1) El eslabón OA rota con una velocidad angular en sentido horario de 2 rad/s.

Determine la
velocidad del punto C cuando θ = 30 ° si b=8 in

𝜔𝑂𝐴 = 2 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

𝑏 = 8 𝑖𝑛
𝑂𝐴 = 8 𝑖𝑛
𝐴𝐵 = 16 𝑖𝑛
𝑥 = 22.42 𝑖𝑛
𝜃 = 30°
𝛼 = 135.52°
𝛽 = 14.48°

𝑣𝐴 = 𝜔𝑂𝐴 ∗ 𝑏 … 𝑣𝐴 = (2 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠) ∗ (8 𝑖𝑛) … 𝑣𝐴 = 16 𝑖𝑛⁄𝑠

𝑣𝐴 16 𝑖𝑛⁄𝑠
𝑣𝐴 = 𝜔𝐴𝐵 ∗ 𝑟𝐴 … 𝜔𝐴𝐵 = … 𝜔𝐴𝐵 = … 𝜔𝐴𝐵 = 0.894 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝑟𝐴 17.89 𝑖𝑛

𝑣𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 ∗ 𝑟𝐵 … 𝑣𝐵 = (0.894 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠) ∗ (12.81 𝑖𝑛) … 𝑣𝑏 = 11.45 𝑖𝑛⁄𝑠

𝑣𝐵 = 𝑣𝐶 … 𝑣𝐶 = 11.45 𝑖𝑛⁄𝑠
 2) Para el instante representado, la esquina A de la placa rectangular tiene una velocidad
VA=3m/s y la placa tiene una velocidad angular V=12rad/s. Determine la magnitud de la
correspondiente velocidad del punto B

𝑣𝐴 = 3 𝑚⁄𝑠

𝜔 = 12 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝑣
𝑣 = 𝑟𝜔 ; 𝑟 =
𝜔
3 𝑚⁄𝑠
𝑟𝐴 = = 0,25𝑚
12 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

𝑟𝐴 = 250𝑚𝑚
𝑠𝑖𝑛(30°) ∗ 250𝑚𝑚 = 125𝑚𝑚
160𝑚𝑚 − 125𝑚𝑚 = 35𝑚𝑚
𝑐𝑜𝑠(30°) ∗ 250𝑚𝑚 = 216.5𝑚𝑚
216.5𝑚𝑚 − 120𝑚𝑚 = 96.5𝑚𝑚

̅̅̅̅
𝐶𝐵 = 𝑟𝐵

𝑟𝐵 = √(35𝑚𝑚)2 + (96.5𝑚𝑚)2
𝑟𝐵 = 102.56𝑚𝑚

𝑣𝐵 = 𝑟𝐵 ∗ 𝜔 = 0,1026𝑚 ∗ 12 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝑣𝐵 = 1.23 𝑚⁄𝑠
 3) Si el eslabón OA tiene una velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de 2 rad/s en la posición en la cual x = 75 mm, determine
la velocidad del punto B.

𝜔 = 2 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

̅̅̅̅ = √(100𝑚𝑚)2 + (75𝑚𝑚)2

𝑂𝐵 = 125𝑚𝑚

𝛽 62.5𝑚𝑚 2(62.5𝑚𝑚)
𝑠𝑖𝑛 ( ) = ; 𝛽 = sin−1 ( ) ; 𝛽 = 24.05°
2 300𝑚𝑚 300𝑚𝑚
180° − 24.05°
𝛼= ; 𝛼 = 77.98°
2
100𝑚𝑚 100𝑚𝑚
tan(𝜃) = ; 𝜃 = tan−1 ( ) ; 𝜃 = 53.13°
75𝑚𝑚 75𝑚𝑚
Ω = 180° − 𝛼 − 𝜃 ∶ Ω = 180° − 77.98° − 53.13° ; Ω = 48.89°
75𝑚𝑚 ̅̅̅̅̅ 75𝑚𝑚 ̅̅̅̅̅
cos(Ω) =
̅̅̅̅̅
; 𝑂𝐶 = ; 𝑂𝐶 = 114.06𝑚𝑚
𝑂𝐶 cos(48.89°)

𝑟𝐴 = ̅̅̅̅
𝑂𝐶 + 300𝑚𝑚 ; 𝑟𝐴 = 114.06𝑚𝑚 + 300𝑚𝑚 ; 𝑟𝐴 = 414.06𝑚𝑚
 ̅̅̅̅̅
𝐷𝐶
tan(Ω) = ; ̅̅̅̅̅
𝐷𝐶 = tan(48.89°) ∗ 75𝑚𝑚 ; ̅̅̅̅̅
𝐷𝐶 = 85.94𝑚𝑚
75𝑚𝑚

𝑟𝐵 = ̅̅̅̅
𝐷𝐶 + 100𝑚𝑚 ; 𝑟𝐵 = 85.94𝑚𝑚 + 100𝑚𝑚 ; 𝑟𝐵 = 185.94𝑚𝑚

𝑣𝐴 = 300𝑚𝑚 ∗ 2 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝑣𝐴 = 600 𝑚𝑚⁄𝑠
𝑣𝐴 600 𝑚𝑚⁄𝑠 𝑣𝐴
𝜔𝐴𝐵 = ; 𝜔𝐴𝐵 = ; 𝜔𝐴𝐵 = 1.448 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝑟𝐴 414.06𝑚𝑚 𝑟𝐴

𝑣𝐵 = 𝑟𝐵 ∗ 𝜔𝐴𝐵 = 185.94𝑚𝑚 ∗ 1.448 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

𝑣𝐵 = 269.2 𝑚𝑚⁄𝑠
4) Los extremos de la barra de 0,4 m permanecen en contacto con sus respectivas superficies de apoyo.
El final B tiene una velocidad de 0,5 m/s y una aceleración de 0,3 m/s2 en las direcciones mostradas.
Determine la aceleración angular de la barra y la aceleración del extremo A.

𝑣𝐵 = 0.5 𝑚⁄𝑠

𝑎𝐵 = 0.3 𝑚⁄ 2
𝑠
0,4𝑚 𝐴𝐶 𝐵𝐶
= =
𝑠𝑖𝑛(75°) 𝑠𝑖𝑛(45°) 𝑠𝑖𝑛(60°)

𝐴𝐶 = 𝑟𝐴 = 0,292𝑚
𝐵𝐶 = 𝑟𝐵 = 0,358𝑚
𝑣𝐴 𝑣𝐵
=
𝑟𝐴 𝑟𝐵
𝑣𝐵 𝑟𝐴 (0.5 𝑚⁄𝑠)(0,292𝑚)
𝑣𝐴 = =
𝑟𝐵 (0,358𝑚)
𝑣𝐴 = 0.4078 𝑚⁄𝑠
𝑣𝐵 (0.5 𝑚⁄𝑠)
𝜔𝐵 = =
𝑟𝐵 (0,358𝑚)
𝜔𝐵 = 1.396 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

𝑎𝐴 𝑎𝐵 𝑎𝐵 𝑟𝐴 (0.3 𝑚⁄𝑠2 )(0,292𝑚)

= ; 𝑎𝐴 = ; 𝑎𝐴 =
𝑟𝐴 𝑟𝐵 𝑟𝐵 (0,358𝑚)
𝑎𝐴 = 0.244 𝑚⁄ 2
𝑠