). El ZOH retiene cada muestra generada en
un instante de muestreo de manera constante durante un intervalo de muestreo
completo [kit, (k + 1) T). En la Figura 6.3 se muestra un ejemplo de controlador
discreto en el lazo directo y un sistema a controlar continuo. Es posible definir una
función de transferencia de lazo cerrado para esta clase de sistemas híbridos
utilizando la notación “asterisco” o “estrella”: H∗ (s) y un muestreador ideal definido
como un tren de impulsos (deltas de Dirac)