Apuntes de Vibraciones y Ondas v1 - 3

Agustín Martín Domingo
Apuntes de
vibraciones y ondas
agustin6martin@gmail.com
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Versión 1.3, septiembre de 2020.
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Primera edición 2007, Vibraciones y Ondas I: Oscilaciones mecánicas, 2008, Vibraciones y Ondas II: Movimiento
ondulatorio, Instituto Juan de Herrera, ETS Arquitectura de Madrid.
Licencia de distribución
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Indice

1. Cinemática del movimiento oscilatorio
1.1. El movimiento armónico simple (M.A.S.) . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Valor medio, valor eficaz y otros valores . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. La notación vectorial compleja del movimiento armónico . . . . . . . . .
1.4. Superposición de movimientos armónicos . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1.
1.4.2.
2.2.3.
2.2.4.
2.2.5.
2.4.1.
2.4.2.
Superposición de movimientos armónicos en la misma dirección
Superposición de movimientos armónicos perpendiculares . . . .
2. Vibraciones mecánicas
2.1. Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. El oscilador armónico libre . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1.
2.2.2.
La ecuación diferencial del oscilador armónico libre
Energía del oscilador armónico libre . . . . . . . .
El péndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . .
El péndulo compuesto o péndulo físico . . . . . . .
El péndulo de torsión . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. El oscilador amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. El oscilador forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ecuación diferencial del oscilador forzado . . . . .
La solución permanente . . . . . . . . . . . . . .
2.5. Resonancia paramétrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Aislamiento de vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Sistemas con múltiples grados de libertad.

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3.1. Modos normales de vibración en un sistema con dos grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1.1. Sistema formado por dos masas acopladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1.2. Análisis del sistema de dos masas acopladas mediante el círculo de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.3. El atenuador dinámico de vibraciones sin amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2. Sistemas de n grados de libertad sin amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4. Movimiento ondulatorio 37
4.1. Concepto de onda que se propaga. Frente de onda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2. Descripción matemática de la propagación para una onda plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.3. La ecuación de ondas para las ondas planas en una dimensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.3.1. Análisis de Fourier de una función periódica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.3.2. Propagación de una onda armónica plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.4. Propagación de ondas transversales en una cuerda tensa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.4.1. Ecuación de onda y velocidad de propagación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.4.2. Energía de una cuerda vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.5. Propagación de ondas transversales en una membrana tensa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.5.1. La ecuación de onda para una membrana tensa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.5.2. Solución de ondas planas en coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.5.3. Solución en coordenadas polares planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.6. Propagación de ondas mecánicas en sólidos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.6.1. Propagación de una onda mecánica en un sólido elástico isótropo e ilimitado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.6.2. Propagación de ondas elásticas longitudinales planas en una barra fina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.7. Propagación de ondas mecánicas en fluidos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.7.1. La ecuación de ondas para un fluido no viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.7.2. Energía de un fluido sometido a una onda de presión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.7.3. Velocidad del sonido en los fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.7.4. Ondas planas longitudinales de presión en una columna de gas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.7.5. Ondas esféricas de presión en un fluido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.7.6. Ondas superficiales en un líquido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.8. Ondas electromagnéticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.8.1. Ondas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.8.2. Ondas planas armónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.8.3. Energía de una onda electromagnética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.8.4. Intensidad de una onda electromagnética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.8.5. El vector de Poynting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.9. Velocidad de grupo y velocidad de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.10. El efecto Doppler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
I
II Indice
5.1.2.
5.1.3.
5.3.1.
5.3.2.
4.10.1. El efecto Doppler en una dimensión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10.2. El efecto Doppler en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10.3. Ondas de choque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11. Reflexión, refracción y difracción de una onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11.1. El principio de Huygens. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11.2. Reflexión y refracción en una superficie plana de separación entre dos medios.
4.11.3. Difracción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5. Ondas estacionarias
5.1. Ondas estacionarias en una cuerda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1. Condiciones en los extremos de una cuerda . . . . . . . . . . . . . . . .
Ondas estacionarias en una cuerda fija a un extremo . . . . . . . . . . . .
Ondas estacionarias en una cuerda fija a ambos extremos . . . . . . . . .
5.2. Ondas estacionarias en una columna de aire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Ondas estacionarias en una membrana tensa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ondas estacionarias en una membrana rectangular fija en sus bordes . . . .
Ondas estacionarias en una membrana circular de radio R fija en sus bordes
5.4. Ondas estacionarias de presión en una caja rectangular . . . . . . . . . . . . . . .
Indice alfabético
Referencias
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95
Capítulo 1
Cinemática del movimiento oscilatorio
Índice del capítulo

1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
El movimiento armónico simple (M.A.S.) . . . . . . . . . . . . . . .
Valor medio, valor eficaz y otros valores . . . . . . . . . . . . . . . .
La notación vectorial compleja del movimiento armónico . . . . . .
Superposición de movimientos armónicos . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1. Superposición de movimientos armónicos en la misma dirección
1.4.2. Superposición de movimientos armónicos perpendiculares . . .
1.1. El movimiento armónico simple (M.A.S.)

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Denominaremos oscilación a un movimiento que se produce en torno a una posición de equilibrio con pasos sucesivos
en torno a la misma. Habitualmente denominaremos vibración a un movimiento periódico, es decir, un movimiento que
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se repite en todos los detalles después de transcurrido un cierto intervalo de tiempo al que se denomina precisamente
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3
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periodo. Un movimiento periódico puede ser en general complicado, como se muestra en la figura 1–1
t
Desplazamiento
Figura 1–1 Movimiento periódico y movimiento armónico de un mismo periodo.
El movimiento armónico simple es el caso más sencillo de movimiento periódico. Decimos que una partícula que se
mueve a lo largo del eje Ox describe un movimiento armónico simple cuando su desplazamiento x respecto del origen
del sistema de coordenadas viene dado por una relación del tipo
x = A sen(ωt ± α) o x = A cos(ωt ± α) (1–1)
donde ωt + α es la fase total del movimiento, siendo α la fase inicial o ángulo de fase, es decir el valor de la fase
para el instante t = 0. Como se ve en la figura 1–2, debido a la presencia de este ángulo de fase los dos movimientos
1
2 Capítulo 1. Cinemática del movimiento oscilatorio

α
x
A sen(ωt + α) A sen(ωt)
Figura 1–2 Movimientos armónicos simples con distintas fases.
armónicos de la misma frecuencia angular ω no alcanzan sus máximos al mismo tiempo, sino que uno de ellos lo
alcanza un tiempo α/ω más tarde. Este ángulo de fase tiene su principal significado cuando ambos movimientos
tienen la misma frecuencia y por tanto la diferencia de fase se mantiene constante. Podríamos haber utilizado una
función coseno en la expresión anterior, la única diferencia habría sido una fase adicional de π/2. Como tanto la
función seno como la función coseno varían entre ±1, el máximo desplazamiento que tiene lugar en el movimiento
será x = ±A. Así, A es el máximo desplazamiento a partir del origen y le denominamos amplitud del movimiento.
ωt
Al representarse mediante una función seno o coseno, el desplazamiento se repite cada vez que el ángulo de fase varía
en 2π, de modo que cada vez que el tiempo cambia en T = 2π/ω el movimiento se repite exactamente. Por tanto, el
movimiento armónico es un movimiento periódico de periodo T = 2π/ω. La frecuencia del movimiento armónico es
igual al número de oscilaciones completas que tienen lugar en la unidad de tiempo, ν = 1/T y se mide en ciclos por
segundo (Hertzios) o en maquinaria, en revoluciones por minuto (r.p.m.). Se denomina a ω frecuencia angular de la
oscilación y representa la velocidad de cambio de la fase total ωt + α. De esta forma, la relación entre la frecuencia
angular, el periodo y la frecuencia está dada por
2π
ω= = 2πν. (1–2)
T
ta < tv < tx
a(t)
x = A sen ωt
v(t)
0 π 2π 3π 4π 5π 6π
wt (rad/s)
Figura 1–3 Desplazamiento, velocidad y aceleración del movimiento armónico en función de la fase total ωt + α.
Para determinar la velocidad en un instante determinado únicamente es necesario derivar la expresión (1–1), obtenién-
dose
dx
v(t) = = ωA cos(ωt + α) (1–3)
dt
y para la aceleración
dv d2 x
a(t) = = 2 = −ω 2 A sen(ωt + α) = −ω 2 x, (1–4)
dt dt
1.2. Valor medio, valor eficaz y otros valores 3

donde se ve que en un movimiento armónico simple, la aceleración es proporcional y opuesta al desplazamiento. En
la figura 1–3 se ven las fases relativas de x, v y a en función del tiempo.
1.2. Valor medio, valor eficaz y otros valores

Además de a través de la propia función que describe el movimiento, en la práctica se utilizan otras formas de expresar
algunas de las características de esa función,
Valor de pico de una función: El que da la máxima desviación de la posición de equilibrio en un elemento que
oscila. Para una función armónica del tipo x = A sen ωt es simplemente la amplitud A.
Valor pico a pico de una función: El que da el recorrido máximo de un elemento que oscila. Para un movimiento
descrito por una función armónica es 2A, el doble de la amplitud.
Valor medio de una función: Se define el valor medio de una función x(t) en un periodo (o en general en un cierto
intervalo de tiempo T ) como
su cuadrado, es decir,
xmedio =
xef =
Z
1 T
T 0
T 0
Z
x(t)dt.
Obviamente el valor medio de una función armónica en un periodo es cero.
1 T 2
x (t)dt.
(1–5)
Valor eficaz o cuadrático medio de una función: Se define el valor eficaz o valor cuadrático medio de una función
x(t) en un periodo (o en general en un cierto intervalo de tiempo T ) como la raíz cuadrada del valor medio de
(1–6)
El valor eficaz es quizás el parámetro más significativo, ya que está directamente relacionado con la energía.
†
También se le√ denomina valor rms de la función. Para una función armónica resulta ser el valor de pico A
dividido por 2.
Valor medio rectificado de una función: Se define como
Z T
1
xmr = |x(t)|dt (1–7)
T 0
y es, para una función armónica el valor de pico A multiplicado por 2/π.
1.3. La notación vectorial compleja del movimiento armónico

Una forma muy interesante de representar un movimiento oscilatorio es a través de un vector que rota en el plano
complejo. Antes de presentar esto, recordemos que un vector complejo expresado en forma módulo argumental está
relacionado con el mismo vector expresado explícitamente a través de la ecuación de Euler,
A e iθ
= A(cos θ + i sen θ)
(1–8)
A e−iθ
= A(cos θ − i sen θ)
√
donde i = −1. Consideremos en concreto el vector complejo
x=A e i(ωt+α)
. (1–9)
en el plano imaginario (véase la figura 1–4). Este vector gira en el plano complejo con una velocidad angular constante
ω en el sentido antihorario, formando en el instante inicial t = 0 un ángulo α con la horizontal o eje real. La proyección
horizontal de este vector puede escribirse como
A cos(ωt + α)
† del inglés root mean square
la magnitud ω.

y representa la parte real del vector complejo. La proyección vertical del vector es
a(t) =
dv
dt
v(t) =
d2 x
dt
= 2 = −ω 2 A
dt
= iωA
A sen(ωt + α)
y representa su parte compleja. Es precisamente esta representación la que ha dado el nombre de frecuencia angular a
Si el desplazamiento viene dado por la parte real de (1–9), la velocidad vendrá dada por la parte real de su derivada
dx
e i(ωt+α)
i(ωt+α)
Si se tiene en cuenta que multiplicar un número complejo por i =
x
⇒
Asimismo, la aceleración será la parte real de la segunda derivada de (1–9)
e ⇒
v(t) = −Aω sen(ωt + α).
a(t) = −Aω 2 cos(ωt + α) = −ω 2 x.
ωt + α
e π/2
implica un adelanto de fase de π/2 en el
plano complejo, el desplazamiento, la velocidad y la aceleración pueden representarse gráficamente como se ve en la
figura 1–4 de forma que, al igual que ocurría en la figura 1–3, para un movimiento armónico simple la aceleración
A
Aω
Aω 2
(1–10)
(1–11)
v a
Figura 1–4 Desplazamiento, velocidad y aceleración del movimiento armónico representadas en notación compleja
alcanza primero su máximo, luego la velocidad y finalmente el desplazamiento.

Esta representación es muy útil ya que es más sencillo derivar y combinar exponenciales. Asimismo. permite abordar
algunos problemas mediante operaciones vectoriales simples.
1.4. Superposición de movimientos armónicos

1.4.1. Superposición de movimientos armónicos en la misma dirección
Igual dirección e igual frecuencia
Consideremos la superposición de dos movimientos armónicos simples de distintas amplitudes, pero igual dirección y
frecuencia. El desplazamiento de la partícula producido por cada uno de los movimientos armónicos será†
x1 = A1 e i(ωt+α1 )
⇒ x1 = A1 cos(ωt + α1 )
x2 = A2 e i(ωt+α2 )
⇒ x2 = A2 cos(ωt + α2 )
† También podríamos haber expresado el desplazamiento como x(t) = A e iωt
+B e −iωt
, con A y B complejos conjugados.
1.4. Superposición de movimientos armónicos 5

tanto en notación compleja como en notación real. La superposición de los dos movimientos dará el desplazamiento
resultante de la partícula, dado en forma real por
x = x1 + x2 = A1
x = x1 + x2 = A1 cos(ωt + α1 ) + A2 cos(ωt + α2 ) = A cos(ωt + α)
aunque es más sencillo expresarlo en forma compleja,
e i(ωt+α1 )
A1 sen α1 + A2 sen α2
+ A2 ei(ωt+α2 )
Parte imaginaria
x2
α2
x
α
=
x1
α1
A1 cos α1 + A2 cos α2
eiωt
h
A1 e
que es un movimiento armónico de la misma frecuencia que los dos movimientos armónicos que se componen, pero
iα1
+ A2
de distinta amplitud y en general de distinta fase, que se representa en la figura 1–5, donde se ha eliminado el término
e
Parte real
iα2
i
=A e i(ωt+α)
(1–12)
Figura 1–5 Superposición de dos movimientos armónicos de igual dirección y frecuencia. En la figura se representa la suma compleja de ambos.
Se ha eliminado el término de la exponencial compleja de iωt, que supone una rotación de todos los vectores con frecuencia angular ω.
e iωt
que supone una rotación de los distintos vectores con frecuencia angular ω. A partir de la aritmética de los
complejos, o gráficamente, a través de la figura, se obtiene que el cuadrado de la amplitud viene dado por
A2 = [A1 cos α1 + A2 cos α2 ]2 + [A1 sen α1 + A2 sen α2 ]2 = A21 + A22 + 2A1 A2 cos δ
con δ = α1 − α2 la diferencia de fases entre los dos movimientos, mientras que la fase será
A1 sen α1 + A2 sen α2
tan α =
A1 cos α1 + A2 cos α2
Igual dirección pero distinta frecuencia.

En este caso, la situación es más compleja y el movimiento resultante no es armónico simple. Los movimientos
armónicos a componer son
x1 = A1 e i(ω1 t+α1 )
=A e
i(ω2 t+α2 )
x2 2
Cuando se tienen movimientos superpuestos de distintas frecuencias, la fase de cada uno de ellos pierde su significado
ya que la diferencia de fase entre los dos movimientos depende del instante de tiempo en el que se analice, como se
verá a continuación. Por este motivo consideraremos nulas las dos fases de los movimientos iniciales en este caso de
distintas frecuencias lo que nos simplificará las expresiones.
ω + ω2 ω − ω2 ω + ω2 ω − ω2
Para estudiar este problema escribamos ω1 = 1 + 1 y ω2 = 1 − 1 . En función de las
2 2 2 2
sumas y las diferencias la resultante de la superposición de los dos movimientos queda en la forma
ω1 −ω2 ω1 −ω2 ω1 +ω2
x = x1 + x2 = A1 ei 2 t
+ A2 e−i 2 t
e i 2 t
. (1–13)
tan γtot (t) =

La amplitud del movimiento resultante viene dada por la raíz de
ω1 − ω2
A1 sen
A1 cos
2
2
ω1 − ω2
A2 =
t + A2 cos
y el movimiento no será armónico simple.

Como
p
2

2
t
A1 cos
A1 sen

ω1 − ω2
2
ω1 − ω2
2
A1 − A2 sen
ω1 − ω2 = A1 + A2 ·
t
x = A(t)
cos

t + A2 cos

t − A2 sen
2
t

ω1 − ω2
2
ω1 − ω2
A21 + A22 + 2A1 A2 cos[(ω1 − ω2 )t]

2
A1 − A2
t
ω1 − ω2 = A1 + A2 tan
t
2
2
+
El movimiento parecería ser una oscilación de frecuencia angular (ω1 + ω2 )/2 y amplitud dada por (1–14), pero la
fase resultante también contiene una dependencia temporal, que en cada instante vendría dada, respecto de
ω − ω2
t −2 sen 1
ω1 − ω2
ω1 − ω2
2
t (1–15)
iωt
por
por lo que la frecuencia angular no será realmente (ω1 + ω2 )/2, sino que irá cambiando con el tiempo como corres-
ponde a la solución
e iγtot (t)
e
i
ω1 +ω2
2 t
se ve, a pesar de todo, el cuadrado de la amplitud sí varía con el tiempo de forma armónica en torno a un valor
A21 + A22 , en lo que se denominan pulsaciones. Esta variación se puede observar en la figura 1–7 para ω1 ≃ ω2 .
Cuando las frecuencias son distintas, el ángulo entre los dos vectores varía con el tiempo, de forma que cuando tienen
e
(1–14)
(1–16)
la misma dirección y sentido la amplitud es A1 + A2 mientras que cuando tienen la misma dirección pero distinto
sentido la amplitud es |A1 − A2 |. Así, se observa un movimiento resultante cuya amplitud varía con una frecuencia
igual a la diferencia de las frecuencias, aunque a menudo esto no se aprecia bien en el movimiento resultante.
Un caso particular interesante se tiene cuando las dos frecuencias están próximas entre sí. En este caso γtot (t) varía
muy lentamente frente a (ω1 + ω2 )/2 y puede considerarse constante a lo largo de unos cuantos periodos. En estas
condiciones, el movimiento resultante puede describirse de forma aproximada como un movimiento armónico de
frecuencia angular ω = (ω1 + ω2 )/2 ≃ ω1 ≃ ω2 cuya amplitud varía lentamente entre A1 + A2 y A1 − A2 con
ω1 − ω2
A1 cos t
Parte imaginaria 2
x1
ω − ω2
A1 sen 1 t
2
ω1 − ω2 x ω1 − ω2 ω − ω2
2 γtot (t) A1 sen t − A2 sen 1 t
2 2
ω1 − ω2 ω1 − ω2 Parte real
A2 sen t −
2 2
x2
ω1 − ω2
A2 cos t
2 ω1 − ω2 ω − ω2
A1 cos t + A2 cos 1 t
2 2
Figura 1–6 Superposición de dos movimientos armónicos de igual dirección y distinta frecuencia. En la figura se representa la suma compleja de
ambos. En este caso no es posible sacar factor común la exponencial compleja, y sólo es posible sacar una expresión sencilla para la envolvente de
ω +ω
la amplitud. En esta representación se ha descontado la rotación con frecuencia angular ω = 1 2 2 dada por la exponencial compleja de iωt.

0
0
50
50
100
100
150
150
200
200
250
250
300
300
Figura 1–7 Pulsaciones resultantes de la composición de dos movimientos armónicos simples de frecuencias distintas pero próximas.
una frecuencia angular ω1 − ω2 , como en el caso que se muestra en la parte superior de la figura 1–7. Se dice que se
producen pulsaciones.
Otro caso interesante se tiene cuando las dos amplitudes son iguales, tanto si ω1 ≃ ω2 como si no. En este caso
tan γtot (t) = 0 y la oscilación de la amplitud es entre 0 y 2A, como se muestra en la parte inferior de la figura 1–7.
La superposición de las dos oscilaciones es ahora, a partir de la ecuación (1–13)
ω1 −ω2 ω1 −ω2 ω1 +ω2
x = x1 + x2 = A e i 2 t
+A e −i 2 t
e i 2 t
.
que queda como

ω1 +ω2
x = x1 + x2 = 2A cos
ω1 − ω2
2
t e i 2 t
.
La parte real de la ecuación anterior se escribe como

ω1 − ω2 ω1 + ω2
x = 2A cos t cos t (1–17)
2 2
obteniéndose también pulsaciones. Se denomina frecuencia de las pulsaciones al número de veces por unidad de
tiempo que el desplazamiento total pasa de un mínimo al siguiente mínimo a través de un máximo. El periodo de la
pulsación será obviamente el tiempo en el que la amplitud recorre un ciclo completo.
El fenómeno de las pulsaciones es muy frecuente, especialmente en vibraciones sonoras. Dos notas muy próximas de
intensidad muy similar producen fluctuaciones en la intensidad de frecuencia igual a la diferencia entre las frecuencias
de las notas. La frecuencia angular observada no es en realidad la frecuencia angular de variación de la amplitud,
(ω1 − ω2 )/2, sino el doble, que es precisamente la diferencia de frecuencias angulares (ω1 − ω2 ), como se ve en la
figura 1–7, coincidiendo en esto los resultados para iguales o distintas amplitudes.

1.4.2. Superposición de movimientos armónicos perpendiculares
Superposición de movimientos armónicos perpendiculares de la misma frecuencia.
Consideremos ahora el siguiente caso, una partícula se mueve en el plano de forma que tanto su coordenada x como
su coordenada y oscilan siguiendo un movimiento armónico simple. Consideremos en primer lugar el caso en el que
los dos movimientos tienen la misma frecuencia, teniéndose para sus coordenadas x e y
q
x = Ax sen ωt
y = Ay sen(ωt + δ)
y=
y=− x
Ay
Ax
Ay
Ax
x
y ocurre lo mismo si las dos componentes están en oposición de fase, pero con el movimiento armónico teniendo lugar
a lo largo de
en ambos casos con una amplitud A2x + A2y . La superposición de dos movimientos armónicos simples de la misma
(1–18)
(1–19)
donde δ es la diferencia de fase entre las oscilaciones x e y. Como es obvio, la trayectoria de la partícula estará limitada
por el rectángulo definido por los valores límite de las componentes x e y, ±Ax y ±Ay . Si las dos componentes están
en fase, la partícula describe un movimiento armónico simple a lo largo de la recta dada por
frecuencia y perpendiculares entre sí da lugar, cuando la diferencia de fase δ entre ambos es de 0 o π, a un movimiento
armónico simple a lo largo de una línea recta. Se habla en este caso de polarización lineal.
Cuando la diferencia de fases δ es π/2 se tiene
y = Ay sen(ωt + π/2) = Ay cos ωt
y se dice que los dos movimientos están en cuadratura. De las ecuaciones que dan las dos componentes se tiene
x2 y2
2
+ 2 =1
Ax Ay
que es la ecuación de una elipse de radios principales Ax y Ay que se recorre en sentido horario. Para un desfase de
−π/2 (o 3π/2) se tiene la misma elipse, pero recorrida en sentido antihorario. En este caso se dice que tenemos pola-
rización elíptica, con los radios principales de la elipse dirigidos según las direcciones x e y de los dos movimientos
que se componen.
Para el caso particular Ax = Ay , la elipse se transforma en una circunferencia, teniéndose en este caso la denominada
polarización circular. Cuando la diferencia de fase tiene un valor arbitrario la trayectoria también es elíptica, pero con
los radios principales rotados respecto a los ejes de coordenadas.
Superposición de movimientos armónicos perpendiculares de distintas frecuencias

Un caso muy interesante es aquél en el que se superponen movimientos armónicos perpendiculares de distintas
frecuencias, amplitudes y diferencias de fase, de la forma
x = Ax sen ω1 t
(1–20)
y = Ay sen(ω2 t + δ)
Las trayectorias resultantes dependen de la relación de frecuencias ω2 /ω1 y de la diferencia de fase δ. Se denominan
figuras de Lissajous a las trayectorias resultantes y ejemplos de las mismas se muestran en la figura 1–8 para distintos
desfases y relaciones entre frecuencias en las que éstas son estables.

ω1 : ω2
1:1
1:2
1:3
δ: 0 π/4 π/2 3π/4 π
1:4
1:5
2:5
3:5
Figura 1–8 Figuras de Lissajous. Estas trayectorias resultan de la superposición de movimientos armónicos perpendiculares de distintas relaciones
de frecuencias (ω1 : ω2 ) y distintos desfases δ.

Capítulo 2
Vibraciones mecánicas

2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El oscilador armónico libre . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1. La ecuación diferencial del oscilador armónico libre .
2.2.2. Energía del oscilador armónico libre . . . . . . . . .
2.2.3. El péndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4. El péndulo compuesto o péndulo físico . . . . . . .
2.2.5. El péndulo de torsión . . . . . . . . . . . . . . . . .
El oscilador amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El oscilador forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1. Ecuación diferencial del oscilador forzado . . . . . .
2.4.2. La solución permanente . . . . . . . . . . . . . . .
Resonancia paramétrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aislamiento de vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . . .
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11
12
12
12
13
14
14
15
18
19
19
24
25
2.1. Grados de libertad

Diremos que un sistema mecánico tiene un grado de libertad si la posición geométrica de todos sus elementos puede
expresarse en cada instante en función de una única variable. Consideremos, por ejemplo, el caso de un pistón que se
mueve en un cilindro, su posición queda completamente determinada en cualquier instante especificando la distancia
entre el pistón y el fondo del cilindro y por tanto es un sistema con un grado de libertad. Un peso suspendido de un
resorte de forma que no pueda moverse más que en una dirección es también un ejemplo de sistema oscilante de un
único grado de libertad.
En general si son necesarias n variables independientes para especificar completamente la posición de un sistema
mecánico, decimos que el sistema tiene n grados de libertad. Así por ejemplo, un disco que se moviera en el plano
sin restricciones tendría tres grados de libertad, por una parte los desplazamientos x e y de su centro de gravedad y
por otra parte el ángulo de rotación alrededor de ese centro de gravedad. Un cilindro que cae rodando por un plano
inclinado tiene un grado de libertad, pero si baja en parte rodando y en parte deslizando tiene dos grados de libertad,
uno de traslación y uno de rotación.
Un sólido rígido que se mueve libremente tiene seis grados de libertad, tres de traslación que dan la posición en el
espacio de su centro de masas en cada instante, y tres de rotación. Por lo tanto son necesarias seis coordenadas para
expresar su posición en el espacio.
No necesariamente un sistema de un grado de libertad es un sistema simple. Por ejemplo, un motor de automóvil, con
toda su complejidad mecánica, si está montado rígidamente puede tener la posición de todos sus elementos en cada
instante de tiempo descrita por una única variable, como podría ser el ángulo de giro del cigüeñal. El valor de ese
ángulo determinaría la posición de todos los elementos móviles del motor y por tanto el sistema tiene un único grado
de libertad. Si el motor está montado sobre un sistema muelles/amortiguadores como ocurre en realidad, el número de
grados de libertad aumenta.
En el otro extremo se tienen los sistemas con infinitos grados de libertad. Éste es el caso de una viga deformable
sometida a unas restricciones en los apoyos que se carga de forma arbitraria dentro de los límites de resistencia y
11
12 Capítulo 2. Vibraciones mecánicas

compatibilidad. Para describir la curva de deformación que se produce en estas condiciones se requiere una función
f (x) que es equivalente a un número infinito de grados de libertad. En cada posición x en la viga se puede conseguir
una deflexión y distinta de las que hay en los otros puntos y por tanto, en el caso más general, para determinar la
posición de todos los elementos de la viga se necesita conocer tantas deflexiones como posiciones en la viga.
2.2. El oscilador armónico libre

2.2.1. La ecuación diferencial del oscilador armónico libre
Consideremos un sistema con un grado de libertad sometido únicamente a una fuerza recuperadora proporcional al
desplazamiento, de la forma F = −kr x y por tanto, sin rozamiento.† Como F = ma, la ecuación de movimiento del
sistema vendrá dada por
p
d2 x
m 2 + kr x = 0,
dt
que si denominamos ω0 = kr /m a la frecuencia angular natural de oscilación del sistema, queda como
d2 x
dt2
+ ω02 x = 0.
x = A cos(ω0 t − αc )
x=A
i(ω0 t−αc )
e
x = A sen(ω0 t − αs )
(2–1)
(2–2)
La solución general de esta ecuación diferencial es una función armónica (de la forma seno o coseno) que oscila con
la frecuencia natural del sistema,
o
o una superposición de éstas. Como se vio en la sección 1.3, esta solución también se puede expresar mediante una
exponencial compleja
(2–4)
(2–3)
siendo también soluciones tanto la parte real como la parte imaginaria.
2.2.2. Energía del oscilador armónico libre

Obtengamos ahora las energías cinética y potencial del oscilador libre. En cualquier instante la energía potencial Ep
será 21 kr x2 siendo x(t) el desplazamiento alrededor de la posición de equilibrio y kr la constante de recuperación.
Sustituyendo la solución (2–3) que acabamos de obtener, se tiene para la energía potencial la expresión
1 1
kr x2 = kr A2 cos2 (ω0 t − αc ).
Ep = (2–5)
2 2
Como vemos la energía potencial no es constante, sino que fluctúa con el movimiento armónico sin hacerse nunca
negativa, aunque se hace cero cuando pasa por la posición de equilibrio. Además, alcanza su valor máximo para el
punto de máxima amplitud x.
La energía cinética se obtiene de la forma
1 1
mẋ2 = mω02 A2 sen2 (ω0 − αc )
Ek = (2–6)
2 2
La energía cinética es nula cuando x alcanza su valor máximo, ya que en esa posición la velocidad ẋ es nula, mientras
que es máxima cuando pasa por la posición de equilibrio, ya que es ahí cuando la velocidad es máxima. La variación
de la energía cinética es justamente la contraria de la energía potencial.
Por otra parte, la energía total del oscilador debe ser la suma de las energías cinética y potencial,
1 1
Et = Ep + Ek = mω02 A2 cos2 (ω0 t − α) + sen2 (ω0 t − αc ) = mω02 A2 , (2–7)
2 2
que se mantiene constante durante el movimiento como debe ocurrir en ausencia de fuerzas disipativas. Esta energía
total depende del cuadrado de la amplitud, siendo por ejemplo, cuatro veces mayor para una amplitud doble. Tanto la
energía potencial promedio como la energía cinética promedio del oscilador son la mitad de la energía total.
† También hay osciladores libres (sin rozamiento) en los que la fuerza recuperadora no es proporcional a la velocidad. Estos osciladores no son
armónicos, aunque sean libres.

2.2. El oscilador armónico libre 13

O
θ
L
mg sen θ
2.2.3. El péndulo simple

F
mg
m
mg cos θ
O
θ
a
mg
CG
a′
O ′
l
Figura 2–1 Péndulos simple, compuesto y de torsión

~n
θ
~n0
Consideremos otro ejemplo de movimiento armónico simple, el denominado péndulo simple. Denominamos péndulo
simple a un sistema compuesto de una masa m supuestamente puntual suspendida de un punto O mediante una cuerda
de longitud L y masa despreciable. Veremos que este péndulo simple describe un movimiento armónico simple cuando
se tienen pequeñas oscilaciones de la masa m.
Para estudiar el movimiento de este sistema, escribiremos su ecuación de movimiento y la compararemos con la
ecuación (2–2). Sobre la masa actuarán su peso y la fuerza tensora F ejercida por la cuerda. En cada instante la suma
vectorial de la componente radial del peso y de la tensión F de la cuerda actuando sobre la masa será igual a la fuerza
centrípeta, pero ésta no es la parte que nos interesa. La que produce el movimiento es la componente tangencial del
peso
−mg sen θ,
donde aparece un signo negativo, ya que si la partícula está en la parte positiva (θ > 0), la fuerza está dirigida hacia
el sentido contrario. Como en la dirección tangencial no hay más fuerzas actuando sobre la partícula, esta fuerza será
igual a la aceleración tangencial, dada por m d2 s/dt2 donde s es el arco. La ecuación del movimiento tangencial queda
entonces
d2 s d2 θ
m 2 = mL 2 = −mg sen θ
dt dt
que puede escribirse como
d2 θ g
2
+ sen θ = 0 (2–8)
dt L
Consideremos un caso particular. Si las oscilaciones son pequeñas, podemos hacer la aproximación sen θ ≃ θ (en
radianes), quedando la ecuación (2–8) como
d2 θ g
+ θ=0 (2–9)
dt2 L
Esta ecuación es similar a la ecuación (2–2) con el desplazamiento de la posición de equilibrio medido en ángulos en
vez de en distancias, y por tanto describe un movimiento armónico simple θ = θ0 cos(ω0 t − α) de frecuencia angular
ω0 dada por s
r
g L
ω0 = y periodo T = 2π (2–10)
L g
Ni la frecuencia ni el periodo dependen de la masa del péndulo, únicamente de la longitud de la cuerda y de la
aceleración de la gravedad. De hecho éste es un método muy sencillo de medida de la aceleración de la gravedad.

2.2.4. El péndulo compuesto o péndulo físico
Hasta ahora nos hemos referido a oscilaciones pequeñas de un cuerpo que puede ser considerado como un punto
material, pero los resultados obtenidos pueden también aplicarse a sistemas más complejos. Consideraremos ahora
uno de estos sistemas más complejos, un cuerpo sólido que sometido a la atracción gravitatoria oscila alrededor de un
eje horizontal. Se denomina a este sistema péndulo compuesto o péndulo físico.
La dinámica de un cuerpo rígido que gira tiene una cierta similitud con la de un punto material, si en el papel de la
coordenada correspondiente se utiliza el ángulo de giro θ en el de la masa, el momento de inercia I (respecto del eje
de rotación) y en el de la fuerza el momento de ésta, M .
En éste caso, el momento de la fuerza gravitatoria respecto del eje de rotación es M = −mga sen θ, siendo m la
masa del cuerpo, a la distancia del centro de gravedad del cuerpo (CG) al eje de rotación (que en la figura 2–1 pasa
por el punto O perpendicularmente al plano del papel) y θ el ángulo que forma la línea OC con la vertical. El signo
menos indica que se trata de un momento recuperador. Como para pequeñas oscilaciones el ángulo es muy pequeño,
se puede hacer la aproximación sen θ ≃ θ, quedando M ≃ −mgaθ. Si comparamos esta expresión con la expresión
de la fuerza recuperadora para un punto material F = −kr x, vemos que la magnitud mga desempeña el papel de la
constante recuperadora kr . Por lo tanto, la frecuencia angular de oscilación del péndulo compuesto será
ω0 =
r
mga
I
(2–11)
Si comparamos esta expresión con la que nos da la frecuencia angular para el péndulo simple (Ec. (2–10)) se observa
que las propiedades del péndulo compuesto coinciden con las de un péndulo simple de longitud
l=
I
ma
(2–12)
denominándose a esta magnitud longitud equivalente del péndulo compuesto.

Si escribimos el momento de inercia como I = I0 + ma2 , donde I0 es el momento de inercia del cuerpo respecto del
eje horizontal que pasa por el centro de gravedad, la longitud equivalente queda en la forma
I0
l =a+
ma
Supongamos ahora que el péndulo se suspende del eje que pasa por OC′ . En este caso, la longitud equivalente será
I0
l ′ = a′ +
ma′
Ahora bien, a′ = l − a = I0 /ma y por tanto, l′ = l. Así tenemos que las longitudes equivalentes y por tanto, los
periodos de oscilación de un péndulo compuesto suspendido de dos ejes que se hallen entre sí a una distancia l en el
eje OC con el centro de gravedad por medio, son iguales.
2.2.5. El péndulo de torsión

Otro ejemplo de movimiento armónico simple se tiene en el péndulo de torsión. En este caso se tiene un cuerpo
suspendido de un hilo de forma que éste pasa por el centro de masa del cuerpo.† Cuando se rota el cuerpo en el plano
horizontal un ángulo θ alrededor de su posición de equilibrio, el hilo se retuerce y ejerce sobre el cuerpo un momento
Mt según el eje que se opone al desplazamiento θ y para pequeñas oscilaciones es proporcional al mismo en la forma
Mt = −ktors θ donde ktors es el momento director, constante recuperadora a torsión o coeficiente de torsión del hilo.
En concreto, para un hilo cilíndrico de diámetro D, longitud L y módulo de rigidez G = E/2(1 + ν), donde E es el
módulo de Young y ν el coeficiente de Poisson es de la forma
πGD4 πGD4
Mt = ktors θ = θ con ktors =
32L 32L
† Esto es así cuando el cuerpo está suspendido del hilo. Si se tiene un hilo tenso y el cuerpo está fijo en el medio de ese hilo tenso, sobre este
cuerpo actuaría un momento de torsión a través de las dos partes del hilo que se encuentran arriba y abajo, por lo que el momento recuperador total
que actúa sobre el cuerpo es 2 Mt .
2.3. El oscilador amortiguado 15
dados por

Si I es el momento de inercia del cuerpo respecto al eje del hilo, la ecuación angular de movimiento queda en la forma
2.3. El oscilador amortiguado

I
d2 θ
dt2
ω0 =
= −ktors θ
r
ktors
I
⇒
T = 2π
r
d2 θ ktors
dt2
I
ktors
+
I
θ=0
En estas condiciones, el péndulo de torsión describe un movimiento armónico simple de frecuencia angular y periodo
(2–14)
(2–13)
En el caso del oscilador armónico simple que acabamos de estudiar las oscilaciones mantienen una amplitud constante.
Sin embargo, la amplitud de las oscilaciones en un sistema no sometido a fuerzas periódicas externas decrece con el
tiempo, el movimiento oscilatorio es en realidad amortiguado.
Para analizar el problema tenemos que considerar la acción de una fuerza de rozamiento. Nos limitaremos al caso en el
que ésta es proporcional a la velocidad Fr = −λv, donde v es la velocidad en cada instante y λ [kg s−1 ] la constante
de amortiguamiento, que debe añadirse a la fuerza recuperadora armónica. Esta fuerza amortiguadora, debida a la
viscosidad del medio, se opone al movimiento en cada instante (de ahí el signo negativo). En problemas físicos reales
pueden aparecer otros tipos de fuerzas de rozamiento con distintas dependencias con la velocidad. En nuestro caso, la
ecuación de movimiento de un cuerpo sometido a estas dos fuerzas es:

Ft = F + Fr = ma = −kr x − λv
d2 x dx
m +λ + kr x = 0 (2–15)
dt2 dt
o como
d2 x dx
2
+ 2γ + ω02 x = 0 (2–16)
dt dt
con 2γ = λ/m, siendo γ [s−1 ] el decremento logarítmico y ω02 = kr /m la frecuencia angular natural del oscilador o
frecuencia angular sin amortiguamiento. Esta ecuación diferencial difiere de la (2–1) para el oscilador armónico libre
en el término adicional 2γdx/dt debido al amortiguamiento. La solución general de esta ecuación diferencial será una
que tenga dos constantes arbitrarias independientes a determinar por las condiciones iniciales.
Probaremos, en notación compleja con una solución general que sea superposición de soluciones del tipo
x=A e Bt
en función de la constante arbitraria A (en general compleja) que se determinará en cada caso a partir de las condiciones
iniciales (veremos enseguida que B no es independiente). Derivando respecto del tiempo esta expresión y sustituyendo
en la ecuación diferencial (2–16) se llega a la siguiente relación
B 2 + 2γB + ω02
que da dos posibles soluciones para B, q

B = −γ ± γ 2 − ω02
La solución oscilatoria Si ω0 > γ, la raíz cuadrada será un número complejo y podremos escribir
q
B = −γ ± i ω02 − γ 2
siendo la solución general superposición de estas dos soluciones,
e e e
−γt
h iωt −iωt
i
x= A1 + A2

x (×A)
1
0,5
−0,5
−1
0 10
ωT
20 30
+A
−A
e
ωt (con α=0)
−γt
−γt
40 50 60
Figura 2–2 Oscilaciones amortiguadas. La amplitud de las oscilaciones decae con el tiempo de forma exponencial y la frecuencia de oscilación ya
no es la frecuencia natural del sistema.
1,5 0,8
Oscilante Sobreamortiguado
0,6
1 Sobreamortiguado
0,4
0,5
0,2
x (×A)
x (×A)
0 0
−0,2
−0,5
Crítico
Crítico −0,4
−1 Oscilante
−0,6
−1,5 −0,8
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
ωt (con α=0) ωt (con α=0)

Figura 2–3 Ejemplos de movimientos oscilatorio, sobreamortiguado y con amortiguamiento crítico. Cada una de las figuras corresponde a un valor
determinado de la constante de amortiguamiento λ y a unas determinadas condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad.En cada figura se
muestra el movimiento resultante para distintos valores de la frecuencia natural del oscilador ω0
2.3. El oscilador amortiguado 17

donde hemos denominado ω a la frecuencia angular del oscilador amortiguado,
A1 = 12 A e −iα
y A2 = 12 Ae iα
x=
q
ω = ω02 − γ 2 =
2
A
x=A e
r
kr
, quedando la solución general
1
e −γt
e
h
−γt
−
m 4m2
λ2
i(ωt−α)
+ e
−i(ωt−α)
i
Cuando ω0 > γ, ω es real y la solución que se acaba de obtener puede escribirse en la forma
cos(ωt − α)
que corresponde a un movimiento oscilante de frecuencia angular ω dada por (2–17). Como (2–19) con (2–17) contiene
constantes A y α a partir de las condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad.

Esta solución refleja dos hechos importantes para el movimiento oscilatorio amortiguado:
• La amplitud de las oscilaciones no es constante, y viene dada por A e

= A
−γt
e −t/τ
, donde τ = 1/γ es
el tiempo de relajación. Esta amplitud decrece con el tiempo como corresponde a un movimiento oscilatorio
amortiguado y el tiempo que tarda en disminuir un factor e es precisamente el tiempo de relajación.
(2–17)
La solución física debe ser siempre una solución real, por lo que A1 y A2 deben ser complejos conjugados de la forma
(2–18)
(2–19)
dos constantes arbitrarias A y α, es la solución general de la ecuación diferencial, determinándose el valor de las
• La frecuencia (2–17) de la oscilación amortiguada no es la frecuencia de la oscilación libre, sino que depende
del amortiguamiento. Esto realmente era de esperar, ya que al frenarse el movimiento aumenta el periodo, es
decir, disminuye la frecuencia de las oscilaciones.
Amortiguamiento crítico Según aumenta el amortiguamiento o disminuye la constante recuperadora kr la frecuen-

cia de las oscilaciones amortiguadas va haciéndose cada vez menor, hasta que se hace 0 para ω0 = γ, teniéndose el
amortiguamiento crítico. En este caso una función del tipo A2 t
−γt
e
es también solución de la ecuación diferencial,
por lo que la solución general de ésta será ahora una función de la forma
x = (A1 + A2 t) e−γt
, (2–20)
donde A1 y A2 son constantes a determinar a partir de las condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad. Esta
solución representa una situación en la que deja de haber oscilaciones y al liberarse la partícula, ésta se aproxima a su
posición de equilibrio de forma gradual y sin realizar ni siquiera una oscilación completa.
Hay ocasiones en las que el amortiguamiento crítico, en el que el sistema vuelve a su posición de equilibrio de forma
rápida pero sin oscilar, es muy interesante. Por ejemplo en los amortiguadores de los coches se intenta que trabajen en
condiciones próximas al amortiguamiento crítico, para evitar oscilaciones de excesiva duración.
Movimiento sobreamortiguado Cuando el amortiguamiento es mayor que el amortiguamiento crítico la frecuencia

(2–17) se vuelve imaginaria y las exponenciales en (2–18) se hacen reales, teniéndose el oscilador sobreamortiguado.
En este caso, si denominamos r
q
λ2 kr
s = γ 2 − ω02 = − ,
4m2 m
la solución general de la ecuación diferencial es la superposición de dos exponenciales
e e e
h −st st
i −γt
x = A1 + A2 . (2–21)
En la figura 2–3 se muestran, para las mismas condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad y el mismo coefi-
ciente de amortiguamiento λ (y, por tanto, la misma γ) las trayectorias seguidas durante el movimiento amortiguado
para tres valores distintos de la frecuencia angular natural ω0 correspondiente a los casos oscilatorio, amortiguamiento
crítico y movimiento sobreamortiguado.

Energía de un oscilador amortiguado Estudiemos ahora cómo se disipa la energía en un movimiento armónico
amortiguado, en el caso en el que el tiempo de relajación es bastante mayor que el periodo de la parte oscilante. La
pérdida de energía del cuerpo en un intervalo de tiempo dt será el trabajo realizado por la fuerza de rozamiento λv en
ese intervalo de tiempo, en el cual el desplazamiento ha sido ẋdt,
dt
dE
dt
= − E = −2γE
m
dE = Froz dx = −λẋ2 dt
= −λẋ2 = −
2λ 1
m2
mẋ2
Si la fuerza de rozamiento es relativamente pequeña, se puede utilizar esta expresión para calcular la pérdida media
de energía en un periodo, sustituyendo la energía cinética que aparece por su valor medio. Si tenemos además en
cuenta que el valor promedio de la energía cinética de un cuerpo oscilante es la mitad de su energía total (véase la
sección 2.2.2) la expresión anterior queda como
dE λ
⇒
dE
E
= −2γdt
en función de la inversa del tiempo de relajación γ que hemos definido anteriormente. Como se observa en la ecuación
anterior, la velocidad de disminución de la energía es proporcional a la misma energía. Si integramos la ecuación
anterior, se obtiene
E = E0
−2γt
e (2–23)
donde E0 es la energía en el instante inicial en el que no ha habido aún la acción de las fuerzas de rozamiento, y es
igual a E0 = 12 mω02 A2 , con ω0 la frecuencia angular del oscilador libre, m la masa del sistema y A la amplitud inicial
del movimiento.† El amortiguamiento de un oscilador poco amortiguado también se caracteriza mediante el factor de
calidad Q. Éste es una magnitud adimensional que se define como
(2–22)
E
Q = 2π (2–24)
|∆E|
donde E es la energía total y ∆E es la energía perdida en un periodo.
2.4. El oscilador forzado

En la realidad, en un sistema oscilante siempre están presentes fuerzas de rozamiento de uno u otro tipo, con lo que
las oscilaciones “libres” que se produjeron bajo la acción de la fuerza inicial en realidad no son libres sino que van
amortiguándose con el tiempo. Por tanto si se quiere tener un sistema que oscile de forma continua sin amortiguamiento
aparente es necesario comunicarle la energía perdida a causa de la acción de las fuerzas de rozamiento. Estudiaremos
a continuación la situación más simple, que corresponde a una fuerza externa armónica actuando sobre el sistema.
En realidad este caso nos permite estudiar multitud de casos, ya que una fuerza externa periódica puede, de acuerdo
con el teorema de Fourier que se verá en el capítulo siguiente, descomponerse en una superposición de componentes
armónicas. De este modo, si nos encontramos dentro de los límites de validez del principio de superposición, la
solución general será la suma de las soluciones generales correspondientes a cada una de las componentes armónicas.
† Un método alternativo de obtención de esta ecuación consistiría en escribir la energía total promedio en un ciclo como suma de las energías
potencial promedio
x=A e −γt 1
cos(ωt − α) ⇒ Ep = kr < x2 >= A2 kr
2
1
4
e −2γt
y cinética promedio
ẋ = A[−γ e −γt
cos(ωt − α) − ω e −γt
sen(ωt − α)]
⇒ Ek =
1
2
mA2 e −2γt
[−γ cos(ωt − α) − ω sen(ωt − α)]2
⇒ < Ek >=
1
4
mω02 A2 e −2γt
quedando la energía total promedio en un ciclo
< E >=< Ep > + < Ek >=

1
2
mω02 A2 e −2γt 1
= k r A2
2
e−2γt
Nótese que el promedio se ha realizado únicamente a la parte armónica de las funciones, y no a la exponencial decreciente, de forma consistente
con la consideración inicial de débil amortiguamiento y por tanto débil decrecimiento de la amplitud.
2.4. El oscilador forzado 19

2.4.1. Ecuación diferencial del oscilador forzado
Sea Fext = F0 cos ωf t la fuerza oscilante aplicada, de frecuencia angular ωf . Si la partícula está sometida además
a una fuerza recuperadora −kr x y a una fuerza de amortiguamiento −λv, su ecuación de movimiento será ma =
−kr x − λv + F0 cos ωf t. Sustituyendo v = dx/dt y a = d2 x/dt2 se tiene la ecuación diferencial
que puede también escribirse en la forma
2.4.2. La solución permanente

d2 x
dt2
+ 2γ
m
dx
dt
d2 x
dt 2
+λ
dx
dt
F
+ kr x = F0 cos ωf t
+ ω02 x = 0 cos ωf t
m

F
ó = 0
m
e iωf t

Esta ecuación diferencial es una ecuación diferencial en derivadas parciales de segundo orden inhomogénea y por
(2–25)
(2–26)
tanto su solución general consta de dos partes, la solución general de la ecuación diferencial homogénea asociada y
una solución particular de la ecuación completa.
Como la ecuación diferencial homogénea no es sino la del oscilador
p armónico amortiguado (2–15) su solución general
será la misma (2–19), una oscilación de frecuencia angular ω02 − γ 2 cuya amplitud decrece de forma exponencial.
Ésta solución se atenuará con el tiempo haciéndose despreciable con mayor o menor rapidez, por lo que se denomina
término transitorio o solución transitoria.
En cuanto a la solución particular de la ecuación diferencial completa esperamos que corresponda a una oscilación a la
frecuencia angular ωf de la fuerza aplicada cuya amplitud no decrezca con el tiempo, por lo que se denomina solución
permanente. Para obtener esta solución probaremos con una expresión de la forma
x = Af cos(ωf t − αc ) (2–27)
en la que se ha dado un signo negativo a αc por conveniencia. Para obtener los valores de Af y αc resulta más cómodo
escribir la ecuación (2–27) en forma exponencial compleja:
x = Af e i(ωf t−αc )
(2–28)
de forma que (2–27) realmente sería la parte real de (2–28), y podemos sustituir en la ecuación diferencial (2–26),
obteniéndose
(−ωf2 Af + i2γωf Af + ω02 Af ) e e
iωf t −iαc F
= 0
m
iωf t
. e
Esta expresión se puede reagrupar como
[(ω02 − ωf2 ) + i2γωf ]Af =

F0
m
e
iαc
,
y la primera parte escribirse como

2γωf
e
q i arctan
ω02 −ωf2
(ω02 − ωf2 ) + i2γωf = (ωf2 − ω02 )2 + 4γ 2 ωf2
lo que nos da un valor para la amplitud de (2–27) y (2–28)
F0 /m F 1
Af = q = 0p (2–29)
(ωf2 − ω02 )2 + 4γ 2 ωf2 kr (1 − µ )2 + 4ξ 2 µ2
2
con µ = ωf /ω0 el factor de frecuencias y ξ = γ/ω0 el factor de amortiguamiento. Con la solución en la forma (2–27)
la fase queda
2γωf 2ξµ
tan αc = 2 2 = (2–30)
ω0 − ωf 1 − µ2
Amplitud (×F0 /kr )
10
0
0
0,5 1
ξ = 0,01
ξ = 0,05
ξ = 0,10
ξ = 0,15
µ = ωf /ω0
ξ = 0,25
ξ = 1,00
1,5 2
Amplitud de velocidad (×ω0 F0 /kr )
10
0
0 0,5 1
ξ = 0,01
ξ = 0,05
ξ = 0,10
ξ = 0,15
µ = ωf /ω0
Figura 2–4 Variación de la amplitud de la oscilación (a) y de la amplitud de la velocidad (b) para oscilaciones forzadas en función de la razón de
ξ = 0,25
ξ = 1,00
1,5 2
frecuencias µ = ωf /ω0 para distintos valores del factor de amortiguamiento ξ. La línea adicional de la parte (a) une los máximos de cada una de
las curvas.
Si en vez de como (2–27) hubiéramos expresado la solución en la forma
x = Af sen(ωf t − αs ) (2–31)
la amplitud habría sido la misma, pero la fase habría sido
ωf2 − ω02 µ2 − 1
tan αs = = (2–32)
2γωf 2ξµ
Tanto la amplitud Af como la fase inicial α ya no son constantes arbitrarias, sino cantidades fijas que dependen de la
frecuencia angular ωf de la fuerza aplicada y de γ, la inversa del tiempo de relajación τ . Las oscilaciones forzadas no
están amortiguadas, sino que tienen amplitud constante y frecuencia igual a la de la fuerza aplicada. La fuerza aplicada
supera a las fuerzas de amortiguamiento y proporciona la energía necesaria para mantener las oscilaciones.
Como corresponde a una ecuación diferencial de segundo orden, sigue habiendo dos constantes arbitrarias en la solu-
ción general que se determinan a partir de las condiciones iniciales, ya que, como se decía al principio, la solución
general es la superposición de las dos soluciones, la transitoria y la permanente. Un ejemplo de superposición de estas
dos soluciones se muestra en la figura 2–5 para un caso ficticio.
En la figura 2–4a se representan las amplitudes de la oscilación y de la velocidad en función de la razón de frecuencias
µ = ωf /ω0 para distintos valores del factor de amortiguamiento ξ = γ/ω0 . Consideremos ahora algunos límites
interesantes:
Excitación de baja frecuencia, (ωf ≪ ω0 ; µ ≪ 1)

En estas condiciones, la frecuencia angular ωf de la fuerza excitadora es pequeña y por tanto la razón de frecuencias
µ lo es también. De la ecuación (2–30) se tiene para la fase que αc = 0 y de la ecuación (2–29) que Af = F0 /kr ,

Amplitud
1
0,8
0,6
0,4
0,2
−0,2
−0,4
−0,6
0
total
permanente
transitoria
5 10
Tiempo
15
Figura 2–5 Superposición de las soluciones permanente y transitoria en un oscilador forzado.

20
igual al desplazamiento que produciría F0 sobre el resorte de constante de recuperación kr si actuara en condiciones
estáticas.
Es decir, para una excitación de baja frecuencia, la respuesta del sistema está en fase con la excitación. El sistema
tiene el tiempo suficiente para adaptarse en cada momento a las condiciones de la excitación.
Excitación de alta frecuencia, (ωf ≫ ω0 ; µ ≫ 1)

En este caso la pulsación de la fuerza excitadora es mucho mayor que la frecuencia angular natural del sistema. De la
ecuación (2–30) se tiene que tan αc = 0 y de la rama de la tangente correspondiente se tiene que αc = π. A partir de
la ecuación (2–29) se tiene que para este caso, la amplitud de la oscilación forzada es muy pequeña.
Es decir, para una excitación de alta frecuencia, la respuesta del sistema está en oposición de fase con la fuerza
excitadora. Como la frecuencia de la pulsación excitadora es tan grande, el sistema apenas puede responder a ella
oscilando, y por tanto la amplitud de la oscilación es muy pequeña, e intenta oponerse a la pulsación excitadora.
p p
Resonancia en amplitud, (ωa = ω02 − 2γ 2 ; µ = 1 − 2ξ 2 )
La amplitud
p tiene un máximo cuando el denominador de (2–29) es mínimo. Esto ocurre para la frecuencia angular
ωa = ω02 − 2γ 2 . Cuando la frecuencia angular ωf de la fuerza aplicada es igual a ωa , se dice que hay resonancia
en amplitud. Cuanto menor es el p
amortiguamiento más pronunciada es la resonancia, y cuando ξ es cero esta amplitud
se hace infinita para ωa = ω0 = kr /m. En la figura se muestra también la variación de la razón de frecuencias a la
que se produce la resonancia en amplitud para distintos valores del factor de amortiguamiento ξ.
Resonancia en frecuencias o en energías, (ωf = ω0 ; µ = 1)

Consideremos ahora la velocidad del oscilador forzado, a partir de la expresión (2–31) en forma de seno
dx
v= = ωf Af cos(ωf t − αs ) = v0 cos(ωf t − αs ) (2–33)
dt

la amplitud de la velocidad es
v0 = ωf Af = q
ωf F0 /m
(ωf2 − ω02 )2 + 4γ 2 ωf2
una cantidad siempre positiva cuando F y v están en fase.

ω F
= 0 0p
kr
µ
(1 − µ )2 + 4ξ 2 µ2
2
Como se ve, la amplitud de velocidad también varía con ωf y alcanza su valor máximo cuando ωf = ω0 (y µ = 1)
(2–34)
con independencia del valor de ξ, como se ve en la figura 2–4b. Para esta frecuencia de la fuerza aplicada, la velocidad
y, por tanto, la energía cinética de las oscilaciones son máximas y se tiene resonancia en energía.
En condiciones de resonancia en energía (ωf = ω0 ), la fase αs de la velocidad es 0◦ y por lo tanto, la velocidad está
en fase con la fuerza excitadora. Obviamente, éstas son las condiciones más favorables para la transferencia de energía
al oscilador, ya que el trabajo realizado por unidad de tiempo sobre el oscilador por la fuerza aplicada es F v, que es
Veamos esto en más detalle. En el caso general, fuera de la resonancia en energías, la potencia media absorbida en un
periodo es:
< Ẇ >=
Z
1 T
T 0 e
F (t)v(t)dt (2–35)
con Fe = F0 cos ωf t y v = v0 cos(ωf t − αs ) = ωf Af cos(ωf t − αs ) (Ec. 2–33). Con estos valores, la ecuación
anterior queda
< Ẇ >= F0 ωAf
y desarrollando el coseno, se tiene

1 RT
Z
1 T
T 0
cos(ωf t − αs ) cos ωf t dt
(cos ωf t cos αs + sen ωf t sen αs ) cos ωf t dt =

T 0
1 RT 1 RT
cos αs 0
cos2 ωf t dt + cos αs 0 sen ωf t cos ωf t dt.
T T
El promedio correspondiente al primer sumando es el bien conocido promedio de una función cos2 en un ciclo, que
es 1/2. En el segundo sumando se promedia la expresión sen ωf t cos ωf t = sen 2ωf t que es una función impar cuyo
promedio en el ciclo es cero. Así, la potencia promedio (2–35) queda
1
< Ẇ >= F ωf Af cos αs . (2–36)
2 0
√
Teniendo en cuenta la relación trigonométrica cos α = 1/ 1 + tan2 α y la expresión (2–32), el coseno del ángulo de
fase αs queda
1 1 4γ 2 ωf2 4ξ 2 µ2
cos2 αs = = = = 2
1 + tan2 αs (ωf2
− ω02 )2 (ωf2 2 2 2 2
− ω0 ) + 4γ ωf (µ − 1)2 + 4ξ 2 µ2
1+
4γ 2 ωf2
y sustituyendo además los valores de Af (eq. 2–29) queda
1 F0 /kr 2ξµ F 2ω ξµ2

< Ẇ >= F0 ωf p p = 0 0 2 (2–37)
2 (µ2 − 1)2 + 4ξ 2 µ2 (µ2 − 1)2 + 4ξ 2 µ2 kr (µ − 1)2 + 4ξ 2 µ2
que se representa en la figura 2–6. Como ya se ha visto, el máximo valor de la potencia absorbida por el oscilador
corresponde a una frecuencia de la oscilación forzada igual a la frecuencia natural del sistema.
En este caso se tiene la resonancia en frecuencia, siendo, como se ve en la figura 2–6a mayor la intensidad en el movi-
miento del oscilador cuanto menor sea ξ. A partir de la ecuación (2–37) se pueden
p obtener los factores
p de frecuencia a
los que la potencia promedio es la mitad de su valor máximo. Estos son µ1 = 1 + ξ 2 + ξ y µ2 = 1 + ξ 2 − ξ, por
lo que la semianchura de la curva de potencia dada en (2–37) es 2ξ. Cuanto menor es el amortiguamiento, más agudo
es el máximo de la resonancia y más alta y estrecha es la curva de la misma.
Potencia promedio (×ω0 F02 /kr )
2,5
1,5
0,5
0
0,1 1
ξ = 0,1
µ = ωf /ω0
ξ = 0,2
ξ = 0,5
ξ=1
10
Ángulo de fase αc
π/2
π
dencia de la fase αc con el factor de frecuencias µ para distintos valores del factor de amortiguamiento.
En condiciones de resonancia, el valor máximo del desplazamiento es
F0
0,1 1
ξ=1
ξ = 0,6
ξ = 0,3
ξ = 0,1
µ = ωf /ω0
ξ=2
10
Figura 2–6 (a) Variación de la potencia promedio con el factor de frecuencias µ para distintos valores del factor de amortiguamiento. (b) Depen-
xmáx =
2mω0 γ
inversamente proporcional a la inversa del tiempo de relajación γ, lo que obliga a no despreciar el rozamiento del
sistema en condiciones de resonancia, incluso si este rozamiento es pequeño.
Comparemos ahora el valor máximo del desplazamiento xmáx con el que sufriría el cuerpo cuando actúa sobre él una
fuerza estática igual a F0 (sin la dependencia armónica). Éste último sería xest = −F0 /kr , que con kr = mω02 da la
siguiente relación entre ambos desplazamientos
xmáx ω
= 0.
xest 2γ
Para sistemas poco amortiguados esta relación puede alcanzar un valor muy elevado. En general, cuando el amorti-
guamiento es muy pequeño, no hay gran diferencia entre las frecuencias correspondientes a la resonancia en amplitud
y a la resonancia en energía. Para pequeño amortiguamiento se puede ver que el cociente entre la frecuencia angular
natural ω0 y la semianchura de la curva de potencia 2–6 (diferencia de frecuencias entre los puntos en los que la
potencia se hace la mitad de su valor máximo) coincide con el factor de calidad que se ha visto anteriormente,
ω0
Q= (2–38)
∆ω
de forma que el factor de calidad nos indica cómo es la resonancia de aguda.
En la figura 2–6b se observa como a medida que aumenta ωf la fase tiende a π, es decir, el desplazamiento del
sistema tiende a estar en oposición de fase con la fuerza excitadora. Para un amortiguamiento muy débil (ξ ≪ 1),
la fase αc cambia bruscamente de 0 a π para ωf = ω0 , pasa de concordancia de fase a oposición de fase con solo
aumentar un poco la frecuencia angular ωf de la fuerza excitadora. Esto ayuda a explicar el origen de la amplificación
de las oscilaciones en condiciones resonantes. Cuando la frecuencia de la fuerza externa es distinta de la frecuencia
natural del oscilador, las fases de esta fuerza y de la velocidad son algo distintas, por lo que siempre hay una parte
del movimiento en el que ambas son opuestas, frenándose el movimiento. En cambio en la resonancia, ambas fases
coinciden de forma que la fuerza actúa siempre en el sentido del movimiento, favoreciéndolo siempre. Algo similar,
aunque con una fuerza no armónica se tiene cuando se empuja a un niño en un columpio. En cada ciclo se realiza un
Agustín Martín Domingo a

A
mg
l
B
a
mg
F~
Figura 2–7 Péndulo de longitud variable como ejemplo de oscilador paramétrico.
pequeño trabajo sobre el niño que da lugar a una pequeña amplificación de las oscilaciones, pero que al cabo de varios
ciclos da lugar a grandes oscilaciones.
El conocimiento del fenómeno de la resonancia es de gran importancia tanto si interesa utilizarlo para ampliar las
oscilaciones como si lo que interesa es justo lo contrario, minimizar su efecto.
2.5. Resonancia paramétrica

La acción de una fuerza periódica externa no es la única forma de producir una resonancia. También se puede llegar
a una situación resonante a través de una variación periódica de los parámetros del sistema oscilatorio, en lo que se
denomina resonancia paramétrica. Un ejemplo muy familiar se tiene en la persona que, al balancearse en un columpio,
se agacha cuando cae y se incorpora cuando llega al punto más alto, variando de forma periódica la posición de su
centro de gravedad.
Para ver como funciona este mecanismo recurriremos al siguiente ejemplo. Consideremos un péndulo en el que es
posible acortar o alargar la longitud de la cuerda durante el movimiento del péndulo. Supongamos que cada vez que el
péndulo pasa por la posición de equilibrio (es decir, por la vertical) la fuerza externa tira del péndulo, desplazándolo
una pequeña distancia a (pequeña en comparación con la longitud l del péndulo) y en cambio, en cada posición
extrema, cuando el péndulo forma un ángulo θ0 con la vertical, la cuerda desciende la misma distancia a, como se
muestra en la figura 2–7. Así, en cada periodo, el péndulo se habrá alargado dos veces y se habrá acortado otras
tantas y por tanto, la frecuencia de variación de la longitud del péndulo es dos veces mayor que la frecuencia de las
oscilaciones propias. Como el alargamiento en el extremo tiene lugar cuando el péndulo está inclinado un ángulo θ, la
altura a la que desciende será a cos θ, menor que la altura a que se eleva al pasar por la posición de equilibrio.
De esta forma, para cada subida de la cuerda al pasar por la posición de equilibrio B, la fuerza externa que la acciona
realiza un trabajo contra la fuerza gravitatoria
WB = mga
mientras que el trabajo realizado al bajar la cuerda en la posición extrema A (o C) es
WA = −mga cos θ0
al ser a cos θ0 el cambio de altura en este extremo. Además, la fuerza externa realiza un trabajo contra la fuerza
centrífuga. Como el valor de esta última es mvB2
/l (con vB la velocidad máxima del péndulo) en la posición vertical
2.6. Aislamiento de vibraciones 25

B y cero en las posiciones extremas A y C, el trabajo total realizado por la fuerza externa contra la fuerza centrífuga
en cada trayecto desde la izquierda hacia la derecha es
W cf = WAcf + WBcf = 0 + m
por lo que su valor máximo será precisamente θ̇B

cinética como
W cf = mgθ02 a
2
vB
l
El trabajo total realizado por la fuerza F en el trayecto ABC será entonces

2
a = mθ̇B la
donde θ̇B es el valor máximo de la velocidad angular, que tiene lugar cuando la masa pasa por la posición de equilibrio.
Si el desplazamiento del péndulo viene dado por la ecuación θ = θ0 cos(ω0 t − α), la velocidad angular en cada punto
de su movimiento será θ̇ = ω0 θ0 [− sen(ωt − α)] = −ω0 θ0 sen(ωt − α) y su cuadrado será θ̇2 = ω02 θ02 sen2 (ωt − α),
2
= ω02 θ02 = θ02 g/l, quedando el trabajo realizado contra la energía
WABC = mga(1 − cos θ0 ) + mgθ02 a = mga(1 − cos θ0 + θ02 ).
Si las oscilaciones son pequeñas puede desarrollarse en serie el coseno, quedando
WABC = mga
Wciclo = 3mgaθ02 = 6
3θ02
2
y por tanto para un ciclo completo el trabajo realizado por la fuerza F será
a mv02
l 2
. (2–39)
El trabajo realizado por la fuerza externa sobre el péndulo es positivo y proporcional a la energía del mismo. De este
modo, la energía del péndulo aumenta de forma sistemática, con un pequeño incremento en cada periodo, proporcional
a la misma energía y a la magnitud a/l.
Como vemos, la variación periódica de los parámetros del sistema oscilatorio puede implicar un aumento sistemático
de la energía total E, con una velocidad de aumento proporcional a esta energía E,
dE
= 2κE
dt
siendo κ una constante pequeña. Como se observa, esta relación es parecida a la ecuación (2–22) para el oscilador
amortiguado con la importante diferencia de que la derivada es ahora positiva en vez de negativa y por tanto hay un
aumento continuo de la energía, que resulta depender exponencialmente del tiempo.
Como en realidad siempre hay un cierto rozamiento que tiende a amortiguar las oscilaciones, para que efectivamente
haya resonancia paramétrica con amplificación, el factor de amplificación κ debe ser superior a un cierto valor mínimo,
que resulta ser igual a la constante de amortiguamiento γ debida a la acción de las fuerzas de rozamiento.
2.6. Aislamiento de vibraciones

Consideremos la situación en la que la fuerza excitadora está desarrollada por una máquina. Parte de esta fuerza
es transmitida a la base a través del sistema muelles-amortiguadores. Éste puede considerarse como una fuente de
vibraciones que actúa sobre el suelo. En general se intentará escoger los elementos aislantes más apropiados para que
la fuerza transmitida sea lo menor posible.
Consideremos una fuerza excitadora de la forma Fext = F0 cos ωf t. A través del sistema aislante se transmitirá una
fuerza a la base, con una componente elástica pura dada por kr x y una componente de amortiguamiento puro, dada
por λv, ya que las fuerzas sobre la masa son respectivamente −kr x y −λv. La fuerza total transmitida será la suma de
ambas componentes y estará dada por
dx
Ftrans = λẋ + kr x = λ + kr x (2–40)
dt

Ftrans = λiωf Af e
kr
i(ωf t−αc )
+ kr Af e
Fe
i(ωf t−αc )
Ftrans = Af m(ω02 + i2γωf ) e

pudiéndose escribir el término entre paréntesis en forma exponencial compleja como
λ
m
Figura 2–8 Aislamiento de las vibraciones producidas por una máquina
Como se acaba de ver, el desplazamiento x de la masa m viene dado, en notación compleja por x = Af
y su derivada por ẋ = iωf Af e i(ωf t−αc )
. La expresión (2–40) anterior quedaría como
= Af (kr + iλωf ) e i(ωf t−αc )
Si escribimos el término entre paréntesis en función de kr = mω02 y de 2γ = λ/m, esta expresión queda en la forma
i(ωf t−αc )
e i(ωf t−αc )
,
2γωf
e
q i arctan
ω02 + i2γωf = ω04 + 4γ 2 ωf2
2
ω0
Si tenemos en cuenta el valor de la amplitud de las oscilaciones forzadas de (2–29), la expresión anterior puede
escribirse como q
ω04 + 4γ 2 ωf2 2γωf
Ftrans = F0 q
2 2 2 2 2
i arctan
ω2
0 ei(ωf t−αc )
e (2–41)
(ω0 − ωf ) + 4γ ωf
El cociente entre las amplitudes de la fuerza oscilante aplicada y la fuerza oscilante transmitida es la transmisibilidad
que queda como
s
0
Ftrans ω04 + 4γ 2 ωf2
T = = , (2–42)
F 0 (ω0 − ωf2 )2 + 4γ 2 ωf2
2
en función de la frecuencia angular propia del oscilador ω0 y de la inversa del tiempo de relajación o decremento
logarítmico γ = λ/2m. A menudo esta expresión se escribe en función del factor de amortiguamiento ξ = λ/2mω0
y de la razón de frecuencias µ = ωf /ω0 , quedando en la forma
s
F0 1 + 4ξ 2 µ2
T = trans = (2–43)
F0 (1 − µ2 )2 + 4ξ 2 µ2
El objetivo sería conseguir el mínimo valor de T . Consideraremos varios casos:

• Si T = 1 La base recibiría la totalidad de F0 . En este caso sobrarían el muelle y el amortiguador, ya que el mismo
resultado se obtendría colocando directamente la máquina sobre la base.
• Si T > 1 El sistema muelle-amortiguador haría que el sistema percibiera una fuerza aún mayor que la que percibiría
si no estuvieran colocados.
2.6. Aislamiento de vibraciones 27

T = F0t /F0e
10
1,0
0,5
0,3
0,2
5
2
ξ = 0,01
ξ = 0,05
ξ = 0,10
ξ = 0,20
ξ = 0,50
ξ = 1,0
0,10
0,05
0,03
0,02
0,01
0,1 0,2 0,3 0,5 √
1 2 2 3 5 10
µ = ωf /ω0
Figura 2–9 Relación entre la transmisibilidad T y la razón de frecuencias µ = ωf /ω0 para distintos valores del factor de amortiguamiento ξ
• Si T < 1 En este caso, estamos en las condiciones que interesa conseguir. Para analizar el aislamiento utilizaremos
la relación entre la transmisibilidad T y la razón de frecuencias µ = ωf /ω0 para distintos valores del factor de
amortiguamiento ξ como se muestra en la figura 2–9.
√
Como se observa en la gráfica la transmisibilidad es menor que la unidad para µ = ωf /ω0 > 2. Se consigue
por lo tanto un buen montaje cuando
r
ωf kr ωf
ω0 < √ ⇒ < √
2 m 2

es decir, si el elemento elástico tiene una frecuencia propia baja comparada con la de la fuerza excitadora.
√
También se observa que para valores de µ > 2, las curvas correspondientes a factores de amortiguamiento
ξ 6= 0, es decir para sistemas con amortiguamiento, tienen una posición relativa más alta, en el gráfico, que
las que corresponden a amortiguamiento nulo. Esto podría inducir a pensar en un análisis rápido que dicho
amortiguamiento es innecesario. Sin embargo, hay que considerar que además del régimen permanente se tiene
el régimen transitorio, en el que si el amortiguamiento es muy pequeño, el sistema vibraría prácticamente con
su frecuencia angular natural ω0 sin que su amplitud apenas disminuya con el tiempo. Así, la combinación de
ambos podría dar lugar a daños en el sistema mecánico si el amortiguamiento es muy pequeño.
En la práctica se fija primero el valor del amortiguamiento en función del término transitorio y de las disponibi-
lidades y después se escoge el valor de la constante de recuperación del sistema.
Puede verse que el máximo de la curva de transmisibilidad para cada valor del factor de amortiguamiento ξ viene dado
por
µ(Tmáx ) =
q p
−1 + 1 + 8ξ 2
2ξ
que en general estará próximo a µ = 1 salvo que el factor de amortiguamiento sea alto.
(2–44)
Capítulo 3
Sistemas con múltiples grados de libertad.

3.1. Modos normales de vibración en un sistema con dos grados de libertad . . . .
3.1.1. Sistema formado por dos masas acopladas . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2. Análisis del sistema de dos masas acopladas mediante el círculo de Mohr .
3.1.3. El atenuador dinámico de vibraciones sin amortiguamiento . . . . . . . .
3.2. Sistemas de n grados de libertad sin amortiguamiento . . . . . . . . . . . . .
3.1. Modos normales de vibración en un sistema con dos grados de libertad

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Hemos estudiado las vibraciones de un sistema con un único grado de libertad, tanto en el caso de un sistema no
amortiguado, como en el caso de un sistema amortiguado, con o sin la acción de una fuerza armónica. Aunque esto
permite obtener información interesante sobre un cierto número de sistemas, está claro que hay muchos otros cuyo
estudio no puede abordarse con un tratamiento tan simple.
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29
29
32
33
34
Subiremos un grado en la escala de complejidad de los sistemas estudiando el caso de sistemas con dos grados de
libertad, que ya permite abordar muchos más problemas prácticos, en concreto buena parte de los sistemas de amorti-
guamiento de vibraciones.
3.1.1. Sistema formado por dos masas acopladas

Comencemos estudiando el sistema oscilante libre con dos grados de libertad que se muestra en la figura 3–1. Este
sistema está formado por dos masas acopladas entre sí por un muelle de constante recuperadora kr 3 y cada una
de ellas unida a su vez a un soporte inmóvil mediante muelles de constantes recuperadoras kr 1 y kr 2 . Estas masas
pueden deslizar libremente sobra la superficie, y por tanto, suponemos que no hay rozamiento entre las masas y dicha
superficie, ni tampoco en los muelles. Asimismo supondremos que las masas tienen su movimiento restringido de
forma que sólo pueden moverse en la dirección x. Como cada masa puede desplazarse independientemente de su
posición de equilibrio el sistema tiene dos grados de libertad.
Calculemos las oscilaciones libres de este sistema. Sobre la masa m1 actúa por una parte la fuerza que ejerce sobre
ella el muelle de constante de recuperación kr 1 , y por otra la fuerza ejercida por el muelle de acoplamiento entre las
dos masas. Si denominamos x1 y x2 a los desplazamientos de las masas m1 y m2 respecto de su posición de equilibrio
(con valores positivos hacia la derecha), la fuerza ejercida sobre la masa m1 a través del muelle kr 1 será −kr 1 x1 ,
x1 x2
kr 1 kr 3 kr 2
m1 m2
Figura 3–1 Sistema oscilante con dos grados de libertad compuesto por dos osciladores acoplados.
29
30 Capítulo 3. Sistemas con múltiples grados de libertad.

mientras que la fuerza ejercida a través del muelle de acoplamiento será −kr 3 (x1 − x2 ) al ser x1 − x2 el acortamiento
del muelle de constante k1 . Así, la ecuación de movimiento de la masa m1 puede escribirse como
m1
m2
d2 x1
dt2
d2 x2
dt2
= −kr 1 x1 − kr 3 (x1 − x2 )
= −kr 2 x2 + kr 3 (x1 − x2 )
soluciones para x1 y x2 de la forma

⇒
x1 = A1
x2 = A2
m1
m2
e
e
iωt
iωt
d2 x1
dt2
d2 x2
dt2
+ (kr 1 + kr 3 )x1 − kr 3 x2 = 0
+ (kr 2 + kr 3 )x2 − kr 3 x1 = 0
Deberemos ahora obtener la solución de las ecuaciones de movimiento (3–1a) y (3–1b). Para ello probaremos con
donde A1 y A2 son parámetros genéricos que pueden tener una fase, es decir, ser números complejos. Al sustituir en
las ecuaciones anteriores se tiene
−m1 ω 2 A1 + (kr 1 + kr 3 )A1 − kr 3 A2 = 0 = [−m1 ω 2 + (kr 1 + kr 3 )]A1 − kr 3 A2

−m2 ω 2 A2 + (kr 2 + kr 3 )A1 − kr 3 A1 = 0 = [−m2 ω 2 + (kr 2 + kr 3 )]A1 − kr 3 A1
Si de las dos ecuaciones despejamos A1 /A2 , se tiene
A1 kr 3
(3–1a)
Para la masa m2 , la fuerza ejercida por el muelle de acoplamiento será kr 3 (x1 − x3 ) y la fuerza ejercida a través del
otro muelle −kr 2 x2 . Así, la ecuación de movimiento de la masa m2 queda
(3–1b)
(3–2)
(3–3a)
(3–3b)
=
A2 −m1 ω 2 + (kr 1 + kr 3 )
A1 −m2 ω 2 + (kr 2 + kr 3 )
=
A2 kr 3
e igualando los cocientes, deberá cumplirse
[m1 ω 2 − (kr 1 + kr 3 )][m2 ω 2 − (kr 2 + kr 3 )] = kr 23 =

m1 m2 ω 4 − (kr 2 + kr 3 )m1 ω 2 − (kr 1 + kr 3 )m2 ω 2 + (kr 2 + kr 3 )(kr 1 + kr 3 ).
Desarrollando y dividiendo por m1 m2 queda

kr 1 + kr 3 kr 2 + kr 3 kr kr + kr 1 kr 3 + kr 3 kr 2
4
ω − + ω2 + 1 2 = 0. (3–4)
m1 m2 m1 m2
Se conoce a esta ecuación como la ecuación de frecuencias y da dos soluciones para ω 2 . A su vez cada una de éstas
da un valor del cociente A1 /A2 . De esta forma vemos que (3–2) con cada uno de los valores de ω 2 corresponden a
soluciones del problema.
Consideremos ahora un caso particular de este problema, el caso en el que las dos masas son iguales, m1 = m2 = m,
así como los muelles kr 1 = kr 2 = kr . La ecuación (3–4) queda entonces
kr + kr 3 kr (kr + 2kr 3 )
ω 4 − 2ω 2 + = 0. (3–5)
m m2
cuyas soluciones son
s 2
kr + kr 3 kr + kr 3 kr (kr + 2kr 3 ) kr + kr 3 kr
ω2 = ± − = ± 3 (3–6)
m m m2 m m
3.1. Modos normales de vibración en un sistema con dos grados de libertad 31
Agustín Martín Domingo l1
m1 kr
ωs2 =
kr
ωa2 =
+
m
2k
m
r 3
l2
m2
que al desarrollar quedan, junto con el cociente A1 /A2 correspondiente
kr A
⇒ 1 = +1
A2
A
⇒ 1 = −1
A2
m1
m2
kr 1
kr 2
kr 3
x1
x2
Figura 3–2 Sistema oscilante con dos grados de libertad compuesto por dos péndulos acoplados y por dos osciladores acoplados en vertical.
(3–7a)
(3–7b)
las cuales corresponden a las dos frecuencias angulares naturales del sistema.
Estos resultados tienen un claro significado. Cuando A1 /A2 = 1 las dos masas se mueven en fase como un todo de
forma antisimétrica, siendo en cada instante x1 = x2 . De esta forma, el muelle de acoplamiento no está ni estirado
ni comprimido y la frecuencia angular natural del movimiento es ωa2 = kr /m = 2kr /2m como correspondería a un
sistema de un grado de libertad de masa 2m y constante de recuperación 2kr .
Por el contrario, cuando A1 /A2 = −1 las dos masas se han movido en todo momento la misma distancia, pero en
sentidos opuestos. El movimiento es completamente simétrico y el punto medio del muelle kr 3 no se mueve. De
hecho, si lo pinzáramos, el movimiento seguiría igual. Esto corresponde a movimientos libres con un grado de libertad
con cada masa m sujeta a un muelle kr y a la mitad del otro muelle, que sería como si estuviera sujeta a un muelle
2kr 3 . Así, la frecuencia angular natural de cada una de estas masas vendría dada por ωs2 = (kr + 2kr 3 )/m, el muelle
contribuye con una fuerza restauradora y aumenta la frecuencia.
De esta forma vemos que hay dos modos de vibración, cada uno con su propia frecuencia. Si perturbamos inicialmente
el sistema con x1 = x2 y lo liberamos el movimiento resultante es un movimiento armónico de frecuencia angular ωa
mientras que si la perturbación inicial es de la forma x1 = −x2 tenemos también al liberarlo un movimiento armó-
nico, pero ahora de frecuencia angular ωs . Si la perturbación inicial es una perturbación genérica x1 y x2 , podemos
descomponerla en superposición de dos perturbaciones, una simétrica xs1 = −xs2 = (x1 − x2 )/2 y otra antisimétrica
xa1 = xa2 = (x1 + x2 )/2 quedando x1 = xs1 + xa1 y x2 = xs2 + xa2 en el instante inicial mientras que en cualquier
instante de tiempo x1 (t) = xs1 (t) + xa1 (t) y x2 (t) = xs2 (t) − xa2 (t), si las oscilaciones no son excesivamente grandes
y se satisface el principio de superposición.
Las frecuencias angulares ωs y ωa serán distintas siempre que haya un muelle de acoplamiento. Así, el movimiento
resultante no será armónico, aunque sea la superposición de dos movimientos armónicos, al ser éstos de distintas
frecuencias (Véase 1.4.1). Si las frecuencias son próximas podremos tener pulsaciones apreciables, y esto ocurrirá si
kr 3 ≪ kr , es decir, si el muelle de acoplamiento es muy blando comparado con los otros muelles
Dos sistemas similares al anterior son el formado por dos péndulos acoplados a través de un resorte de constante de
recuperación kr y el formado por dos masas y tres muelles, pero colocados en posición vertical, como se muestra en
la figura 3–2. En concreto el caso de dos masas iguales con hilos de la misma longitud sería equivalente al caso de los
dos muelles laterales equivalentes que hemos estudiado.

O
2
ωA
2
ωB
A
C
B E
2
ωAB
Figura 3–3 Análisis del sistema de dos masas acopladas mediante el círculo de Mohr.
3.1.2. Análisis del sistema de dos masas acopladas mediante el círculo de Mohr
Analizaremos ahora una analogía gráfica del problema anterior basada en el conocido círculo de Mohr de la elasticidad
en el plano. Si a partir de los elementos de la ecuación (3–4) definimos las siguientes cantidades,
2 kr 1 + kr 3 2 kr 2 + kr 3
ωA = , ωB = ,
m1 m2
éstas representarán las frecuencias angulares de cada una de las masas de la figura 3–1 cuando se mantiene la otra fija.
Asimismo definimos
kr
ωAB = √ 3
m1 m2
que será una medida de la intensidad del acoplamiento entre los dos osciladores a través del muelle central. En función
de estas cantidades, la ecuación (3–4) puede escribirse como
ω 4 − ω 2 (ωA
2 2
+ ωB 2 2
) + (ωA 4
ωB − ωAB ) = 0. (3–8)
Aunque no entraremos en detalle en ello, puede verse que, si consideramos en la figura 3–3 las distancias
2 2 2
OA = ωA , OB = ωB , BC = ωAB
y dibujamos un círculo centrado en el punto medio entre A y B de radio tal que pase por C, como se muestra en
dicha figura, los nuevos puntos D y E que se determinan gráficamente en la misma, permiten obtener el valor de las
frecuencias de los modos normales del sistema, a través de
ω12 = OD y ω22 = OE. (3–9)
de forma que, si el centro del círculo es

OA + OB 1 kr 1 + kr 3 kr 2 + kr 3
= +
2 2 m1 m2
las frecuencias angulares de los modos normales de oscilación del sistema vienen dadas por

1 kr 1 + kr 3 kr 2 + kr 3 kr
2
ω1 = + −√ 3 (3–10a)
2 m1 m2 m1 m2

1 kr 1 + kr 3 kr + kr 3 kr
ω22 = + 2 +√ 3 (3–10b)
2 m1 m2 m1 m2
3.1. Modos normales de vibración en un sistema con dos grados de libertad 33
Agustín Martín Domingo M

m
kr
Kr
x2
x1
Figura 3–4 El atenuador dinámico de Frahm
Consideremos un par de límites interesantes, en primer lugar cuando no hay acoplamiento (es decir kr 3 = 0 ⇒ BC =
0), los puntos D y E coinciden con los puntos A y B y por tanto, ωA y ωB son las frecuencias angulares naturales de
cada uno de los muelles.
En segundo lugar se ve claramente que en el caso simplificado que hemos estudiado en el apartado anterior en el que
se cumple m1 = m2 = m y kr 1 = kr 2 = kr la ecuación anterior nos devuelve los resultados de las ecuaciones (3–7)
para las frecuencias. En este caso ωA
2
y ωB
2
serían iguales y la línea centrada en el círculo estaría en posición vertical.
Cuanto menor sea el acoplamiento menor será el radio del círculo hasta que para un acoplamiento nulo el círculo se
convierta en un punto y las dos frecuencias angulares naturales sean iguales.
3.1.3. El atenuador dinámico de vibraciones sin amortiguamiento

Veamos una curiosa aplicación de lo que hemos visto, el atenuador dinámico de vibraciones sin amortiguamiento,
que nos ayudará a atenuar las vibraciones transmitidas por una máquina a su base. En el tema anterior hemos estu-
diado como atenuar estas vibraciones transmitidas mediante la combinación de un resorte y un amortiguador, pero a
menudo no es posible atenuar las vibraciones lo suficiente mediante los métodos anteriores. Otra posibilidad es la que
analizaremos ahora, el denominado atenuador dinámico de vibraciones de Frahm (1909).
Consideremos en el sistema de dos masas descrito en la figura 3–4 en el que la masa M está sometida a la acción
de una fuerza armónica de la forma F0 cos ωf t y la masa m (el atenuador) es una masa pequeña estando kr y m
escogidos de forma que la frecuencia angular natural de vibración del atenuador coincida con la frecuencia angular
ωf de la fuerza excitadora y no existiendo el tercer muelle que teníamos en la figura 3–1. Comprobaremos que en
estas condiciones la masa M no vibra en absoluto ya que la masa pequeña m vibra de tal forma que la fuerza en el
muelle es en todo momento igual y de signo contrario a F0 cos ωf t. Para ello partiremos de las ecuaciones (3–1) con
la particularidad añadida de la fuerza F0 cos ωf t. Así, éstas quedan quedan en la forma
d2 x1
M + (Kr + kr )x1 − kr x2 = F0 cos ωf t (3–11a)
dt2
d2 x
m 22 + kr (x2 − x1 ) = 0 (3–11b)
dt
Si expresamos la excitación como F0 e iωf t

, las soluciones de este sistema de ecuaciones serán de la forma
x1 = A1 e iωf t
(3–12a)
=A e
iωf t
x2 2 (3–12b)

ya que las ecuaciones (3–11) contienen únicamente x1 y x2 y sus segundas derivadas, que de nuevo llevarían a una
función coseno. Así, sustituyendo estas soluciones y dividiendo por
Si despejamos A1 y A2 se obtiene
A1
xest
=
−kr A1 + A2 (−mωf2
−A1 + A2
ωf2
1− 2
ωa
!
1−
1+
kr
Kr
1−
iωf t
ωf2
ωa2
ωf2
+ 2
ω0
!
ωf2
ωa2
e
se tiene
A1 (−M ωf2 + Kr + kr ) − kr A2 = F0
+ kr ) = 0
que escribiremos de forma más compacta en función de las magnitudes xest = F0 /Kr , que representa el desplaza-
= 0.
!
−
kr
Kr
(3–13a)
(3–13b)
miento del sistema principal en condiciones estáticas, ωa2 = kr /m, que representa el cuadrado de la frecuencia angular
natural del atenuador y ω02 = Kr /M , que representa el cuadrado de la frecuencia angular natural del sistema principal.
De esta forma las ecuaciones (3–13) anteriores se escriben como
A1 1+
kr
Kr
ωf2
− 2
ω0
!
− A2
kr
Kr
= xest (3–14a)
(3–14b)
(3–15a)
A2 1
= ! ! (3–15b)
xest ωf2 kr ωf2 kr
1− 2 1+ + 2 −
ωa Kr ω0 Kr
donde se ve claramente que si la frecuencia natural del atenuador coincide con la frecuencia de la oscilación forzada
(ωa = ωf ), la amplitud A1 de oscilación de la masa principal se hace 0. En este caso, la ecuación (3–15b) se convierte
en A2 /xest = −Kr /kr y, por tanto, A2 = F0 /kr de forma que si la masa M se mantiene quieta y el atenuador oscila
como A2 cos ωf t = −F0 cos ωf t/kr y la fuerza en el muelle del atenuador varía como −F0 cos ωf t, igual y opuesta
a la fuerza externa.
3.2. Sistemas de n grados de libertad sin amortiguamiento

Según aumenta el número de grados de libertad del problema aumenta la complejidad del mismo, aunque esencial-
mente no intervengan elementos nuevos. Obtendremos tantas frecuencias naturales y tantos modos normales como
grados de libertad tenga el problema. Discutiremos el análisis general para el caso de un sistema de tres grados de
libertad ya que para más grados de libertad el procedimiento es análogo.
Consideremos por ejemplo una barra de peso despreciable fija en sus extremos que tiene sobre ella tres masas m1 , m2
y m3 . Si denominamos x1 , x2 y x3 al desplazamiento de cada una de las masas respecto de la posición de equilibrio
(con valor positivo hacia arriba) la ecuación de movimiento para la masa m1 vendrá dada al relacionar m1 ẍ1 con la
fuerza total que actúa sobre dicha masa. Esta fuerza total viene dada por la diferencia entre las fuerzas cortantes a
ambos lados de la masa m1 y dependerá de los tres desplazamientos x1 , x2 y x3 de una forma en general compleja y
difícil de calcular.
En este tipo de problemas se suele representar el efecto de las otras masas a través de la barra mediante los denomina-
dos coeficientes de influencia, definiéndose, por ejemplo, el coeficiente α12 como el desplazamiento (en metros) de la
masa m1 producido por una fuerza de 1 N actuando sobre la masa m2 , es decir, δ1 /F2 . Así tendríamos 3 coeficientes
de influencia directos α11 , α22 y α33 y seis indirectos o cruzados, α12 , α13 , α21 , α23 , α31 y α32 . En la práctica se
cumple la relación αij = αji y el valor de los coeficientes puede ser en principio calculado para cualquier sistema por
3.2. Sistemas de n grados de libertad sin amortiguamiento 35

los métodos habituales utilizados en elasticidad. De esta forma, las ecuaciones de movimiento se escriben como
se obtiene al sustituir

x1 = −α11 m1 ẍ1 − α12 m2 ẍ2 − α13 m3 ẍ3
x2 = −α21 m1 ẍ1 − α22 m2 ẍ2 − α23 m3 ẍ3
x3 = −α31 m1 ẍ1 − α32 m2 ẍ2 − α33 m3 ẍ3
Si probamos con un conjunto de soluciones del tipo
x1 = A1
x2
x3
e
=A e
2
=A e
3
ωt
ωt
ωt
A1 = −α11 m1 ω 2 A1 − α12 m2 ω 2 A2 − α13 m3 ω 2 A3

2 2
A2 = −α21 m1 ω A1 − α22 m2 ω A2 − α23 m3 ω A3
α11 m1 − 2 A1 + α12 m2 A2 + α13 m3 A3 = 0

ω
1

α21 m1 A1 + α22 m2 − 2 A2 + α23 m3 A3 = 0
ω
2
A3 = −α31 m1 ω 2 A1 − α32 m2 ω 2 A2 − α33 m3 ω 2 A3
que es un sistema de ecuaciones homogéneo en A1 , A2 y A3 de la forma

(3–16a)
(3–16b)
(3–16c)
(3–17a)
(3–17b)
(3–17c)
(3–18a)
(3–18b)
(3–18c)
(3–19a)
(3–19b)

1
α31 m1 A1 + α32 m2 A2 + α33 m3 − 2 A3 = 0 (3–19c)
ω
que tendrá solución si el determinante del mismo es cero,

1
α11 m1 − α m
12 2 α m
13 3

ω 2
1
α m A
21 1 1 α22 m2 − 2 α23 m3 = 0. (3–20)

ω
1
α31 m1 A1 α32 m2 A2 α33 m3 − 2
ω
Al desarrollar este determinante se obtiene una ecuación de tercer orden en 1/ω 2 que es la ecuación de frecuencias.
A cada una de esas soluciones le corresponde un conjunto de valores A2 /A1 y A3 /A1 que determina cómo es la
vibración y por tanto hay tres modos normales de vibración.
Analizaremos este problema para el caso más sencillo, en el que todas las masas son iguales m1 = m2 = m3 = m
y en vez de la barra tenemos una cuerda tensa de longitud 4l con una fuerza tensora F como se ve en la figura 3–5.
Para calcular los coeficientes de influencia analizaremos por separado el efecto producido por el desplazamiento de
cada una de las masas y sumaremos los efectos, suponiendo que nos encontramos en el rango en el que el principio de
superposición de efectos es aplicable.
Comenzaremos por una fuerza F aplicada sobre la masa m1 . La componente vertical de la fuerza recuperadora para
la masa m1 vendrá dada por la expresión

δ1 δ1 δ1 δ1
F = F cos αa + F cos αb = F p +Fp ≈F +
l2 + δ12 9l2 + δ12 l 3l
que nos da también el valor del coeficiente de influencia α11 ,
δ1 3 l
α11 = =
F 4F

l
m1
δ1
l
m2
α21 =
F
l
⇒
m3
l
Figura 3–5 Ejemplo de cálculo de los coeficientes de influencia
δ2 = 2δ1 /3,
por lo que los coeficientes de influencia α21 y α31 quedarían como
δ2
= 2α11 /3 =
1 l
2F
,
δ3 /δ1 = l/3l
α31 =
δ3
F
= α11 /3 =
⇒
1 l
4F
F
δ2
La fuerza F aplicada sobre la masa m1 produciría un desplazamiento δ2 de la masa m2 y δ3 de la masa m3 que se

obtienen fácilmente en función del desplazamiento δ1 al estar en triángulos proporcionales,
δ2 /δ1 = 2l/3l
δ3
δ3 = δ1 /3
F
Los demás coeficientes de influencia se obtendrían de forma similar, quedando todos ellos como
3 l
α11 = α33 =
4F
l
α22 =
F (3–21)
1 l
α31 = α13 =
4F
1 l
α21 = α12 = α23 = α32 =
2F
y las ecuaciones de movimiento se obtendrían sustituyendo estos valores de los coeficientes de influencia en las
ecuaciones (3–16). Si agrupamos y denominamos ξ = F /mlω 2 las ecuaciones de movimiento quedan
(3/4 − ξ)A1 + A2 /2 + A3 /4 = 0
A1 /2 + (1 − ξ)A2 + A3 /2 = 0 (3–22)
A1 /4 + A2 /2 + (3/4 − ξ)A3 = 0
y para que exista solución en ξ el determinante debe ser 0, luego la ecuación de frecuencias queda de la forma
ξ 3 − 5ξ 2 /2 + 3ξ/2 − 1/4 = 0 (3–23)
que tendrá tres soluciones en ξ. Éstas deben ser positivas, ya que un valor negativo o nulo de ξ no puede satisfacer esta
ecuación y por tanto las tres frecuencias angulares ω que se derivan de las tres soluciones de ξ deben ser frecuencias
reales.
En general, todo sistema oscilante de n grados de libertad sin amortiguamiento tiene n frecuencias propias reales. Más
adelante se tratarán las ondas estacionarias en una cuerda vibrante y en otros sistemas similares, sistemas de infinitos
grados de libertad que darán lugar a infinitas frecuencias propias.
Capítulo 4
Movimiento ondulatorio

4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
4.6.
Concepto de onda que se propaga. Frente de onda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripción matemática de la propagación para una onda plana . . . . . . . . . . . . . . . . . .
La ecuación de ondas para las ondas planas en una dimensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1.
4.3.2.
4.4.1.
4.4.2.
4.5.2.
4.5.3.
Análisis de Fourier de una función periódica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Propagación de una onda armónica plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Propagación de ondas transversales en una cuerda tensa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ecuación de onda y velocidad de propagación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Energía de una cuerda vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Propagación de ondas transversales en una membrana tensa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1. La ecuación de onda para una membrana tensa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Solución de ondas planas en coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Solución en coordenadas polares planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Propagación de ondas mecánicas en sólidos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
38
39
39
40
41
41
42
44
44
44
46
47
4.6.1. Propagación de una onda mecánica en un sólido elástico isótropo e ilimitado. . . . . . . . . 48
4.6.2. Propagación de ondas elásticas longitudinales planas en una barra fina. . . . . . . . . . . . . 50
4.7. Propagación de ondas mecánicas en fluidos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.7.1. La ecuación de ondas para un fluido no viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.7.2. Energía de un fluido sometido a una onda de presión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.7.3. Velocidad del sonido en los fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.7.4. Ondas planas longitudinales de presión en una columna de gas. . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.7.5. Ondas esféricas de presión en un fluido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.7.6. Ondas superficiales en un líquido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.8. Ondas electromagnéticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.8.1. Ondas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.8.2. Ondas planas armónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.8.3. Energía de una onda electromagnética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.8.4. Intensidad de una onda electromagnética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.8.5. El vector de Poynting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.9. Velocidad de grupo y velocidad de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.10. El efecto Doppler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.10.1. El efecto Doppler en una dimensión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.10.2. El efecto Doppler en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.10.3. Ondas de choque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.11. Reflexión, refracción y difracción de una onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.11.1. El principio de Huygens. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.11.2. Reflexión y refracción en una superficie plana de separación entre dos medios. . . . . . . . . 73
4.11.3. Difracción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
37
38 Capítulo 4. Movimiento ondulatorio

4.1. Concepto de onda que se propaga. Frente de onda.
Se denomina onda a cualquier perturbación del equilibrio que se propaga de un punto a otro del espacio. Las ondas
están presentes en multitud de fenómenos de la vida cotidiana. Podemos, en una cuerda tensa retorcer un extremo o
dar un tirón, o producir una variación brusca de presión en un punto de un gas, y esta perturbación se propagará a
lo largo del sistema. Por ejemplo, el sonido de la voz humana no es más que una perturbación de las condiciones de
equilibrio producida en las cuerdas vocales, que se propaga por el espacio y es detectada en el oído de otra persona.
Las ondas luminosas también son una perturbación de las condiciones de equilibrio que se propaga por el espacio.
Otro ejemplo de ondas serían las olas de agua que se acercan a la costa o las pequeñas ondas que se propagan por la
superficie del agua. Nótese que en ningún caso de las ondas mecánicas que hemos visto la materia viaja, sino solo su
estado de movimiento, hay transporte de energía y momento en el espacio, pero no de materia.
Se denomina frente de onda al lugar geométrico de los puntos del espacio sometidos al mismo estado de perturbación
(La perturbación en todos esos puntos es la misma y tiene la misma fase). La dirección de propagación siempre es
perpendicular al frente de ondas. Se denomina a la onda onda plana cuando el frente de ondas es plano. Dependiendo
de la forma del frente de onda las ondas pueden también ser esféricas, cilíndricas, etc ... Las ondas planas y las esféricas
tienen una especial importancia y por ello se les dedicará un mayor espacio. Se denomina forma o perfil de la onda
a la función que describe la perturbación en función de la distancia en un instante. Es una imagen instantánea de la
magnitud de la perturbación en distintos lugares.
Asimismo distinguiremos entre ondas longitudinales y transversales. En las ondas longitudinales, la dirección en la
cual varía la magnitud que define la perturbación coincide con la dirección de propagación de la misma, mientras que
en las ondas transversales, la dirección de variación de esta magnitud es normal a la dirección de propagación. El
sonido propagándose en un gas es un ejemplo de onda longitudinal, mientras que una onda electromagnética o una
onda que se propaga a lo largo de una cuerda tensa son ejemplos de ondas transversales. En algunos casos estos dos
tipos de ondas van combinados, como ocurre con las ondas sísmicas.
4.2. Descripción matemática de la propagación para una onda plana

Consideremos una función representada por la curva central de la figura 4–1. Reemplazando la variable x por x − a
con a una cantidad positiva, se tiene la función de la derecha. La forma de la función no ha cambiado, pero sí dónde
está su origen. Se tienen los mismos valores de la función, pero para puntos desplazados hacia la derecha una cantidad
a. De forma similar se tiene que al reemplazar en la función original x por (x + a), la función es la misma, pero
desplazada hacia la izquierda una cantidad a.
f (x + a) f (x) f (x − a)
a a
Figura 4–1 Descripción matemática de la propagación de una onda
Si en vez de la constante positiva a hubiéramos utilizado ct, donde t es el tiempo y c una velocidad, se tendría
que f (x − ct) correspondería a la curva original, pero viajando sin deformación hacia la derecha a una velocidad
c. Análogamente, f (x + ct) correspondería a la función original desplazándose sin deformación hacia la izquierda
con una velocidad −c. La representación de f (x ± ct) en un instante dado nos da el perfil de onda que definimos al
principio de este tema.
Así, una expresión matemática de la forma
χ = f (x ± ct) (4–1)
es apropiada para describir una perturbación que se propaga sin deformación en el eje x, en los sentidos positivo
[ f (x − ct) ] y/o negativo [ f (x + ct) ]. Este tipo de movimiento se denomina movimiento ondulatorio. A las ondas que
4.3. La ecuación de ondas para las ondas planas en una dimensión 39
y
se propagan se les denomina también ondas progresivas en contraposición a las ondas estacionarias que se estudiarán
más adelante.
4.3. La ecuación de ondas para las ondas planas en una dimensión

Ya sabemos la forma general que debe tener una onda que se propaga en una dimensión. Sin embargo, a la hora de
saber como se propaga una perturbación y concretamente con qué velocidad, la expresión (4–1) anterior no es práctica
ya que es difícil de obtener a partir de las características físicas del proceso. Afortunadamente es fácil obtener una
relación que debe cumplir la solución (4–1), y que está más relacionada con las características físicas del proceso de
propagación. Para ello utilizaremos la variable u definida como el argumento de χ, es decir u = x + ct y derivaremos
la ecuación anterior respecto del tiempo y de la posición a través de esta variable u, quedando
∂χ
∂t
∂χ
∂x
=
=
∂χ ∂u
∂u ∂t
=c
∂χ ∂u
∂u ∂x
∂χ
∂u
=
∂χ
∂u
∂t 2
⇒
⇒
∂2χ
∂t
∂2χ
∂x2
= c2 2
∂x
2
=
=
∂ 2 χ ∂u
2
∂u ∂t
∂ 2 χ ∂u
∂u2 ∂x
=
∂2χ
= c2 2
∂u
∂2χ
∂u2
que igualando las segundas derivadas parciales de χ respecto de u da inmediatamente la expresión
∂2χ ∂2χ
conocida como ecuación de ondas para las ondas planas sin deformación o ecuación de D’Alembert, que debe cumplir
toda onda plana que se propaga con velocidad c y sin deformación en una dimensión, y cuyas soluciones deben ser
obviamente de la forma χ(x, t) = χ(x ± ct). Nótese que aunque hemos obtenido la ecuación de D’Alembert a partir
(4–2)
de la función χ(x + ct) se obtendría el mismo resultado para la función χ(x − ct).
La ecuación de D’Alembert (4–2) es una ecuación lineal en χ, ya que ni χ ni sus derivadas aparecen más que como
expresiones de primer grado. Así, se cumple el principio de superposición y cuando a un punto llega simultáneamente
un conjunto de perturbaciones el resultado de dichas perturbaciones en dicho punto se puede obtener como la super-
posición de los resultados producidos individualmente por cada una de las perturbaciones, y por tanto la función que
describe la perturbación completa como la suma de funciones que describen cada una de las perturbaciones individua-
les.
En la siguiente sección veremos la gran utilidad de esta expresión, obteniendo las velocidades de propagación de
distintas perturbaciones en distintos medios.
4.3.1. Análisis de Fourier de una función periódica.

Fourier demostró que cualquier función periódica de forma compleja puede representarse como suma de una serie
discreta de funciones armónicas (funciones seno o coseno). Consideremos una función χ(t) que represente la magnitud
que tiene en una cierta posición una onda periódica de periodo T . Según el teorema de Fourier la función que describe
esta onda puede representarse mediante una serie de funciones armónicas de la forma
χ(t) = a0 + a1 cos ωt + b1 sen ωt+ (4–3)

+ a2 cos 2ωt + b2 sen 2ωt+
+···+
+ an cos nωt + bn sen nωt
donde ω = 2π/T .
Dependiendo del perfil de la onda, el número de términos necesario para obtener una buena representación de la onda
original será mayor o menor. Se denomina frecuencia angular fundamental o armónico angular principal a la frecuen-
cia angular ω y armónicos angulares superiores o sobretonos angulares a las frecuencias angulares 2ω, 3ω, . . . , nω .
Se denomina análisis de Fourier al proceso de determinación matemática de los coeficientes ai y bi .

n=1
n=3
n=5
a1 = 0, b1 =
a3 = 0, b3 =
a5 = 0, b5 =
4
π
4
3π
4
5π
Figura 4–2 Análisis de Fourier de una onda cuadrada, conteniendo los tres primeros términos no nulos del desarrollo en serie de Fourier. Super-
puesto a la onda cuadrada se muestra la suma de estos tres primeros términos del desarrollo. Obsérvese que todos los ai (correspondientes a
funciones cos) se anulan al ser nulo el resultado en 0 (y 2π), mientras que los bi pares también se anulan al ser nulo el resultado en π.
Es decir cualquier movimiento periódico puede analizarse como una superposición de funciones armónicas. Por ejem-
plo, en la figura 4–2 se muestra el caso concreto de una onda cuadrada con los primeros términos no nulos de su
descomposición de Fourier (Obsérvese que los bi pares y todos los ai deben ser nulos).
No es posible analizar un movimiento no periódico mediante una serie de Fourier. Sin embargo sí es posible hacerlo
utilizando una integral de Fourier.
4.3.2. Propagación de una onda armónica plana

Como se acaba de ver al tratar el análisis de Fourier, un caso de especial importancia se tiene cuando la forma de la
función (4–1) es armónica de la forma
χ(x, t) = χ0 sen k(x ± ct) (4–4)
donde k no es simplemente una constante que hace adimensional el argumento del seno, sino que tiene un significado
especial. Consideremos la ecuación anterior, pero reemplazando x por x + 2π/k,

2π 2π 2π
χ x+ ,t = χ x + ± ct = χ0 sen k x + ± ct = χ0 sen[k(x ± ct) + 2π] = χ(x ± ct)
k k k
Se ve claramente que
λ = 2π/k (4–5)
es el periodo espacial de la onda dada por la función (4–4), es decir, la función se repite a sí misma cada longitud
λ, denominándose a esta cantidad λ longitud de onda. k = 2π/λ representa el número de longitudes de onda en
la distancia 2π y recibe el nombre de número de onda angular, aunque dada su importancia en los fenómenos de
propagación nos referiremos a él como número de onda.† Sus unidades son radianes de fase por unidad de longitud
† A veces, y especialmente en textos de espectroscopía, se denomina número de onda a la magnitud ǩ = 1/λ = k/2π, también denominado
número de onda espectroscópico , que corresponde al número de longitudes de onda por unidad de longitud (número de ciclos por unidad de
4.4. Propagación de ondas transversales en una cuerda tensa. 41

(o ciclos en cada 2π unidades de longitud) y es análogo, para la periodicidad espacial, a la frecuencia angular ω en la
periodicidad temporal, representando la tasa de cambio de la fase total con la distancia.
Así, podemos representar una onda plana sinusoidal que se propaga hacia la derecha a lo largo del eje x mediante una
ecuación de la forma
χ(x, t) = χ0 sen k(x − ct) = χ0 sen
Esta ecuación puede también escribirse en la forma
donde
2πc
2π
λ
(x − ct)
χ(x, t) = χ0 sen(kx − ωt)
ω = kc =
λ
situación física varía en un punto, a través de la expresión ω = 2πν, se tiene la relación
λν = c =
2π
k
ν=
ω
k
entre la longitud de onda λ, la frecuencia ν y la velocidad de propagación de la onda c.
Podríamos haber escrito lo anterior en función del periodo Tper = 2π/ω = 1/ν en la forma
χ(x, t) = χ0 sen 2π

x
−
t
λ Tper

(4–6)
(4–8)
es la frecuencia angular de la onda. Como la frecuencia angular está relacionada con la frecuencia ν con la que la
Como se ve en las ecuaciones anteriores, para una onda armónica plana que se propaga se tiene una doble periodicidad,
(4–7)
(4–9)
(4–10)
espacial y temporal. En un instante de tiempo dado, como si hubiéramos hecho una fotografía instantánea de la
perturbación, hay una periodicidad espacial en la onda, ya que ésta se repite cada longitud de onda λ. Igualmente, en
un punto fijo del espacio afectado por la perturbación al observar la evolución de la perturbación en ese punto se ve
que hay una periodicidad temporal, ya que la onda se repite cada periodo.
4.4. Propagación de ondas transversales en una cuerda tensa.

4.4.1. Ecuación de onda y velocidad de propagación
Consideremos ahora una cuerda que se encuentra tensa bajo la acción de una fuerza tensora F . En el equilibrio
mecánico la cuerda se encuentra prácticamente recta (salvo una pequeña catenaria que no consideraremos). Si en un
punto de la cuerda desplazamos ésta perpendicularmente, un segmento dx que se encuentra en un punto x se habrá
desplazado en la dirección perpendicular una cantidad u, como se ve en la figura 4–3, manteniéndose la fuerza tensora
F la misma en ambos extremos. Esta fuerza es debida a la tracción que realiza el resto de la cuerda a ambos lados del
segmento, pero debido a la curvatura de la cuerda ambas fuerzas ya no se aplican en la misma dirección y sentidos
opuestos. Las componentes verticales de cada una de las fuerzas son
Fy = −F sen α
Fy′ = F sen α′ ,
por lo que la fuerza resultante sobre el segmento AB de la cuerda es
Fy = F (sen α′ − sen α)
Como la curvatura es en general pequeña es posible aproximar los senos por las tangentes correspondientes, quedando
∂ tan α
Fy = F (tan α′ − tan α) → dFy = F d tan α = F dx
∂x
longitud), y que tiene unidades de inversa de longitud. Éste es análogo, para oscilaciones en el espacio, a la frecuencia ν para las oscilaciones
temporales.
distancia u.
y
α
F~
A
dx
u
B
F~ ′
α′
tan α es la pendiente de la curva formada por la cuerda en el punto x, y puede expresarse como ∂u/∂x, quedando
para la fuerza neta en la dirección y
dFy = F
∂ ∂u
∂x ∂x
∂2u
dx = F 2 dx.
∂x
(4–11)
Esta fuerza neta debe ser igual al producto de la masa del segmento de cuerda, ρl dx, por la componente de la acelera-
ción del elemento de cuerda en la dirección y,
x
Figura 4–3 Sistema de fuerzas que actúa sobre un elemento de cuerda de longitud dx que se ha desplazado en la dirección perpendicular una
∂2u ∂2u
dFy = dm = ρ l dx (4–12)
∂t2 ∂t2
donde ρl es la densidad lineal de masa de la cuerda. De las dos ecuaciones anteriores se tiene
∂2u F ∂2u 2
2∂ u
= = c (4–13)
∂t2 ρl ∂x2 ∂x2
que tiene la forma de la ecuación de ondas (4–2), lo que quiere decir que una perturbación transversal en la cuerda se
propaga longitudinalmente a lo largo de la misma con una velocidad
s
F
c= (4–14)
ρl
La fuerza resultante paralela al eje x es
Fx = F cos α′ − F cos α = F (cos α′ − cos α)
que cuando el ángulo es muy pequeño es, con muy buena aproximación, nula. Nótese que en los cálculos anteriores
se ha considerado únicamente el caso en el que la amplitud es pequeña.
4.4.2. Energía de una cuerda vibrante

Calculemos ahora la energía de una cuerda vibrante. La energía cinética de cada elemento de la cuerda de longitud
original dx como el que vimos en la figura 4–3 vendrá dada por
2 2
1 ∂u 1 ∂u
dEk = dm = ρ dx (4–15)
2 ∂t 2 l ∂t
4.4. Propagación de ondas transversales en una cuerda tensa. 43

donde u es el desplazamiento de la cuerda y ρl su densidad lineal de masa. Por otra parte, dicho elemento de la cuerda
es estirado hasta una longitud dx′ dada por
s
dx′ = dx2 +
por lo que cambia su longitud en

2
∂u
∂x
s
dx2 = dx 1 +
dx′ − dx =
′
dEp = F (dx − dx) =
La energía total por unidad de longitud de la cuerda será
dEtot
dx
= ρl
1
2
2
∂u
∂t
1
+ ρl c 2
2
2 |{z} ∂x
∂u
F
1
2
2 ∂x
∂u
∂x
2
1 ∂u
= ρl c 2
2
dx
"
∂u
∂x
2
+
"
≈ dx 1 +

1 ∂u
c ∂t
y la energía total será la integral de esta expresión extendida a toda la cuerda.
Densidad lineal de energía para una onda armónica

1
2 #
2 ∂x
2 #
∂u
bajo la acción de la fuerza tensora F . El trabajo realizado nos dará la energía potencial del elemento,
2
F ∂u
2 ∂x
dx.
Si por la cuerda se propaga una onda armónica de la forma u = u0 cos(kx − ωt) la expresión anterior da
dEtot
= ρl c2 u20 k 2 sen2 (kx − ωt)
(4–16)
(4–17)
dx
y su promedio temporal nos da la densidad lineal de energía promedio
1 2 2 2 1
Etl = ρ c u0 k = ρl ω 2 u20 (4–18)
2 l 2
para una cuerda vibrante a través de la que se propaga una onda armónica.
Potencia transmitida por una onda armónica a través de la cuerda.

Consideremos el extremo izquierdo del elemento dx de la figura 4–3 como si fuera el extremo izquierdo de la cuerda,
que se está desplazando con una velocidad u̇ bajo la acción de la componente vertical de F . La potencia transmitida a
través de la cuerda desde ese extremo vendrá dada por
dW du
= Fy = Fy u̇
dt dt
que en función de la fuerza tensora F queda
dW ∂u du ∂u
= −F = −F u̇,
dt ∂x dt ∂x
donde el signo − aparece como consecuencia de que si la pendiente ∂u/∂x es positiva la fuerza recuperadora va hacia
abajo, y de que en una cuerda tensa F es siempre positivo.
Si la onda que se propaga por la cuerda es armónica de la forma u = u0 cos(kx − ωt), esto da
dW
= F kωu20 sen2 (kx − ωt) = cρl ω 2 u20 sen2 (kx − ωt)
dt
con F = ρl c2 y k = ω/c. Promediando temporalmente esta expresión y haciendo uso de la ecuación (4–18) se obtiene
la potencia promedio que se propaga a través de la cuerda con una onda armónica,

dW 1 1
= cρl ω 2 u20 =c ρ ω 2 u20 = cEtl . (4–19)
dt 2 2 l

4.5. Propagación de ondas transversales en una membrana tensa
Analizaremos ahora la propagación de ondas transversales en una membrana tensa, como la superficie de un tambor o
el diafragma de un micrófono. En nuestro análisis supondremos que la membrana es delgada y uniforme y que tiene un
comportamiento perfectamente elástico, con una rigidez muy baja y sin disipación de energía por rozamiento, siendo
ρs la densidad superficial de masa de la membrana.
Nos restringiremos a desplazamientos pequeños y consideraremos que la fuerza tensora por unidad de longitud Fl es
uniforme en la membrana e isótropa. Así, la fuerza ejercida a través de un segmento de longitud dl por el material de
un lado sobre el del otro es Fl dl.
4.5.1. La ecuación de onda para una membrana tensa

Utilizaremos coordenadas cartesianas para resolver el problema general. Nótese que el uso de un sistema de coordena-
das adecuado en un problema particular puede simplificar enormemente el tratamiento del mismo. Si denominamos xy
al plano de la membrana y z al eje en el que tienen lugar los desplazamientos (a los que denominaremos u), la fuerza
recuperadora que actúa sobre un elemento de superficie infinitesimal dS = dx dy será la suma de las componentes
según z de las fuerzas recuperadoras en los lados paralelos a x e y. Mediante un razonamiento análogo al seguido para
la cuerda tensa en la sección 4.4, la fuerza neta en la dirección z que actúa sobre el elemento de superficie dS debido
a las fuerzas en la dirección y es
Fl dy
∂ tan αy
∂x
dx = Fl dy
∂ ∂u
∂x ∂x
∂2u
dx = Fl 2 dxdy
∂x
mientras que la fuerza neta en la dirección z que actúa sobre el elemento de superficie dS debido a las fuerzas en la
dirección x es
∂2u
Fl 2 dxdy.
∂y
La suma de ambas fuerzas debe ser igual al producto de la masa del elemento de superficie por su aceleración en la
dirección z, 2
∂ u ∂2u ∂2u
Fl + dxdy = ρ s dxdy (4–20)
∂x2 ∂y 2 ∂t2
que nos da la ecuación de ondas para una membrana elástica tensa,
∂2u ∂2u ρ ∂2u 1 ∂2u

2
+ 2 = ∇22 u = s 2 = 2 2 (4–21)
∂x ∂y Fl ∂y c ∂t
donde s
Fl
c= (4–22)
ρs
es la velocidad de propagación de las mismas. El primer miembro de la ecuación (4–21) es la laplaciana de u en
coordenadas cartesianas planas, y en esa forma es muy útil para analizar membranas rectangulares. La ecuación de
ondas así expresada es válida para cualquier sistema de referencia en el que los ejes están rotados respecto de los
anteriores en el plano xy.
Si la membrana es circular como el parche de un tambor, es conveniente expresar la laplaciana en coordenadas polares
planas (r, θ), con x = r cos θ y y = r sen θ, quedando la ecuación de ondas (4–21) de la membrana en la forma
∂ 2 u 1 ∂u 1 ∂2u 1 ∂2u
2
+ + 2 2 = 2 2 (4–23)
∂r r ∂r r ∂θ c ∂t
4.5.2. Solución de ondas planas en coordenadas cartesianas

Buscaremos ahora una solución de la ecuación (4–21). Para ello supondremos que la solución general puede expre-
sarse, utilizando el método de separación de variables, en la forma
u(x, y, t) = X(x)Y (y)T (t) (4–24)

4.5. Propagación de ondas transversales en una membrana tensa 45

donde X(x) es función exclusivamente de x, Y (x) es función exclusivamente de y y T (t) es función exclusivamente
de t. Sustituyendo en la ecuación (4–21), se tiene
Y (y)T (t)
1 1 d2 T (t)
c2 T (t) dt2
1 d2 X(x)
X(x) dx
+ k2 = 0
2
d2 X(x)
+
dx2
+ X(x)T (t)
que, dividiendo por u(x, y, t) = X(x)Y (y)T (t) queda
1 d2 Y (y)
Y (y) dy
⇒
2
T (t) = At
d2 Y (y)
dy 2
1 1 d2 T (t)
= 2
c T (t) dt2
d2 T (t)
dt2
e
+
i(ωt−αt )
y por otra parte la ecuación diferencial de la dependencia espacial,
1 d2 X(x)
X(x) dx2
+
1 d2 Y (y)
Y (y) dy 2
= −k 2
(kc)
= −k 2
2
T (t)
1 d2 T (t)
= X(x)Y (y) 2
c dt2
=
d2 T (t)
dt2
+ ω 2 T (t) = 0
(4–25)
donde, al ser los dos miembros de la ecuación función de distintas variables independientes, y al deber mantenerse la
igualdad para cualquier valor de dichas variables, ambos deben iguales a una constante a la que denominaremos −k 2 .
Así tendremos por una parte la ecuación diferencial de la dependencia temporal,
(4–26)
con ω = kc, que es una ecuación similar en forma a la del oscilador libre que se ve en la sección 2.2.1 y cuya solución
es
(4–27)
(4–28)
Cada uno de los términos del primer miembro de la ecuación depende de una única variable independiente y su suma
debe ser constante. Como esto debe ser así para cualquier valor de las variables x e y, ambos deben ser constantes,
por lo que si denominamos −kx2 y −ky2 a las constantes, se tiene que las correspondientes ecuaciones diferenciales
separadas, junto con sus soluciones, son
1 d2 X(x)
X(x) dx2
+ kx2 X(x) = 0 ⇒ X(x) = Ax e i(kx x−αx )
(4–29)
1 d2 Y (y)
Y (y) dy 2
+ ky2 Y (y) = 0 ⇒ Y (y) = Ay e i(ky y−αy )
(4–30)
ya que cada una de las ecuaciones diferenciales es de nuevo de la forma de la ecuación diferencial del oscilador libre.
Asimismo se cumple
ω2
kx2 + ky2 = k 2 = 2 (4–31)
c
La solución completa para el desplazamiento en la dirección z queda entonces
u(x, y, t) = A e i(kx x+ky y−ωt−α)

=Ae i(~
k·~
r −ωt−α)
(4–32)
con ~r = (x, y) y ~k = (kx , ky ), donde hemos puesto los signos así por comodidad, ya que la misma ecuación con
±kx , ±ky y ±ω es también solución de la ecuación (4–21). Esta solución corresponderá a una onda que se propaga
sin deformación con velocidad c = ω/k en la dirección dada por ~k.
Analicemos un poco más la solución obtenida. Para ello observemos el frente de onda, lugar geométrico de los puntos
en los que la perturbación tiene el mismo valor, es decir en los que la fase total es constante e igual a kx x+ky y−ωt−α.
Como α es constante, kx x + ky y − ωt también será constante en el frente de onda e igual a un cierto valor al que
denominaremos φ, que será característico de cada frente de onda. En un instante genérico t los puntos del frente de
onda satisfarán la ecuación
kx x + ky y − ωt = φ, (4–33)

es decir, en cada instante el frente de onda es una línea recta en el plano xy de la membrana, dada por y = (φ +
ωt)/ky − kx x/ky , que es perpendicular a ~k. Así, la ecuación (4–32) representa una onda plana bidimensional que se
propaga en la membrana en la dirección ~k.
Si en un mismo instante consideramos el frente de onda anterior y el siguiente, correspondiente a un aumento de 2π
en la fase, se tendrá, con ~r1 y ~r2 ,
~k · ~r = φ + ωt
1 ~
~k · ~r = φ + ωt + 2π ⇒ k · (~r2 − ~r1 ) = 2π = λk
2
donde λ es la longitud de onda, que se obtiene de la diferencia de las proyecciones de

propagación y que muestra la distancia entre dos frentes de onda consecutivos y k =
de onda de la onda plana, mientras que a ~k se le denomina vector de onda.
4.5.3. Solución en coordenadas polares planas
u(r, θ, t) = R(r)Θ(θ)T (t)

(4–34)
q~r1 y ~r2 sobre la dirección de

kx2 + ky2 = ω/c es el número
Si resolvemos el problema anterior en coordenadas polares planas con la ecuación de ondas (4–23) y utilizamos el
método de separación de variables probando con una solución del tipo
obtenemos para la parte temporal una dependencia similar a la que obteníamos en coordenadas cartesianas,
T (t) = At e
i(ωt−αt )
quedándonos el resto como la denominada ecuación de Helmholtz en coordenadas polares

(4–35)
(4–36)
2
r2 d R(r) 1 dR(r) 2 2 1 d2 Θ(θ)
+ + k r = − (4–37)
R(r) dr2 r dr Θ(θ) dθ2
donde k = ω/c. El primer miembro de la ecuación es una función únicamente de r mientras que el segundo miembro
es una función únicamente de θ y esto debe ser así para cualquier valor de r y θ. Esto sólo es posible si ambos
miembros son constantes. Si denominamos m2 a esta constante el segundo miembro queda como
d2 Θ(θ)
+ m2 Θ(θ) = 0 (4–38)
dθ2
que tiene una solución armónica de la forma
Θ(θ) = Aθ cos(mθ − γθ ). (4–39)
Para valores de r y t dados, esta función debe repetirse cada 2π radianes. Para que ello sea posible, m no puede tener
valores cualesquiera, sino únicamente valores enteros positivos o 0, m = 0, 1, 2, 3... de forma que se cumpla siempre
que Θ(θ) = Θ(θ + 2π). Con estos valores posibles de m se obtiene, a partir del primer miembro, la ecuación de Bessel

d2 R(r) 1 dR(r) 2 m2
+ + k − 2 R(r) = 0 (4–40)
dr2 r dr r
Como es una ecuación de segundo orden debe tener dos soluciones linealmente independientes para cada valor del
parámetro m. Estas soluciones son dos funciones especiales llamadas funciones de Bessel de primera especie Jm (kr)
y funciones de Bessel de segunda especie Ym (kr) ambas de orden m.
Las funciones de Bessel de segunda especie también son denominadas funciones de Neumann y se hacen infinitas para
kr = 0 aunque tienen valores finitos en otro caso. Por ese motivo no pueden representar un posible desplazamiento
de una membrana circular completa, que es el caso más habitual en el que se usan coordenadas polares, por lo que
en muchos casos bastará con utilizar las funciones de Bessel de primera especie. Sin embargo, puede ser necesario
utilizarlas en otro tipo de problemas, como en el caso de una membrana anular (para la que obviamente no hay
problemas en su centro). Todas las funciones de Bessel de primera especie se hacen 0 en el origen salvo J0 que se
4.6. Propagación de ondas mecánicas en sólidos. 47

−0,6
1
0
0
J0 (x)
J1 (x)
J2 (x)
Y0 (x) Y (x)
1
Y2 (x)
10 x
−2
0 10 x
Figura 4–4 Representación gráfica de las tres primeras funciones de Bessel de primera especie (arriba) y de segunda especie (abajo)
hace 1 y oscilan con amplitudes que disminuyen según aumenta kr de una forma que recuerda a la de un oscilador
amortiguado. Las funciones de Bessel están tabuladas en los manuales habituales de fórmulas matemáticas y definidas
en muchos programas de cálculo matemático, aunque con frecuencia solo las dos primeras de cada tipo. Esto es
debido a que son recurrentes y basta con conocer dos sucesivas para conocer todas las demás utilizando la fórmula de
recurrencia
2m
Jm+1 (x) = − Jm−1 (x)
x
4.6. Propagación de ondas mecánicas en sólidos.

En los sólidos se tienen fuerzas recuperadoras elásticas frente a deformaciones tanto longitudinales (de tracción y
compresión) como transversales (cortantes). Esto hace que en un sólido puedan aparecer tanto ondas longitudinales
como transversales. Dentro de éstas últimas se encuentran las ondas de torsión, producidas por fuerzas recuperadoras
de torsión.

4.6.1. Propagación de una onda mecánica en un sólido elástico isótropo e ilimitado.
Para obtener las características de la propagación de una onda en un sólido elástico isótropo e ilimitado es necesario
partir de la ecuación de movimiento de un elemento de volumen infinitesimal del sólido, en la que se tienen en cuenta
las acciones de las fuerzas elásticas a través de las superficies del elemento,
en el equilibrio.
dFx
dV
dFy
dV
dFz
dV
=
=
∂σxx
∂τ
∂x
∂τyx
∂x
= zx +
∂x
+
+
∂τxy
∂y
∂y
∂σyy
∂y
∂τzy
+
∂σ
∂τxz
ρ
∂z
∂τyz
∂z
∂t2
∂2z
+ zz + ρgz = ρ 2
∂z ∂t
∂2x
+ ρgx = ρ 2
∂t
∂2y
+ ρgy = ρ 2
∂t
donde ~g = (gx , gy , gz ) representa la fuerza por unidad de masa debida a la acción de fuerzas de masa como la gravita-
toria y las otras componentes representan la acción de fuerzas elásticas. La expresión anterior puede escribirse de una
forma más compacta en la forma siguiente, en la que además hemos despreciado el efecto de la fuerza gravitatoria,
∂ 2 ~u ~
= ∇σ̂ (4–41)
donde σ̂ es el tensor de tensiones y ~u el vector de desplazamientos, siendo ~r = ~r0 + ~u, con ~r0 la posición del elemento
Consideremos la deformación del elemento prismático infinitesimal de dimensiones dx, dy y dz a lo largo de los ejes
coordenados. Como consecuencia de la perturbación estas dimensiones pasan a ser dx + dux , dy + duy y dz + duz ,
donde ux , uy y uz son los desplazamientos en cada una de las direcciones de los ejes coordenados y, al estar las aristas
dirigidas originalmente según los ejes,
∂ux ∂uy ∂uz
dux = dx, duy = dy, duz = dz
∂x ∂y ∂z
por lo que la deformación cúbica o deformación unitaria de volumen queda
dV ∂ux ∂uy ∂uz
θ= = + + ~u
= ∇~ (4–42)
V ∂x ∂y ∂z
es decir, θ es igual a la divergencia del vector desplazamiento en ese punto.
Las relaciones entre tensiones y deformaciones vienen dadas por la conocida ley de Hooke
νE ~ u I + E ǫ̂ = λl ∇~
~ u I + 2Gǫ̂ = λl θ I + 2Gǫ̂
σ̂ = ∇~ (4–43)
(1 + ν)(1 − 2ν) (1 + ν)
donde ν es el coeficiente de Poisson, E el módulo de elasticidad longitudinal o módulo de Young y ǫ̂ el tensor de
deformaciones  ∂u ∂u ∂u 
x x x
 ∂x ∂y ∂z 
 
 ∂uy ∂uy ∂uy 
ǫ̂ =  , (4–44)

 ∂x ∂y ∂z  
 ∂uz ∂uz ∂uz 
∂x ∂y ∂z
mientras que λl y G son las constantes de Lamé,
νE
λl = (4–45a)
(1 + ν)(1 − 2ν)
y
E
G= (4–45b)
2(1 + ν)

denominándose a G módulo de rigidez. Combinando las ecuaciones (4–41) y (4–43) se obtiene
ρ
∂ 2~u
∂t
~ =
∇ǫ̂
2

=
 ∂2u

 ∂x2
 ∂2u
∂x2
y
z
νE
(1 + ν)(1 − 2ν)
+
2
∂ uy
∂y 2
∂ 2 uz
∂y 2
∇(
∂ 2 uz
∂t2
~ u) + E ∇2 ~u = λl ∇(
~ ∇~
rarse elásticas. En esta expresión hemos utilizado la notación

 2
∂ ux ∂ 2 ux
 ∂x2 + ∂y 2 + ∂z 2 
∂ 2 ux
∂z
∂z 2
= c
(1 + ν)



∂ 2 uz 
∂t2
∂ 2 uy
∂t2
t
2
 2 

∂ uy   2 

2 ∂ uz
∂x2
∇ ux
∇2 uz
.
l
2
t

~ ∇~
~ u) + 2G∇2 ~u
Si las deformaciones producidas por la onda son pequeñas, las fuerzas recuperadoras que intervienen pueden conside-
 =  ∇ uy  = ∇2 ~u
2 

(4–47)
Estudiaremos en primer lugar una onda plana que se propaga en un sólido isótropo ilimitado† , es decir una onda en la
que los desplazamientos ~u son función únicamente de una de las coordenadas, por ejemplo x, y del tiempo. Así todas
las derivadas parciales respecto de y y z desaparecen y la ecuación (4–46) anterior se puede, para los distintos ejes,
descomponer en las ecuaciones
∂ 2 ux 2
2 ∂ ux
∂x2
∂ 2 uy
∂x2
(4–48c)
(4–46)
(4–48a)
(4–48b)
Las ecuaciones (4–48) tienen la forma de la ecuación de onda para ondas planas (4–2) que se propagan sin deformación
en la dirección x con velocidades cl o ct . La primera de las ecuaciones correspondería a una onda longitudinal (produce
un desplazamiento a lo largo de la dirección de propagación x) que se propaga con velocidad
s s
Eν 2G E(1 − ν)
cl = + = (4–49)
ρ(1 + ν)(1 − 2ν) ρ ρ(1 + ν)(1 − 2ν)
donde G es el módulo de rigidez (4–45b) y ρ la densidad del medio. Las otras dos ecuaciones corresponderían a ondas
transversales (producen desplazamientos en las direcciones y o z perpendiculares a la dirección de propagación) que
se propagan con velocidad s s
E G
ct = = . (4–50)
2ρ(1 + ν) ρ
De esta forma vemos que una onda elástica general que se propaga en un sólido isótropo ilimitado en realidad consta
de dos ondas que se propagan independientemente una de otra, una de ellas longitudinal (con velocidad cl ) y otra
transversal (con velocidad ct ). La velocidad de propagación es distinta según la perturbación causada por la onda sea
longitudinal o transversal. En los sólidos isótropos, la velocidad de las ondas longitudinales es mayor que la velocidad
de las ondas transversales (ya que, normalmente, 0 < ν < 1/2), siendo la relación entre ambas
s r
cl 2(1 + ν)(1 − ν) 2(1 − ν)
= = . (4–51)
ct 1 − ν(1 + 2ν) 1 − 2ν
Un sismólogo puede estimar la distancia al epicentro de un temblor midiendo la diferencia en los tiempos de las ondas
longitudinales y transversales.
En los sólidos anisótropos, las propiedades elásticas no son las mismas en todas las direcciones. Por tanto, la velocidad
de las ondas longitudinales y transversales depende de la dirección de propagación y en el caso de las ondas transver-
sales, también de su polarización, esto es, de la orientación del plano formado por la dirección de propagación y la de
variación de la perturbación, al que se conoce como plano de oscilación.
† Esto es importante, porque en estas condiciones apenas hay deformación transversal para una longitudinal dada.

4.6.2. Propagación de ondas elásticas longitudinales planas en una barra fina.
Las ondas que se propagan en una lámina delgada o en una barra fina son a menudo distintas de las que se propagan
en un sólido ilimitado. Esto es así cuando la longitud de onda de las ondas es grande comparado con el espesor de la
lámina o el diámetro de la barra. En el caso contrario, en el que las longitudes de onda son pequeñas frente al espesor
del elemento, el medio puede considerarse en la práctica como ilimitado en todas las direcciones y las relaciones
(4–48) siguen siendo válidas.
En el caso de una barra fina, la deformación que se produce en la dirección longitudinal no depende de ninguna fuerza
de tracción o compresión transversal y por lo tanto se trata en la práctica de una tracción o compresión simple, donde
la ley de Hooke es válida en su forma más sencilla, σ = Eǫ. Si no se tratara de una barra fina, aparecerían también
fuerzas recuperadoras elásticas de tracción o compresión en las direcciones perpendiculares a la de propagación y
deberemos utilizar las ecuaciones de la sección anterior. El caso de la lámina delgada es un caso intermedio entre
ambos.
Obtención de la ecuación de ondas

Consideremos una barra (fina) y perturbemos uno de sus extremos, por ejemplo golpeándola. Esta perturbación se
propaga a lo largo de la barra y finalmente se siente al otro extremo. La onda elástica producida por la perturbación
se ha propagado a lo largo de la barra. Estudiemos esta propagación. Para ello consideraremos una barra de sección
transversal uniforme, sometida en caras opuestas de cada una de sus secciones a una fuerza F (x) que en general será
distinta a lo largo de la barra.
dx
dx + du
F~ F~ ′ = F~ + dF~
x+u
Figura 4–5 Propagación de una perturbación a lo largo de una barra fina. Una rodaja de espesor dx situada en x se desplaza a x′ = u + x durante
~ yF
el paso de la onda y su espesor pasa a ser dx′ = dx + du. A través de cada una de sus caras actúan unas fuerzas F ~ ′.
Consideremos ahora las fuerzas que actúan sobre una rodaja de un cierto espesor. En una rodaja como la que se
muestra en la figura la magnitud de la fuerza a un lado y a otro tendrá en general distinto valor al ser F (x) distinta a lo
largo de la barra. Sin embargo, si consideramos la fuerza que se ejerce por la rodaja sobre el resto del material en una
de las bases de la misma y la que ejerce el resto del material sobre la rodaja a través de la misma cara, por el principio
de acción y reacción ambas tendrán la misma magnitud, pero distintos sentidos. Para describir como es la fuerza de
tracción o compresión que actúa en la barra en una determinada sección utilizaremos este conjunto de fuerzas a través
de una sección representado mediante el esfuerzo F . El valor de F a través de esa sección será |F (x)| y su signo
positivo si produce una tracción y negativo si produce una compresión, y en el caso general variará de un punto a otro
de la barra.
Bajo la acción de estas fuerzas, una sección genérica de la barra que originalmente se encuentra en una posición x
sufre un desplazamiento u paralelo al eje, pasando a la posición x + u. Si este desplazamiento es el mismo en todos
los puntos de la barra no se produce deformación alguna, sino un desplazamiento de toda la barra como un sólido
rígido. Consideremos ahora el caso en el que se produce deformación. Para ello estudiaremos qué ocurre con la rodaja
de espesor dx que originalmente está en x. Ya hemos visto que la cara izquierda se desplaza a x + u. La cara de la
derecha se desplazará en u′ = u + du, pasando su espesor de dx a dx′ = dx + du. El alargamiento (o acortamiento si
du es negativo) de la rodaja ha sido por tanto du.

Utilizaremos la deformación unitaria (deformación por unidad de longitud) en la dirección x, definida por
y la tensión elástica, definida por
son F~ = −σA~ux y F~ ′ = σ ′ A~ux .

ǫ=
σ=
∂u
∂x
F
A
,
(4–52)
(4–53)
sabiendo que en un estado de tensiones unidimensional y pequeñas deformaciones, ambas están relacionadas por la
ley de Hooke correspondiente a una tracción o compresión simple
σ = Eǫ (4–54)
donde E es el módulo de Young. En función de la tensión elástica σ las fuerzas a través de las dos caras de la rodaja
Cuando se está propagando una perturbación, la tensión elástica σ(x) sobre cada sección no es la misma por lo que
una rodaja de espesor dx estará sometida a una fuerza neta
es
F ′ − F = dF = A
∂σ
∂σ
∂x
∂2u
dx =
∂F
∂x
dx
hacia la derecha, donde se ha tomado como positivo el sentido del sistema de fuerzas que da una tracción sobre la
rodaja. Como la masa de la rodaja es dm = ρAdx y su aceleración ∂ 2 u/∂t2 la ecuación de movimiento de la rodaja
∂σ ∂2u
dF = a dm ⇒ A dx = ρAdx 2 ⇒ =ρ 2 (4–55)
∂x ∂t ∂x ∂t
A partir de la ley de Hooke (4–54) podemos escribir
∂u
σ = Eǫ = E (4–56)
∂x
y derivando respecto de x se tiene
∂σ ∂2u
=E 2
∂x ∂x
que sustituyendo en la ecuación anterior (4–55) nos da
∂2u E ∂2u 2
2∂ u
= = c (4–57)
∂t2 ρ ∂x2 ∂x2
ecuación similar a la ecuación de onda, que nos indica que el campo de desplazamientos u se propaga a lo largo de la
barra con una velocidad
s
E
c= (4–58)
ρ
El campo de tensiones elásticas σ satisface una ecuación similar,
∂2σ E ∂2σ ∂2σ

2
= 2
= c2 2 (4–59)
∂t ρ ∂x ∂x
así como el campo F ,

∂2F E ∂ 2F 2
2∂ F
= = c (4–60)
∂t2 ρ ∂x2 ∂x2

Propagación de la energía
Si consideramos los distintos casos de propagación de ondas mecánicas vemos que en todos ellos se tiene un movi-
miento de partículas alrededor de una posición de equilibrio. Estas partículas del medio en el que se propaga la
perturbación no tienen un movimiento promedio fuera de su posición de equilibrio. Como ya hemos dicho anterior-
mente, no se propaga la materia en sí, sino su estado de movimiento, lo que implica que lo que se está propagando con
la onda es cantidad de movimiento y energía.
Ya estudiamos anteriormente el caso de una cuerda tensa (4–19). Consideremos ahora el caso de las ondas elásticas
longitudinales que se propagan a través de una barra. En un corte arbitrario de la barra, la fuerza que ejerce el lado
izquierdo sobre el derecho es −σA, hacia la izquierda si se tiene una tracción (con σ positivo), produciendo un
desplazamiento du y realizándose un trabajo −σAdu. Para que las ondas mecánicas comiencen a propagarse por la
barra y que esta propagación se mantenga es necesario comunicar de forma permanente a un extremo de la barra una
potencia. Ésta es la potencia que se empleará en producir y difundir las ondas a lo largo de la barra. Para ello en nuestro
ejemplo se comunicará una energía al lado izquierdo de la barra, que se propagará a lo largo de la misma. La potencia
o trabajo por unidad de tiempo que el lado izquierdo transmite hacia el derecho será de la forma (F = −F sobre la
superficie de la izquierda)
∂W
∂t
=F
∂x
∂t
= −F
∂u
∂t
= −σA
∂u
∂t
Cuando la perturbación pasa de una sección a otra, se transmite esa potencia. Para que se produzca propagación de
izquierda a derecha debe suministrarse energía al extremo izquierdo de la barra. Esta perturbación puede ser aislada,
con un pulso de extensión limitada producido por un suministro de energía en un instante dado, o continua, para lo
cual se necesita un suministro continuo de energía.
Energía que se propaga con una onda armónica

Un caso particular muy interesante lo constituye una perturbación armónica, que da lugar a una onda armónica de la
(4–61)
forma u = u0 sen(kx − ωt). Sustituyendo en la ecuación (4–61) y derivando se tiene
∂W
= −σA {−ωu0 cos(kx − ωt)} .
∂t
Asimismo, de la ecuación (4–56) se tiene
∂u
σ=E = Eku0 cos(kx − ωt)
∂x
p
que junto a las relaciones ω = kc y c = E/ρ nos da
∂W
= cA ρω 2 u20 cos2 (kx − ωt) (4–62)
∂t
que es una expresión variable, pero siempre positiva. Observemos que esta expresión es de la forma genérica f (kx −
ωt), por lo que satisface la ecuación de ondas. Esta onda corresponde a una onda de energía que se propaga con la
perturbación. Normalmente no nos interesará la potencia instantánea que se transmite, sino la potencia media en un
intervalo de tiempo, dada por

∂W
= cA ρω 2 u20 < cos2 (kx − ωt) > .
∂t
Ahora bien, el valor promedio de cos2 en un periodo es 1/2, por lo que la expresión anterior queda como

∂W 1 2 2
= cA ρω u0 . (4–63)
∂t 2
La energía en el medio en el que se propaga la onda mecánica será en parte energía potencial de deformación del
medio (p.ej., compresión) y en parte energía cinética asociada al movimiento de las partículas del medio. En un cierto
elemento de volumen, las proporciones de una y otra variarán, pero la energía total permanecerá constante si no hay
disipación de energía.
4.7. Propagación de ondas mecánicas en fluidos. 53

Observemos que la ecuación (2–7) nos da la energía total de un oscilador libre como Et = 12 mω02 A2 . Particularizando
a nuestro caso con una amplitud u0 , una frecuencia angular ω y tomando energías por unidad de volumen (con lo que
en vez de la masa m tendremos la densidad ρ), se tiene
I=
A
Et =
∂W
∂t

1 2 2
2
ρω u0
para la energía por unidad de volumen o densidad de energía en la barra a causa de las oscilaciones del movimiento
ondulatorio. Si sustituimos esta ecuación en la (4–63) se tiene

= cAEt .
(4–64)
(4–65)
Como c es la velocidad de propagación, cEt es el flujo promedio de energía por unidad de área y de tiempo, mientras
que al multiplicar por la sección A se tiene la energía promedio que fluye por unidad de tiempo a través de una sección
transversal de la barra como consecuencia del movimiento ondulatorio.
Se define la intensidad de la onda como el flujo promedio de energía por unidad de área y de tiempo
1

∂W
∂t

= cEt (4–66)
Se obtienen resultados similares en un fluido para las ondas planas de presión y para las ondas esféricas lejos de la
fuente, como se verá más adelante.
4.7. Propagación de ondas mecánicas en fluidos.

Las ondas de presión que se propagan en un fluido compresible reflejan variaciones de presión y densidad producidas
por el movimiento de las moléculas en la dirección longitudinal en torno a su posición de equilibrio, como se verá en
la figura 4–6. En este desplazamiento no se produce un transporte neto de materia, aunque se transportará energía y
cantidad de movimiento al igual que en una barra fina.
Las diferencia de presiones entre distintos puntos actuará como fuerza restauradora sobre las moléculas del fluido.
Como los fluidos no tienen resistencia elástica (fuerza recuperadora) a los cortantes, aunque sí tengan resistencia
viscosa, en un fluido pueden propagarse únicamente ondas longitudinales en las que el movimiento del medio tiene
lugar en la dirección de propagación.
4.7.1. La ecuación de ondas para un fluido no viscoso

Cuando estudiamos la propagación de ondas de presión en un fluido hay que tener en cuenta que el fluido sin perturbar
ya estará sometido a una cierta presión p0 en el equilibrio. Así, la presión total en un punto del fluido será la suma de
la presión en el equilibrio y el cambio de presión ℘ producido por la perturbación,
p = p0 + ℘ (4–67)
La deducción de la ecuación de ondas para fluidos que vamos a presentar está basada en la bien conocida ecuación de
continuidad para fluidos,
~ + ∂ (ρ~v ) = 0
∇p (4–68)
∂t
y en la ley de Hooke para la compresión hidrostática,
−℘ = Kθ (4–69)
donde θ es la deformación unitaria de volumen δV /V y K el módulo de compresibilidad. A menudo se escribe la ley

de Hooke anterior para la compresión hidrostática (4–69) en función de la condensación
δρ δV
σ= =− (4–70)
ρ0 V
en la forma
Agustín Martín Domingo θ=

V
=
∂x
+
∂y
℘ = Kσ
Si consideramos la deformación de un elemento prismático infinitesimal de fluido con dimensiones dx, dy y dz a
lo largo de los ejes coordenados, como consecuencia de la perturbación estas dimensiones pasarán a ser dx + dux ,
dy + duy y dz + duz , en función de las componentes del vector de desplazamientos al igual que vimos en el caso de
las ondas en sólidos en la sección 4.6.1. Del mismo modo, la deformación unitaria de volumen queda
dV ∂ux ∂uy
+
∂uz
∂z
~u
= ∇~
igual a la divergencia del vector desplazamiento en ese punto. Salvo en lo que respecta a la perturbación que se está
~ = ∇℘.
propagando por el mismo, el fluido está en reposo, con p0 uniforme, por lo que ∇p ~ Asimismo consideraremos
que el término predominante en la densidad es la densidad en el equilibrio y que la perturbación no produce una exce-
siva variación en la densidad, por lo que podemos considerarla aproximadamente constante en la derivada temporal
que aparece en la ecuación de continuidad (4–68). Así, ésta queda
~ + ρ0 ∂~v = ∇℘
∇℘
∇2 ℘ + ρ0
∂t
∂2 ~
∂t 2
Sustituyendo θ por el valor dado por la ley de Hooke (4–69) se tiene
∇2 ℘ = ρ0
2
~ + ρ0 ∂ ~u = 0.
∂t2
Aplicando el operador nabla a ambos lados de la ecuación de continuidad se obtiene
∂2 n ℘ o
∂t2
−
K
∂2θ
∇~u = ∇2 ℘ + ρ0 2 = 0
∂t
(4–71)
(4–42)
(4–72)
que da la ecuación de ondas para un fluido,

∂2℘ K
= ∇2 ℘ = c2 ∇2 ℘ (4–73)
∂t2 ρ0
donde s
K
c= (4–74)
ρ0
es la velocidad de propagación de las ondas en el fluido.
4.7.2. Energía de un fluido sometido a una onda de presión

Estudiemos ahora el cambio en la energía de un elemento de un fluido por el que pasa una onda de presión. Dicho
elemento, que se encuentra en ~r y tiene un volumen dV sufrirá en cada instante un desplazamiento ~u al paso de la
onda. La energía cinética de este elemento vendrá dada por
2 2
1 du 1 du
dEk = dm = ρ0 dV0 (4–75)
2 dt 2 dt
donde u es el módulo de ~u. Por otra parte, partiendo de la definición de módulo y coeficiente de compresibilidad para
un cierto proceso, se tiene
1 1 ∂V V
=κ=− ⇒ dV = − 0 d℘
K V0 ∂p K
para ese proceso†. Así, la energía potencial del elemento de volumen infinitesimal sería el trabajo realizado por ℘ :
0 → ℘ y queda como Z Z ℘
dV ℘2 ℘2
dEp = − ℘dV = 0 ℘d℘ = dV0 = dV (4–76)
K 0 2K 2ρ0 c2 0
† K y κ deben calcularse para el proceso adecuado. Aceptando la aproximación de Laplace del apartado 4.7.3 esto sería para un proceso
adiabático.
Gases
ya que K = ρ0 c2 de acuerdo con (4–74). La energía total instantánea por unidad de volumen del fluido será
dEtot
dV0
1
= ρ0
2

du
dt
2
+
℘2
2ρ0 c2
.
Examinemos las consecuencias de la ecuación (4–74) para la velocidad de las ondas de presión en una columna de
(4–77)
En esta expresión u̇ y ℘ son funciones de ~r y t y por tanto la densidad de energía por unidad de volumen también
lo será. Aunque esta expresión es válida para cualquier onda de presión en el fluido, para cada caso concreto debe
conocerse la forma de u̇ y ℘. Más adelante veremos cómo es esta relación para los casos particulares de ondas planas
y esféricas de presión sin disipación de energía.
4.7.3. Velocidad del sonido en los fluidos
gas. En esta sección veremos como se puede relacionar esta presión con otras propiedades de los gases. La ecuación
de estado de un gas real, a bajas presiones o altas temperaturas, y en general lejos de las zonas en las que se produce
licuefacción puede expresarse en una buena aproximación mediante la ecuación de estado de los gases ideales. En
función de ésta, la densidad se puede escribir como
pV = nRT =
m
M̄
RT ⇒ ρ = ρ(p, T ) =
m
V
=
M̄ p
RT
en función de la masa molecular M̄ , de la constante de los gases R, de la presión p y de la temperatura T . La
temperatura del gas tenderá a subir en aquellas zonas que se comprimen al paso de la onda y a bajar en aquellas que se
expanden. Dependiendo de la forma del intercambio de calor entre las zonas calientes y frías se tienen al menos dos
posibles aproximaciones.
Aproximación isoterma o de Newton. Esta aproximación fue propuesta por Newton en 1686 en base a conside-
raciones teóricas antes incluso de que se hiciera una distinción clara entre los procesos adiabáticos e isotermos. Si
el proceso de propagación de la onda fuera muy lento, la temperatura en las zonas perturbadas por el movimiento
ondulatorio se mantendría básicamente constante, al tener el sistema perturbado tiempo suficiente para alcanzar el
equilibrio térmico con su entorno. En este caso se tendría un proceso isotermo, dado por la ecuación pV = cte y el
módulo de compresibilidad sería
p = cteV −1 ⇒ K = p,
propagándose la perturbación con una velocidad r
p
c= (4–78)
ρ
quedando la dependencia con la temperatura en la forma
r
R√
c= T
M̄
En la práctica esta aproximación da valores de la velocidad del sonido en el aire considerablemente menores que los
valores experimentales.
Aproximación adiabática o de Laplace. Fue Laplace quien en 1816 señaló que este proceso debe ser considerado
adiabático. Aunque en realidad hay un pequeño flujo de calor, como éste da lugar a una atenuación de la onda y el
hecho cierto es que el sonido puede viajar grandes distancias con una pequeña atenuación (aparte por ejemplo de
la debida al factor 1/r2 en las ondas esféricas), la magnitud del flujo térmico debe ser muy pequeña y por tanto la
aproximación adiabática se presenta como una buena aproximación.
Veamos las cosas de otra forma, el movimiento ondulatorio asociado a la propagación del sonido en los gases da
lugar a perturbaciones locales que son lo suficientemente rápidas para que el intercambio de calor que tiene lugar
pueda considerarse nulo, es decir, que el proceso es básicamente adiabático. Esto será así mientras que la longitud
de onda sea grande comparada con el recorrido libre medio de las partículas del aire. La absorción debiera aumentar
adiabático,
para longitudes de onda más próximas al recorrido libre medio, pero en la práctica las longitudes de onda del sonido
son mucho mayores que el recorrido libre medio (en factores grandes, de cerca de un millón). Asimismo, aunque el
proceso es rápido y por tanto irreversible se considera en una primera aproximación como reversible con una ecuación
de la adiabática pV γ = cte, con γ el índice adiabático, de forma que el módulo de compresibilidad K vendría dado
por
p = cteV −γ
y la velocidad del sonido en un gas sería
c=
⇒
c=
r
r
γR √
M̄
ρ
K = −V
γp
∂p
∂V
= pγ
(4–79)
Esto nos permite escribir en la siguiente forma la velocidad de la perturbación en un gas, considerado el proceso
T (4–80)
que es mucho más próxima a los valores experimentales. En las tablas 4–1 y 4–2 se presentan distintos valores de la
velocidad del sonido y de otros parámetros físicos en algunas sustancias.
En realidad siempre hay un pequeño intercambio de calor, relacionado con una disipación de energía de la onda y por
tanto con una atenuación de la misma. Como ya hemos dicho, en la práctica el sonido puede viajar grandes distancias
con una pequeña atenuación, por lo que el flujo de calor debe ser pequeño y la aproximación adiabática esencialmente
correcta.
Salvo en el límite de bajas presiones y/o altas temperaturas los gases reales siguen ecuaciones de estado más complejas
que la ecuación de estado del gas perfecto. Esto hace que el índice adiabático γ sea en general función de presión y
temperatura y que las expresiones anteriores sean más complejas.
Tabla 4–1 Velocidad del sonido y otras propiedades para algunos gases
Gas c (ms−1 ) ρ (kg/m−3 ) ρ0 c (kg m−2 s−1 ) γ
Hidrógeno (H2 ) 1270 0,090 114 1,41
Nitrógeno (N2 ) 337 1,25 421 1,40
Aire 331 1,29 428 1,40
Oxígeno (O2 ) 317 1,43 453 1,40
Anhídrido carbónico (CO2 ) 258 1,96 508 1,30
Tabla 4–2 Velocidad del sonido y otras propiedades para algunos líquidos
Líquido c (ms−1 ) ρ (kg/m−3 ) ρ0 c 106 (kg m−2 s−1 )
Agua (4◦ C) 1418 1000 1,42
Agua (25◦ C) 1493 997,1 1,49
Mercurio 1450 13600 19,70
Etanol 1210 790 0,96
Metanol 1130 790 0,89
Líquidos
La velocidad del sonido en los líquidos depende del módulo de compresibilidad y de la densidad al igual que en los
gases. Sin embargo no es posible hacer un tratamiento simplificado como el que se ha hecho en los gases. En su lugar
se utilizan diversas relaciones empíricas.
4.7.4. Ondas planas longitudinales de presión en una columna de gas.

Estudiaremos ahora las soluciones de la ecuación de onda que representan ondas planas de presión en un fluido. Ondas
de este tipo pueden producirse moviendo un pistón en un extremo de un tubo, despreciando el efecto del rozamiento,
del intercambio de calor y de la pequeña deformación de las paredes. Así, consideremos la columna de gas de la
figura a lo largo de la cual se propaga una perturbación. Análogamente al caso de la barra que vimos en una sección

Figura 4–6 Propagación de una onda de presión en una columna de gas. Las distintas partículas de gas a lo largo de la columna oscilan alrededor
de su posición de equilibrio. Esto da lugar a regiones en las que la presión aumenta (en tono más oscuro) y regiones en las que la presión disminuye
(en tono más claro). La primera figura muestra la posición original de una serie de superficies equiespaciadas en la columna de gas antes de
la perturbación, mientras que en las figuras inferiores se muestra cómo se ha desplazado cada una de las superficies y la forma de la onda de
desplazamientos. la onda de presiones y la de velocidades están desfasadas π/2 radianes respecto de ésta. Las líneas verticales de trazos muestran,
sobre las otras figuras las posiciones originales de cada superficie mostradas en la figura superior.
pasa a ser
anterior, estudiaremos cómo afecta la perturbación a una rodaja cilíndrica de espesor infinitesimal dx. Cuando no hay
perturbación la rodaja está a una distancia x del origen de coordenadas y su espesor es dx. Cuando el sistema está
perturbado, la rodaja se desplaza a x + u y su espesor pasa de ser dx a ser dx + du.
x
pA
x+u
dx
(p + dp)A
dx + du
Figura 4–7 Propagación de una perturbación a lo largo de una columna de gas
Como en este caso la propagación es unidimensional en la dirección x, el frente de onda es plano y la ecuación (4–73)
p
∂2℘
∂t2
=
K ∂2℘
ρ0 ∂x2
con una velocidad de propagación c = K/ρ0 . El desplazamiento satisface una relación similar,
(4–81)
∂2u K ∂2u
= (4–82)
∂t2 ρ0 ∂x2
que en ambos casos corresponde a una onda plana que se propaga sin deformación en la dirección x con una velocidad
c.
El sonido no es más que una serie de ondas de presión que se propagan en el aire. En el desarrollo que hemos
efectuado se ha considerado el caso más habitual en el que la presión varía relativamente poco respecto de su valor de
equilibrio. Si esta variación fuera muy alta, como puede ser el caso de una explosión cerca del origen de la misma, las
aproximaciones que hemos utilizado no serían válidas y el cálculo matemático se complica. De hecho ni siquiera la
ley de Hooke lineal (4–69) sería válida en esas condiciones.
Amplitud de desplazamiento, velocidad y presión de una onda armónica plana de desplazamiento. Impedancia
de la onda
Consideremos una onda plana armónica que se desplaza en la dirección x. El desplazamiento expresado en notación
compleja será de la forma
u = u0 e
i(kx−ωt)
[u = u0 cos(kx − ωt)]
mientras que la velocidad sería
v = u̇ =
∂u
∂t
= −iωu0 e i(kx−ωt)
[u = u0 ω sen(kx − ωt)]
y la presión en forma compleja, sustituyendo en la ecuación (4–69) y teniendo en cuenta (4–42)
~ u = −K ∂u = −iku0 K
℘ = −Kθ = −K∇~
∂x
e i(kx−ωt)
[℘ = Kku0 sen(kx − ωt)] . (4–83)
lo que muestra que la presión oscila en torno a su valor promedio con una amplitud ℘0 = Kku0 . Como K = ρ0 c2 , la
expresión anterior queda
℘0 = c2 ρ0 ku0

o, eliminando k mediante la relación k = ω/c
Z= =
℘
v
kK
ω
℘0 = cρ0 ωu0 = 2πcρ0 νu0
Observemos también que si el desplazamiento va como un coseno, la diferencia de presión oscila como un seno, esto
es, cuando el desplazamiento alcanza sus valores extremos, la diferencia de presión es nula y viceversa.
La impedancia de la onda (también llamada impedancia acústica específica) es el cociente entre la diferencia de
presión y la velocidad. Para este caso en que ambas están en fase, queda como el cociente entre las amplitudes
correspondientes,
kρ c2
= 0 = ρ0 c
ω
(4–85)
teniendo en cuenta que ω = kc. El hecho de que la impedancia sea real indica que para una onda plana la presión
acústica y la velocidad de las partículas del fluido que se mueven en la dirección de propagación están en fase.
Propagación de la energía para una onda plana de presión en un fluido

Para las ondas planas de presión en un fluido, la onda de desplazamiento es de la forma u = u0 cos(kx − ωt) y la onda
de presión de la forma dada por (4–83), por lo que (4–77) da
dEtot
dV0
=

1
2
ρ0 ω 2 +

K2 k 2 2
2ρ0 c2 0
u sen2 (kx − ωt) = ρ0 ω 2 u20 sen2 (kx − ωt),
donde hemos utilizado kc = ω y K = ρ0 c2 y que recuerda a la expresión (4–64) para la energía de un oscilador libre.
El promedio temporal de esa expresión da
(4–84)
(4–86)
1 1 ℘20 ℘2ef
Et = ρ0 ω 2 u20 = 2
(cρ0 ωu0 )2 = 2
= . (4–87)
2 2ρ0 c 2ρ0 c ρ0 c 2
La potencia promedio y la intensidad se obtienen de forma análoga a como se obtenían en (4–65) y (4–66) quedando,
para la intensidad
℘2 ℘2ef ℘2 ℘2ef
I= 0 = = 0 = (4–88)
2ρ0 c ρ0 c 2Z Z
que es constante a lo largo del desplazamiento de la onda plana si no hay disipación de energía. En realidad siempre
hay una disipación de energía en esta propagación, produciéndose calor, y la intensidad de la onda disminuye durante
la propagación de la misma de forma aproximadamente exponencial,
I(x) = I(x0 ) e −2aP (x−x0 )

= I(x0 ) e −aI (x−x0 )
(4–89)
donde x0 es un punto de referencia, I(x0 ) la intensidad en dicho punto, aP (o α) la constante de atenuación del
medio para la presión efectiva, de unidades† [neper/m]. En realidad, es aI = 2aP (o mα ) la magnitud que se utiliza
habitualmente en acústica de salas y que representa la constante de atenuación del medio para la intensidad, también
con unidades [neper/m]. La atenuación de la amplitud eficaz de la onda de presión tiene lugar de la forma
℘(x) = ℘(x0 ) e −aP (x−x0 )

(4–90)
en función de aP que como vemos representa la constante de atenuación del medio para la amplitud de la presión
eficaz.
† El neper es una unidad de medida del nivel de una magnitud o de atenuación, es similar al belio, pero definida en función del logaritmo
neperiano,
F F
L(Np) = ln , L(B) = log
F0 F0
donde F0 es el valor de referencia.

4.7.5. Ondas esféricas de presión en un fluido.
La ecuación de ondas para una onda esférica que se propaga en un fluido y la solución para la onda de presión.
Consideremos ahora las ecuaciones para una onda de simetría esférica, es decir, una onda que se propaga de forma
radial, de forma que la presión es función únicamente de r y t, siendo r la distancia desde el origen. En este caso la
ecuación de ondas (4–73), expresada en coordenadas esféricas, es de la forma
∂ 2 ℘ 2 ∂℘
∂r 2
+
r ∂r
=
1 ∂
2
r ∂r

r
∂2φ
∂r2
2 ∂℘
c=
=
s
∂r

=
1 ∂2φ
c2 ∂t2
1 ∂2
r ∂r
.
2
1 ∂2℘
(r℘) = 2 2
c ∂t
(4–91)
al tener únicamente dependencia radial. Si se realiza el cambio de variable ℘(r, t) = φ(r, t)/r, la ecuación anterior
queda en una forma más sencilla,
(4–92)
que tiene el mismo aspecto que la ecuación de ondas correspondiente a una onda plana que se propaga sin deformación
en una dimensión con velocidad c, y que sabemos tiene la solución genérica
φ(r, t) = φ1 (r − ct) + φ2 (r + ct)
compuesta de ondas que se propagan en una u otra dirección, obviamente con la misma velocidad que se obtuvo para
las ondas planas en un fluido,
por lo que la onda real de presión será de la forma genérica

K
ρ0
(4–74)
1 1
℘(r, t) = p − p0 = φ (r − ct) + φ2 (r + ct) (4–93)
r 1 r
con una dependencia con la inversa de r junto a la de φ. El primer término representa ondas esféricas salientes, que se
alejan del origen y cuya amplitud disminuye de forma inversamente proporcional a la distancia al centro de la esfera,
mientras que el segundo término representa ondas esféricas entrantes, que convergen hacia el origen y cuya amplitud
aumenta con 1/r según se acercan.
Presión, desplazamiento y velocidad local para una onda armónica esférica.

Estudiemos ahora en mayor detalle una onda de presión armónica saliente. Ésta tiene la forma
φ0
℘ = p − p0 = ℘0 (r) cos(kr − ωt) = cos(kr − ωt) (4–94)
r
donde la amplitud de la onda de presión es ℘0 = φ0 /r (con φ0 que no depende de r) que disminuye con la distancia a
la fuente. Esta misma ecuación se podría haber escrito en forma exponencial compleja, siendo (4–94) su parte real,
℘ = p − p0 = ℘0 (r) e i(kr−ωt)
=
φ0
r
e
i(kr−ωt)
(4–95)
Supondremos asimismo que la onda se propaga indefinidamente (o es completamente absorbida en las superficies a
las que llega, como ocurre en una cámara anecoica).
Para obtener la forma de la onda de desplazamientos y la velocidad local para una onda esférica partiremos de la
ecuación de continuidad
~ + ∂ (ρ~v ) = 0
∇p (4–68)
∂t
El operador gradiente tiene, en coordenadas esféricas, la forma

~ = ∂ , 1 ∂ ,
∇
1 ∂
∂r r ∂θ r sen θ ∂ϕ

−ρ0
−ρ0~v = 0
−ρ0 ~u = 02
buena aproximación como
cuya parte real es

φ
∂~v
∂t
φ
rω r
rω r
~ = ∂℘/∂r queda como
por lo que en simetría esférica ∇℘
∇℘
1
∂r
+k
− ik
∂ 2~r

0
= −ρ0 2 = ∇℘ =
i
∂t
e

~
r2
i(kr−ωt)
e
i(kr−ωt)
~u =
∂℘
∂r
e
~ = ∂℘ ~ur = φ − 1 i(kr−ωt) + ik
r
~ur =
Integrando respecto del tiempo se obtendría la velocidad local,

φ0
~ur ⇒ ~v = − 0
~ur ⇒ ~u =
−φ0
ρ0 ω 2 r
ik e
r
φ

ρ0 ωr r
i(kr−ωt)
1
i
e
− + ik
r
+k

i(kr−ωt)

i(kr−ωt)
e integrando de nuevo, el desplazamiento de las partículas del fluido al paso de la onda,

φ0
ρ0 ω 2 r
~ur ,

−
1
r
+ ik

~ur .
Si consideramos que la densidad varía poco respecto de la densidad en el equilibrio ρ0 se tendría, a partir de la ecuación
de continuidad (4–68),

e ~ur .
e
i(kr−ωt)
i(kr−ωt)
~ur ,
~ur ,
A grandes distancias de la fuente el término en 1/r se hace despreciable y el desplazamiento puede expresarse con
(4–96)
(4–97)
φ0 k ℘ (r)
u= 2
sen(kr − ωt) = 0 sen(kr − ωt) = u0 (r) sen(kr − ωt) (4–98)
ρ0 ω r ρ0 ωc
Como se ve, para puntos alejados del emisor, la amplitud de la onda de desplazamientos también disminuye como
1/r, de forma inversamente proporcional a la distancia a la fuente,
ζ0
u = u0 (r) sen(kr − ωt) = sen(kr − ωt).
r
donde la relación entre u0 y ℘0 viene dada, a grandes distancias, por
℘0 (r) = cρ0 ωu0 (r) = 2πcρ0 νu0 (r) ⇔ φ0 = cρ0 ωζ0 = 2πcρ0 νζ0 , (4–99)
expresión similar a la (4–84) que obtuvimos para las ondas planas, pero con u0 y ℘0 dependiendo de r. Hay que insistir
en que ahora estas expresiones son válidas únicamente a grandes distancias de la fuente.
Impedancia de una onda esférica en un fluido.

La impedancia de la onda esférica en un punto del fluido queda como
℘ φ0 /r ρ ω ρ0 c
Z= = = 0 = (4–100)
v i i 1 + i/kr
+ k φ0 /ρ0 ωr +k
r r
que consta de una parte real y de una parte imaginaria. Lejos de la fuente la parte imaginaria se hace cero y la parte
real se puede aproximar por
Z = ρ0 c (4–101)
lo que significa que lejos de la fuente de nuevo ambas magnitudes, presión diferencial y velocidad, están en fase.
Se suele denominar resistencia acústica específica a la parte real de la impedancia y reactancia acústica específica a
la parte imaginaria.
donde
Energía de una onda esférica lejos de la fuente. Intensidad de la misma.
Para obtener la intensidad de la onda esférica (4–94) lejos de la fuente utilizaremos la recién obtenida ecuación (4–98)
y la ecuación (4–77) teniendo en cuenta que ahora la amplitud es u0 (r) = ζ0 /r en vez de u0 . Así, la energía por
unidad de volumen o densidad de energía queda como
Et = Et (r) =
I = I(r) = cEt =
1
2
ρ0 ω 2 u20 (r) =
℘20 (r)
2ρ0 c
I0 =

=
℘2ef (r)
φ20
2cρ0
∂W
∂t
ρ0 c

=
φ2ef
cρ0
1 ρ0 ω 2 ζ02 (r)
2
2Z
φ2
= 0 =
2Z
r2
φ2ef
Z
= I 4πr2 = 4πI0 ,
,
Z
=
℘20 (r)
2c2 ρ0
=
=
2cρ0 r2 r
φ20
2c2 ρ0 r2
que disminuye como 1/r2 . Puede verse que la relación entre la intensidad de una onda esférica y la densidad de energía
es de la forma (4–66), por lo que se tiene para la intensidad lejos de la fuente emisora,
℘2 (r)
= 0 =
℘2ef (r) φ20 I
= 02 (4–102)
(4–103)
es la intensidad sobre la esfera de radio unidad y centro en la fuente. La intensidad de una onda esférica es inversamente
proporcional al cuadrado de la distancia a la fuente emisora y por tanto, la energía que atraviesa en la unidad de tiempo
una superficie esférica de radio r es
(4–104)
que como era de esperar ya no depende de r, ya que la energía total que atraviesa las distintas superficies esféricas
debe ser la misma si no hay disipación de energía,
I(r0 ) r02 = I(r) r2 .
Como en realidad siempre hay disipación de energía en forma de calor, la intensidad para una onda esférica disminuye
de la forma aproximada
e e
r 2 r 2
−2aP (r−r0 ) −aI (r−r0 )
I(r) = I(r0 ) 0 = I(r0 ) 0 (4–105)
r r
donde r0 es un punto de referencia, I(r0 ) la intensidad en dicho punto, aP la constante de atenuación del medio para
la presión [neper/m]. y aI la constante de atenuación del medio para la intensidad [neper/m]. Para la amplitud eficaz
de la onda de presión se tiene,
e
r −a (r−r )
℘(r) = ℘(r0 ) 0 P 0
(4–106)
r
Energía en el caso general

En el caso más general la potencia por unidad de superficie transmitida por la fuente al medio puede escribirse como
Ẇ = u̇℘ = u̇2 Z (4–107)
y consta de dos partes, una real y una imaginaria. La parte real avanza con la onda mientras que la parte imaginaria se
emplea en dilatar la superficie de la onda, quedando acumulada en forma de energía potencial. Esta componente, a la
que se denomina reactiva tiene un valor apreciable sólo en la primera fase de la propagación.
4.7.6. Ondas superficiales en un líquido.

Las ondas superficiales que se forman en la superficie libre de un líquido tienen una naturaleza distinta de las anteriores,
ya que no son ni como las ondas de presión ni como las ondas en una membrana elástica tensa (la superficie libre del
agua), sino bastante más complicadas.
Al perturbar la superficie se generarán ondas, con alternativamente valles y crestas, pero esto no puede corresponder
a movimiento simple arriba y abajo, ya que el agua no puede ir para abajo al ser prácticamente incompresible, sino
4.8. Ondas electromagnéticas. 63

que debe desplazarse a los lados, saliendo de donde está. Lo que ocurre en la realidad es que ya no tenemos ni una
onda transversal ni una longitudinal, sino una mezcla de ambas, ya que el agua que se encuentra cerca de la superficie
se mueve aproximadamente en circunferencias, para el caso de ondas de longitud de onda larga en aguas profundas.
Este estado de movimiento se aprecia en la superficie del agua como una ondulación que se propaga con una cierta
velocidad.
La velocidad de propagación estas ondas es mayor para aguas profundas que para aguas poco profundas, y ésta es la
razón de que las olas rompan cuando llegan a la playa. El libro de Feynmann[2] tiene una interesante discusión sobre
esto.
4.8. Ondas electromagnéticas.

Hasta ahora hemos visto diversos ejemplos de ondas mecánicas longitudinales y transversales que se propagan a
lo largo de un medio. No necesariamente el movimiento ondulatorio implica un movimiento mecánico, sino que
comprende cualquier tipo de perturbación que se propaga a través de un medio. Por ejemplo una perturbación de un
campo eléctrico o magnético que se propaga a través de un medio también entra dentro del movimiento ondulatorio.
Este es el caso de las ondas electromagnéticas, en las que un campo eléctrico y un campo magnético armónicos,
perpendiculares entre sí y a la dirección de propagación se propagan en el espacio, como se ve en la figura 4–8.
y
~
E
λ: longitud de onda
~
B
c
x
Figura 4–8 Una onda electromagnética está formada por una perturbación armónica del campo eléctrico y del campo magnético que se propagan
en el espacio con velocidad c. Ambos campos están en fase y sus amplitudes están relacionadas por E = cB.
4.8.1. Ondas planas

Consideremos las ecuaciones de Maxwell del electromagnetismo para el vacío (no hay cargas libres ni corrientes,
~ según el eje y y un campo magnético
ρ = 0 y ~j = 0), para una solución particular consistente en un campo eléctrico E
~ según el eje z perpendiculares entre sí, y a la dirección de propagación x,
B
Ex = 0, Ey = E, Ez = 0 → ~ = (0, E, 0)
E
Bx = 0, By = 0, Bz = B → B~ = (0, 0, B)

quedando las ecuaciones de Maxwell como
−
∂B
∂x
∂E
∂x
∂E
∂y
∂B
∂z
∂E
∂z
=−
∂B
∂y
= ǫ 0 µ0
=0
=0
=0
∂B
∂t
=0
∂E
∂t
Ley de Gauss para el campo eléctrico
Ley de Gauss para el campo magnético
Ley de Faraday-Henry (z)
Ley de Faraday-Henry (x)
Ley de Ampère-Maxwell (y)
Ley de Ampère-Maxwell (x)

(4–108a)
(4–108b)
(4–108c)
(4–108d)
(4–108e)
(4–108f)
Como se deduce de las ecuaciones (4–108a), (4–108b), (4–108c) y (4–108e), ni E ni B dependen de y o z. Por tanto
~ yB
los campos E ~ dependen sólo de x y t, teniendo en cada instante cualquiera de ellos el mismo valor en cualquier
plano perpendicular al eje x.
Si derivamos la ecuación (4–108d) respecto de x se tiene
y derivamos (4–108f) respecto de t se tiene

∂ 2E
∂x2
= −
∂2B
∂x∂t
∂2B ∂2E
− = ǫ 0 µ0 2
∂x∂t ∂t
que combinadas dan

∂2E 1 ∂2E
2
= (4–109)
∂t ǫ0 µ0 ∂x2
que es de la forma de la ecuación de ondas (4–2), lo que indica que la solución anterior corresponde a un campo
eléctrico cuyo perfil se propaga con una velocidad
1
c= √ (4–110)
ǫ 0 µ0
como una onda plana, y que se puede expresar en la forma
E = E(x − ct) (4–111)
Para el campo magnético también se obtiene la ecuación de ondas en la forma
∂2B 1 ∂2B
= (4–112)
∂t2 ǫ0 µ0 ∂x2
lo que implica que el campo magnético también es de la forma
B = B(x − ct) (4–113)
Igualmente se podrían haber utilizado las soluciones E(x + ct) y B(x + ct), pero por simplicidad utilizaremos única-
mente las x − ct.
4.8. Ondas electromagnéticas. 65

4.8.2. Ondas planas armónicas
Consideremos ahora el caso particular de ondas planas armónicas de frecuencia ν = ω/2π y longitud de onda λ =
2π/k. En este caso particular la forma de los campos eléctrico y magnético es, para propagación hacia la parte positiva
del eje de las x,
E = E0 sen k(x − ct) = E0 sen(kx − ωt)
B = B0 sen k(x − ct) = B0 sen(kx − ωt)
donde hemos utilizado la relación ω = kc. Estas expresiones deben cumplir la ecuación (4–108d), teniéndose para
cada derivada parcial
E0 =
∂E
∂x
∂B
∂t
ω
k 0
= kE0 cos(kx − ωt)
= −ωB0 cos(kx − ωt)
que al sustituir da la relación entre las amplitudes del campo eléctrico y magnético,
B = cB0 ⇒ E = cB
(4–114)
(4–115)
que implica directamente que los campos E y B están en fase, ya que al ser c una magnitud real E0 y B0 lo están (si
hubiera aparecido un factor complejo sería el mismo para los dos), luego de (4–114) E y B también lo estarán.
Otras polarizaciones
La que acabamos de ver no es la única solución aceptable de las ecuaciones de Maxwell en forma de onda plana que
se propaga según la dirección x (que satisface además la ecuación de ondas para propagación según x), ya que hay
~ ×B
otras que satisfacen la condición de que el vector resultante del producto vectorial E ~ esté dirigido en el sentido
de propagación de la onda electromagnética, que es la que da las relaciones de signos correctas para que se satisfagan
las ecuaciones de Maxwell. Por ejemplo, y manteniendo la dirección de propagación a lo largo del eje x con sentido
positivo, una solución con el campo eléctrico dirigido según +z y el campo magnético según −y también sería válida.
Otra solución posible es aquélla en la que en todo momento los campos eléctrico y magnético se mantienen perpendi-
culares entre sí y a la dirección de propagación, que permanece fija, pero rotando el plano de oscilación de los campos
eléctrico y magnético a lo largo de la propagación en torno a ésta. En este caso se tiene una onda polarizada circular-
mente, mientras que en el caso anterior en el que permanece invariable el plano de oscilación de los campos eléctrico
y magnético se tiene una onda polarizada linealmente. En el caso de una onda circularmente polarizada, los campos
eléctrico y magnético se expresarían de la forma
Ey = E0 sen(kx − ωt) Ez = ±E0 cos(kx − ωt)

(4–116)
By = ∓B0 cos(kx − ωt) Bz = B0 sen(kx − ωt)
donde hay dos posibilidades de signos dependiendo de si el giro es a derechas o a izquierdas.
4.8.3. Energía de una onda electromagnética

En los textos de electromagnetismo (Véase por ejemplo [1]) se ve que la densidad de energía asociada con el campo
eléctrico de una onda electromagnética en el vacío es
1
EE = ǫ E2 (4–117)
2 0
y que la densidad de energía magnética en el vacío es
1 2
EB = B (4–118)
2µ0
será
que teniendo en cuenta que ǫ0 µ0 = 1/c2 y que E = cB queda
mientras que la intensidad promedio será
al tener E forma armónica.
4.8.5. El vector de Poynting

EB =
1 2
2µ0
B =
1
2µ0 c 2
Por tanto la densidad de energía total del campo electromagnético es
4.8.4. Intensidad de una onda electromagnética

EOEM = ǫ0 E 2
1
E 2 = ǫ0 E 2 .
2
la densidad de energía eléctrica de una onda electromagnética es igual a la densidad de energía magnética de la misma.
I(x, t) = EOEM c = cǫ0 E 2
I = EOEM c =
~ ×B
Consideremos ahora el producto vectorial c2 ǫ0 E
1
cǫ E 2
2 0 0
(4–119)
La intensidad instantánea de la onda electromagnética (energía que atraviesa la unidad de área en la unidad de tiempo)
(4–120)
(4–121)
~ para el caso de una onda electromagnética plana. Este vector

apunta hacia la dirección y sentido de propagación y tiene como módulo
~ × B|
|c2 ǫ0 E ~ = c2 ǫ0 EB = cǫ0 E 2
que es la intensidad instantánea dada por la ecuación (4–120). Al vector

~ ×B
c2 ǫ 0 E ~ (4–122)
se le denomina vector de Poynting. El flujo de este vector de Poynting a través de una superficie A,
Z
~ ×B
c2 ǫ 0 E ~ dA ~ = dE (4–123)
A dt
es la energía que fluye a través del área A por unidad de tiempo, dada por otra parte por dE/dt.
4.9. Velocidad de grupo y velocidad de fase

Aunque ya hemos hablado de ondas que pueden descomponerse en serie de ondas armónicas no nos hemos detenido
en las propiedades de la onda resultante, sino únicamente en las de cada una de las ondas armónicas en que se descom-
pone. Cada una de estas ondas se propaga con una velocidad dada por la ecuación (4–8) c = ω/k, que representa la
velocidad a la que se propaga una cierta fase, o un cierto estado de la perturbación, y denominamos a esta velocidad
velocidad de fase de la onda. La velocidad de propagación de la onda no necesariamente coincide con la velocidad de
movimiento de ninguna entidad física, por ejemplo la velocidad de propagación de una onda plana de presión en el
aire no coincide con la velocidad de las moléculas del aire por las que pasa la onda, solamente representa la velocidad
a la que se propaga el estado de movimiento de las mismas, no su velocidad.
En principio una onda armónica “pura” no podría transmitir más información que su frecuencia y su longitud de onda,
pero en la práctica no es posible hablar de una onda armónica “pura” más que para analizar su propagación en un
desarrollo de Fourier, ya que cualquier onda debe tener un principio y un final cuando llega a un receptor. Esto hace
que en esta onda con principio y fin tengamos en realidad una serie de ondas superpuestas que a través de una serie o
integral de Fourier dan la onda que estamos estudiando. De hecho aquí solo podríamos hablar de velocidad de fase en
el intervalo de existencia de la onda. Por tanto, para transmitir información real mediante una onda ésta no puede ser
una onda armónica, sino que necesitaremos ondas no armónicas y en general no periódicas.
4.9. Velocidad de grupo y velocidad de fase 67

En el caso más general, la velocidad de propagación de la onda dependerá de la frecuencia (o la longitud de onda) de
la misma. En este caso decimos que se produce dispersión y se denomina medio dispersivo al medio en el que tiene
lugar este comportamiento y medio no dispersivo en caso contrario.
Como consecuencia de esto, si por ejemplo las ondas sonoras de alta frecuencia viajaran más rápido que las de baja
frecuencia, un pulso de sonido se oiría a una cierta distancia como una sucesión de sus distintas componentes, primero
las de alta frecuencia y después las de baja frecuencia. Análogamente ocurriría con un pulso de luz blanca, que al viajar
a través de un medio dispersivo se vería, si las bajas frecuencias viajaran más rápido que las bajas, primero como luz
roja, luego verde y luego azul. La experiencia diaria nos dice que esto no es así en el aire, en el que las ondas sonoras
viajan de forma esencialmente independiente de la frecuencia y lo mismo ocurre con las ondas electromagnéticas
viajando a través del aire o del vacío, pero puede ocurrir cuando estas ondas se propagan a través de distintos medios.
Así, en general, únicamente las ondas estrictamente armónicas se propagarían conservando la forma.
Cuando se tiene un medio dispersivo, si c disminuye con la frecuencia en algún rango de frecuencias, se dice que el
medio presenta dispersión normal en ese rango mientras que si aumenta con la frecuencia en ese rango se dice que el
medio presenta dispersión anómala en ese rango. Ésta es una terminología que tiene su origen en la óptica.
normal
λ
c
anómala
λ
Figura 4–9 Dispersión normal y anómala
Consideremos ahora el caso de una onda de forma arbitraria que se propaga en un medio dispersivo. En medios
lineales esta onda puede descomponerse en una serie ondas armónicas mediante el análisis de Fourier. La velocidad
de fase de cada una de las componentes armónicas viene dada por la ecuación de onda para esa onda concreta. En un
instante posterior, se puede obtener la forma de la onda resultante sumando las ondas individuales que la componen.
Recordemos que si la onda es periódica, las componentes se obtienen como una serie de Fourier, mientras que si
la onda es no periódica, las componentes se obtienen a través de una integral de Fourier. Ahora bien, si el medio es
dispersivo, cada componente se propaga con distinta velocidad y por tanto, una onda de perfil arbitrario que se propaga
en un medio dispersivo cambia de forma según se propaga. Denominaremos velocidad de grupo a la velocidad con
que se propaga el pulso.
Estudiaremos lo que queremos decir con esto a partir del paquete más sencillo, el formado por dos únicas ondas
armónicas de igual amplitud, pero frecuencias ligeramente distintas, con δω = ω1 − ω2 , por lo que sus longitudes de
onda también diferirán levemente, con δk = k1 − k2
χ1 = A e i[(k+ 12 δk)x−(ω+ 21 δω)t]

(4–124a)
= Ae
i[(k− 12 δk)x−(ω− 12 δω)t]
χ2 . (4–124b)
Así, estas ondas tienen la misma amplitud, pero los números de onda difieren en δk y las frecuencias angulares difieren
en δω, con k el número de onda promedio y ω la frecuencia angular promedio de las dos ondas.
Aunque en ciertos puntos en el medio las ondas estén en fase en un instante determinado, en otras posiciones o en
otros instantes de tiempo esto no será así. En este caso, la onda resultante tiene un aspecto similar a las pulsaciones
que se ven en la sección 1.4.1 y la figura 1–7, pero con una particularidad nueva muy importante; como se muestra en
la figura 4–10 tanto la envolvente como la onda resultante misma se están propagando, no están quietas en el espacio
sino que se están propagando en el mismo y con velocidades en general distintas. Es precisamente a la velocidad con
que se propaga la envolvente a lo que denominamos velocidad de grupo o velocidad con que se propaga el pulso.

Figura 4–10 Paquete de ondas resultante de la composición de dos ondas de la misma amplitud y frecuencias y números de onda próximos. El
tiempo corre hacia abajo y la línea en la parte superior de cada gráfico representa el movimiento de la envolvente con la velocidad de grupo vg ,
mientras que la línea en la parte inferior representa el movimiento con la velocidad de fase del paquete vf .
Aunque cada una de las ondas viaje con su velocidad de fase (ligeramente distinta para cada una de ellas si el medio es
dispersivo e igual para ambas si no lo es) el patrón de pulsaciones viajará con la velocidad de grupo, que puede llegar
a ser bastante distinta del promedio de las velocidades de fase de las ondas individuales, que será ω/k, al ser k y ω los
respectivos valores promedio. Denominamos velocidad de fase del paquete a este promedio dado por el cociente
ω
cf = , (4–125)
k
donde ahora ω es la frecuencia angular promedio y k el vector de onda promedio, en vez de las frecuencias y vectores
de onda de cada una de las ondas individuales.
4.10. El efecto Doppler 69

Analicemos un poco más la onda resultante. La superposición de las dos ondas puede escribirse como
χ = χ1 + χ2 = A
δk
y la onda física por la parte real de esta ecuación,

δω
χ = 2A cos
e
i[ 2 x− 2 t]
+

δk
δk
2
x−
δω
−i[ 2 x− 2 t]
δω
2

e
i(kx−ωt)
t cos(kx − ωt)
e
La onda resultante tiene un número de onda k que es el promedio de los números de onda de las dos componentes
(4–126)
y una longitud de onda λ = 2π/k. Como se ve en la figura 4–10, la amplitud de la onda está modulada, teniendo la
envolvente un número de onda δk/2, la mitad de la diferencia entre los números de onda de las dos componentes.
Aunque la longitud de onda de la modulación es 4π/δk, la separación entre dos pulsaciones consecutivas es la mitad
de esa distancia, 2π/δk.
Si en vez de considerar la evolución espacial de la elongación χ de la onda en un determinado instante de tiempo, se
considera la evolución temporal de la resultante en un punto determinado se tiene un comportamiento similar donde
ahora en vez del eje x se tiene el eje de tiempos t. Las pulsaciones viajan entonces con la velocidad
cg =
δω
δk
ω − ω2
= 1
k1 − k2
cg = c + k
dk
=c−λ
→
dc
dλ
cg =
dω
dk
(4–127)
que es la velocidad a la que hemos denominado velocidad de grupo. Nótese que hemos utilizado el hecho de que las
frecuencias de ls ondas son muy próximas. A partir de las relaciones ω = kc y λ = 2π/k, ésta se escribe como
dc
(4–128)
Si se conoce la dependencia c(k) de la velocidad de fase con el número de onda es posible calcular la velocidad de
grupo del paquete. Para un medio no dispersivo c es independiente de k y por tanto cf = cg , no habiendo en este
caso diferencia entre las velocidades de grupo y de fase del paquete. Sin embargo, en un medio dispersivo sí habrá
diferencia y la velocidad de grupo puede ser tanto menor como mayor que la velocidad de fase, dependiendo de si se
tiene dispersión normal o anómala, y se producirá deformación del paquete.
Hay otra cosa que debemos destacar, la velocidad de grupo representa la velocidad de transmisión de la señal única-
mente en condiciones de dispersión normal o en general, cuando la velocidad de grupo es menor que la velocidad de
fase. De hecho, jugando con valores arbitrarios de ω y λ en (4–127) se podría obtener una velocidad de grupo arbitra-
riamente grande a partir de ondas relativamente lentas, o incluso que la envolvente se propague en sentido contrario,
lo que obviamente no puede corresponder a la velocidad de propagación de una señal. Otro caso es el de una onda
electromagnética que se propaga en un medio dispersivo en condiciones de dispersión anómala, donde la velocidad de
grupo puede ser mayor que la velocidad de la luz en el vacío, como ocurre con la propagación de rayos X en un cristal
de carbono. Esto es menos sorprendente de lo que parece, lo que no puede superar la velocidad de la luz en el vacío es
la velocidad de transmisión de una señal o la velocidad de movimiento de una partícula, y esto no ocurre en ninguno
de los casos anteriores. En realidad no es posible transmitir información a una velocidad mayor que la menor de las
velocidades de fase de las ondas individuales.
Aunque la ecuación (4–127) que se acaba de obtener es válida de forma estricta solo para el paquete tratado, que
contiene dos ondas ligeramente de frecuencias y números de onda ligeramente distintos, sigue siendo útil para paquetes
de ondas armónicas más complejos en los que interviene un rango de frecuencias, mientras que en ese rango ω sea una
función que varía lentamente con k.
4.10. El efecto Doppler†

Cuando la fuente y el observador se encuentran en movimiento relativo, la frecuencia con que llegan al observador es
distinta de la frecuencia con que han sido emitidas por la fuente, debido al fenómeno conocido como efecto Doppler.
En la figura 4–11 se muestra la causa de este efecto. Cuando la fuente emisora está en movimiento, los máximos de
la onda emitida llegan con mayor frecuencia cuando la fuente va al encuentro del receptor, y con menor frecuencia
cuando la fuente se aleja del receptor.
† Llamado así en honor al científico austríaco Christian Doppler, 1803-1853

4.10.1. El efecto Doppler en una dimensión.
F ✛
✛
②
ve
✲
ve δt
l0
✲ F′
ct
✲✛
O
②
O
vr
ve t
✲
ve
Figura 4–11 Efecto Doppler para una velocidad de movimiento de la fuente emisora menor que la velocidad de propagación de la onda.
Figura 4–12 Efecto Doppler en una dimensión

vr t′ ✲
O′
Consideremos la situación que se muestra en la figura 4–12. Un emisor de ondas F se mueve hacia la derecha con una
velocidad ve mientras que el receptor O se mueve también hacia la derecha con una velocidad vr . En el instante inicial
t = 0 en el que el emisor emite una onda, la distancia entre el emisor y el receptor es l0 , llegando la onda al receptor en
un tiempo t. Durante ese tiempo el receptor ha recorrido una distancia vr t y la distancia total que la onda ha recorrido
en ese tiempo t es l0 + vr t, que si c es la velocidad de propagación de la onda se puede escribir como
l0
ct = l0 + vr t ⇒ t=
c − vr
Transcurrido un tiempo δt el emisor ha avanzado una distancia ve δt y emite una nueva onda que llegará al receptor
transcurrido un tiempo t′ medido desde el origen de tiempos común. La distancia recorrida por la onda será ahora
(l0 − ve δt) + vr t′ que, ya que esta segunda onda ha viajado durante un tiempo (t′ − δt) a una velocidad c nos da
l0 + (c − ve )δt
c(t′ − δt) = l0 − ve δt + vr t′ ⇒ t′ =
c − vr
por lo que el intervalo en el que llegan al receptor las dos ondas emitidas por el emisor con una separación δt es
c − ve
δt′ = t′ − t = δt.
c − vr
Si el emisor emite ondas con una frecuencia ν, en el intervalo de tiempo δt habrá emitido νδt ondas. Como esas
mismas ondas las recibe el receptor en un intervalo de tiempo δt′ , la frecuencia con que el receptor reciba las ondas es
ν ′ = νδt/δt′ ( ya que νδt = ν ′ δt′ ), que se escribe como
c − vr
ν′ = ν (4–129)
c − ve
y que nos da la relación entre la frecuencia ν con que emite la fuente y la frecuencia ν ′ con que el observador recibe
la señal.
Cuando la velocidad de desplazamiento de la fuente emisora ve y la velocidad de desplazamiento del receptor vr
son pequeñas comparadas con la velocidad c de propagación de la onda, es posible simplificar la ecuación anterior
4.10. El efecto Doppler 71
quedando

aprovechando el desarrollo en serie
′

ν = 1−
vr
c
1+
ve
c
= 1−
vr
c
+

ve
c

1−
c
ve −1
c
vr ve

− 2 ν = 1−
de la fuente emisora, vre = vr − ve , esta expresión se escribe como

v
ω ′ = 1 − re ω
c
v
ν ′ = 1 − re ν
c
c
v
≈ 1+ e
c
vr − ve

ν
donde se ha despreciado el término de segundo orden vr ve /c2 . En función de la velocidad relativa del receptor respecto
que, teniendo en cuenta que ω = 2πν se puede expresar para la frecuencia angular,
(4–130a)
Cuando el observador se aleja de la fuente, vre es positiva y la frecuencia medida es menor (la longitud de onda es
mayor), mientras que si el observador se acerca a la fuente, vre es negativa y la frecuencia medida es mayor (longitud
de onda menor).
4.10.2. El efecto Doppler en el espacio

Cuando la fuente y el observador no se mueven en la misma dirección, sino de forma que sus direcciones de movi-
miento forman un ángulo θ, las ecuaciones anteriores quedan en la forma
v
ν ′ = 1 − re cos θ ν

(4–131a)
(4–130b)
c
v
ω ′ = 1 − re cos θ ω (4–131b)
c
4.10.3. Ondas de choque
Cono de Mach
O ve
α
ct ve t
Figura 4–13 Cuando la velocidad de la fuente emisora es mayor que la velocidad de propagación de la onda se tienen ondas de choque. Se
denomina cono de Mach a la envolvente de esas ondas de choque.
Un caso especial se tiene cuando la velocidad relativa entre el observador y la fuente es mayor que la velocidad de
propagación c de la onda. En este caso, la fuente avanza con más rapidez que el frente de onda. La superficie tangente
a todas las ondas sucesivas es un cono cuyo eje es la línea recta descrita por la fuente en su movimiento y cuyo ángulo
α de apertura viene dado por
c
sen α = (4–132)
ve

Figura 4–14 Una bala atraviesa un fluido a una velocidad menor (izquierda), ligeramente mayor (centro, mach 1,01, la forma redondeada favorece
una alta presión delante de la bala que hace que el cono esté ligeramente por delante) y claramente mayor (derecha) que la del sonido en el mismo.
Figura 4–15 Un avión F/A-18 rompe la barrera del sonido. (Foto de la US Navy realizada por John Gay).
En este caso el movimiento ondulatorio es una onda cónica que se propaga en las direcciones perpendiculares a la
envolvente, a la que se denomina onda de Mach u onda de choque. Esta onda es el sonido brusco que se escucha
cuando un avión que viaja a una velocidad superior a la del sonido pasa cerca de nosotros, aunque también se observa
en otras circunstancias, como cuando un barco de mueve sobre el agua a una velocidad mayor que la velocidad de las
ondas superficiales en el agua.
4.11. Reflexión, refracción y difracción de una onda

4.11.1. El principio de Huygens.
Christiaan Huygens (1629-1695), astrónomo, matemático y físico holandés nacido en La Haya, propuso un método
para estudiar la evolución del frente de onda de un movimiento ondulatorio. En su trabajo utilizó modelos geométricos
elaborados sobre papel que comparaba con los resultados experimentales.
4.11. Reflexión, refracción y difracción de una onda 73

Para ello partió de la suposición de que cada uno de los puntos del medio, perturbado al ser alcanzado por el frente
de onda, actúa como un nuevo foco de perturbación que emite ondas esféricas con la misma velocidad, frecuencia
y longitud de onda que la onda inicial. Todos los puntos del frente de onda emiten simultáneamente dichas ondas
(denominadas ondas secundarias o elementales).
El principio de Huygens establece que la envolvente de las ondas secundarias emitidas desde el frente de onda cons-
tituye el nuevo frente de onda. En todos los puntos que no están en un determinado instante sobre esa envolvente se
produce una interferencia destructiva entre las distintas ondas secundarias que hace que su efecto se cancele. De esta
forma podemos construir un frente de ondas conociendo el mismo frente en un instante anterior.
4.11.2. Reflexión y refracción en una superficie plana de separación entre dos medios.
Cuando las ondas que se propagan en un medio homogéneo llegan a una superficie donde las propiedades del medio
cambian de forma abrupta, se producen los fenómenos de reflexión y refracción (o transmisión) de la onda. La onda
que la onda refractada es la que se propaga por el segundo medio.
~k ′
1
θ1′
1

reflejada
x
O
2

~k
2
1 que la onda incidente mientras
reflejada es la que se propaga desde la superficie de separación por el mismo medio
θ2 y
θ1 refractada
~k
1 incidente
Figura 4–16 Reflexión y refracción en la superficie plana de separación entre dos medios
1 y .
2
Consideremos la siguiente situación. En el fluido 1 una onda plana de frecuencia angular ω y número de onda
k1 = ω/c1 incide sobre la superficie formando un ángulo θ1 con la normal a la misma. Consideremos al plano de
la figura, que es el plano de incidencia de la onda incidente. La onda reflejada, si existe, tendrá la misma frecuencia
y por tanto un vector de onda de la misma magnitud que la onda incidente. Denominamos ángulo de incidencia al
comprendido entre la dirección de propagación de la onda incidente y la normal a la superficie de separación entre dos
medios en el punto de incidencia. Denominamos ángulo de reflexión al comprendido entre la dirección de propagación
de la onda reflejada y la normal, y ángulo de refracción al formado por la dirección de la onda refractada y la normal.
Se puede ver que, para la denominada reflexión regular, el ángulo de incidencia debe ser igual al de reflexión, y ambos
rayos deben estar en el mismo plano,
θ1′ = θ1 . (4–133)
Hemos hablado de reflexión regular ya que en la reflexión hay que tener en cuenta la relación entre la longitud de
onda λ de la onda incidente y el tamaño de las irregularidades de la superficie. Si la longitud de onda de la onda
incidente es menor que el tamaño de las imperfecciones se tiene reflexión regular y la onda se refleja con un ángulo
de reflexión igual al de incidencia y poca distorsión. Si por el contrario la longitud de onda de la onda incidente es del
orden o mayor que el tamaño de las irregularidades de la superficie se tiene la denominada reflexión difusa, en la que
se produce reflexión en un rango más amplio de ángulos y distorsión de la onda reflejada respecto de la incidente.
Las leyes de la reflexión son muy importantes para el estudio de la acústica de locales, y a menudo se colocan las
superficies de forma que las reflexiones intensifiquen el sonido en ciertas zonas. Obviamente, la menor dimensión de

estas superficies, a las que se denomina tornavoces, debe ser mayor que la longitud de onda del sonido incidente para
que no se produzca distorsión del mismo.
También puede verse que para la refracción debe cumplirse la relación
k1 sen θ1 = k2 sen θ2 ,
también con ambos rayos en el mismo plano. Esta relación se escribe habitualmente en la forma
sen θ1
sen θ2
k
k1
c
= 2 = 1
c2
Esta relación se conoce como ley de Snell, especialmente cuando se trabaja con luz. En ese caso se dice que el
(4–134)
coeficiente c1 /c2 es el índice de refracción del segundo medio respecto del primero. En Óptica se suele utilizar el
término índice de refracción de un medio de forma absoluta, refiriéndolo siempre a la velocidad de propagación de la
luz en el vacío, n = c/cmedio. Dependiendo de la velocidad de propagación de la onda en ambos medios, el ángulo de
refracción será más o menos próximo a la normal que el ángulo de incidencia.
Como los medios por los que se propaga una onda no son en general completamente homogéneos, la refracción es un
fenómeno muy frecuente. A causa de esta inhomogeneidad las propiedades del medio cambian de un punto a otro y
por tanto la velocidad de propagación de las ondas en ellos. Por ejemplo, la velocidad de propagación del sonido en
el aire cambia de un punto a otro debido a que su temperatura no es uniforme y por tanto se produce refracción. Así,
en un día soleado las capas de aire próximas a la superficie terrestre se encuentran más calientes que las más altas
y por tanto la velocidad del sonido, que aumenta con la temperatura, es mayor en las capas bajas que en las altas.
Ello da lugar a que el sonido, como consecuencia de la refracción, se desvíe hacia arriba. En estas condiciones, la
comunicación entre dos personas suficientemente separadas se ve dificultada. Por las noches tiene lugar el fenómeno
contrario, ya que la Tierra se enfría más rápidamente que el aire.
La refracción de la luz es la causa de que el Sol parezca más grande al amanecer que más tarde. El aire que está
cerca de la superficie terrestre es más denso que el estrato de aire superior, y así sucesivamente, hasta que la capa de
aire desaparece a unos 400 kilómetros. En estas condiciones, la luz emitida por el borde superior del Sol atraviesa la
atmósfera con un ángulo distinto que la luz del borde inferior. Esto da lugar a dos ángulos de difracción divergentes,
que producen la ilusión óptica que nos hace creer que el Sol es más grande. La refracción es también la causa de que
los cuerpos sumergidos en agua tengan un tamaño aparente distinto del real.
4.11.3. Difracción.
El fenómeno de la difracción se presenta siempre que una onda se encuentra con un obstáculo, o una abertura, de
dimensiones comparables o menores que su longitud de onda. El obstáculo puede ser una abertura, un muro o en
general cualquier elemento que bloquee una parte del frente de onda (Véase la figura 4–17).
En estas condiciones, la propagación del movimiento ondulatorio es rectilínea únicamente en la dirección no afectada
por el obstáculo, pero aparece una propagación no rectilínea desde las direcciones correspondientes al borde del
obstáculo, con una intensidad que depende de la dirección considerada. Hay que destacar que la magnitud de este
efecto depende de la relación entre las dimensiones del obstáculo y la longitud de onda de la onda incidente. Si por
ejemplo, estrechamos la abertura, la difracción se hace más marcada, los máximos laterales se separan del máximo
central en forma de abanico, mientras que si ensanchamos la abertura, los máximos laterales se cierran sobre el centro
y el efecto de la difracción va haciéndose progresivamente menor y la propagación a través de la abertura cada vez más
rectilínea. Cuando el diámetro de la abertura es muy grande en comparación con la longitud de onda prácticamente no
hay difracción y la propagación es esencialmente rectilínea
Podemos entender la difracción a partir del principio de Huygens. Así, los bordes del obstáculo actuarían como origen
de ondas secundarias. Estas ondas secundarias se propagan en todas las direcciones y dan la impresión de que la onda
incidente ha rodeado el obstáculo.
La difracción de las ondas sonoras permite que en determinadas ocasiones un sonido se oiga aunque el receptor no
esté en línea recta respecto del emisor (y no haya reflexiones), a causa de obstáculos en el camino de la onda sonora.
Para un obstáculo dado cuanto mayor sea la longitud de onda del sonido mayor será el efecto de la difracción y cuanto
menor sea ésta menor será el efecto de la difracción. Esto hace que, por ejemplo, las ondas sonoras de longitud de
4.11. Reflexión, refracción y difracción de una onda 75
Agustín Martín Domingo Figura 4–17 Difracción de ondas en el agua a través de una rendija.
onda alta (sonidos agudos) sean más propensas a producir sombra acústica que las de baja longitud de onda (sonidos
graves).
Es importante tener en cuenta estos efectos a a la hora de diseñar barreras acústicas, ya que a bajas frecuencias, tendrá
lugar más difracción en los bordes de la barrera, con una menor sombra acústica y por tanto, con un peor apanta-
llamiento por parte de la barrera. Por el contrario a altas frecuencias la difracción será menor y el apantallamiento
mejor.
Las ondas electromagnéticas visibles también experimentan los fenómenos de difracción. Sin embargo, como sus
longitudes de onda son muy pequeñas (400 nm a 700 nm, para el espectro visible), los efectos de difracción sólo serán
apreciables en obstáculos y aberturas de dimensiones muy pequeñas.
Sin embargo, el efecto de la difracción es apreciable en otras zonas del espectro. Por ejemplo, la ondas de radio en
las frecuencias correspondientes a la denominada onda media (AM) tienen una longitud de onda grande comparada
con el tamaño de la mayor parte de los obstáculos que encuentran en su camino, por lo que se produce difracción con
cierta facilidad alrededor de muchos edificios y alcanzan lugares que no alcanzan ondas de radio de longitud de onda
más corta.
La ondas de radio en frecuencia modulada (FM) tienen una longitud de onda menor y por tanto la difracción con
los edificios es menor, por lo que se reciben con menor calidad. Por ello en muchos lugares se recibe mejor la onda
media que la frecuencia modulada. Este efecto es aún más marcado para las ondas de televisión cuya longitud de onda
es mucho menor, por lo que es necesario poner las antenas en los tejados. En este caso el efecto de la difracción es
positivo para la recepción.
El efecto de la difracción también limita la resolución máxima de la instrumentación que utiliza reflexión para obser-
var objetos pequeños, ya que se producirá reflexión regular únicamente si la longitud de onda de la onda utilizada es
pequeña comparada con el tamaño del objeto. En caso contrario se producirá reflexión difusa (causada por la difrac-
ción) que impide resolver detalles de tamaño menor que la longitud de onda de la onda utilizada. Por ejemplo, no es
posible, utilizando sonido audible, resolver algo con una precisión mayor de ±2 cm ni observar átomos con luz visible.

Alta frecuencia
Sombra acústica
Baja frecuencia
Figura 4–18 Difracción para altas y bajas frecuencias. Sombra acústica.

Capítulo 5
Ondas estacionarias

5.1. Ondas estacionarias en una cuerda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1. Condiciones en los extremos de una cuerda . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2. Ondas estacionarias en una cuerda fija a un extremo . . . . . . . . . . . . .
5.1.3. Ondas estacionarias en una cuerda fija a ambos extremos . . . . . . . . . .
5.2. Ondas estacionarias en una columna de aire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Ondas estacionarias en una membrana tensa . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1. Ondas estacionarias en una membrana rectangular fija en sus bordes . . . .
5.3.2. Ondas estacionarias en una membrana circular de radio R fija en sus bordes
5.4. Ondas estacionarias de presión en una caja rectangular . . . . . . . . . . . . .
5.1. Ondas estacionarias en una cuerda

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77
77
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81
84
85
85
87
88
5.1.1. Condiciones en los extremos de una cuerda

Consideremos ahora la siguiente situación, un tren de ondas avanza a lo largo de una cuerda tensa y llega al extremo de
la misma. Cada sacudida que llega al soporte ejerce una fuerza sobre éste, de forma que la reacción a esta fuerza actúa
sobre la cuerda y da lugar a una sacudida reflejada que se propaga en sentido contrario. Sin embargo, esta sacudida
reflejada debe siempre satisfacer una condición evidente, si el extremo está fijo la sacudida reflejada debe ser tal que
éste debe permanecer en reposo.
También puede darse el caso de que el extremo esté libre. En este caso, la sacudida que llega continúa propagándose,
pero en sentido contrario, dando lugar también a una onda reflejada. Se denominan condiciones en los extremos a las
condiciones que deben satisfacerse en los extremos de la cuerda.
Cuando se estudia la propagación de esta perturbación en el tiempo, y en particular cómo se produce la reflexión en el
extremo, se ve que cuando el extremo está fijo la sacudida se refleja, invirtiéndose los valores de la elongación y de la
velocidad. Por el contrario, cuando la reflexión tiene lugar en un extremo libre se invierte la dirección de la velocidad,
pero no cambia la de la elongación.
Se puede considerar este proceso como si ocurriera de la siguiente forma. Supongamos que la cuerda se prolongara
indefinidamente más allá del extremo, de forma que la perturbación continuara en la parte imaginaria de la cuerda,
como si no hubiera condición alguna en el extremo. Al mismo tiempo, consideremos que una perturbación virtual,
que ha estado propagándose en la parte imaginaria, se mueve hacia la parte real y forma la perturbación reflejada. Las
características de esta perturbación virtual dependen de si se tiene un extremo fijo o libre, mostrándose los dos casos
en la figura 5–1. Siempre podemos imaginar estas reflexiones suponiendo que la onda real y la onda virtual que sale
desde el otro lado del extremo se superponen en la zona real.
Así, se tiene en el eje negativo de las x una perturbación real que se desplaza hacia el origen de coordenadas, del tipo
u(x − ct) como corresponde a una onda que se desplaza hacia la derecha. Consideremos en primer lugar la perturba-
ción virtual inferior, correspondiente al caso de extremo fijo. Esta perturbación es la imagen de la perturbación original
pero reflejada dos veces, una primera respecto del plano yz y una segunda respecto del plano yx. Matemáticamente,
esto implicaría una inversión de la dirección x, es decir x → −x y un cambio de signo de la perturbación, quedando
ésta como −u(−x − ct). Esta función es del tipo u(x + ct) (ya que es −u(−(x + ct))) correspondiendo por tanto a una
perturbación que se desplaza hacia la izquierda con velocidad c. La perturbación virtual superior, correspondiente al
77
78 Capítulo 5. Ondas estacionarias
extremo.
u = u(x − ct) y
z
u = u(−x − ct)
u = −u(−x − ct)
caso de extremo libre, es simplemente la imagen de la perturbación original reflejada respecto del plano yz. Matemáti-
camente se obtendría igual que la perturbación virtual anterior, pero sin cambiar de signo la perturbación, únicamente
invirtiendo el signo de la coordenada x. Así, sería una perturbación del tipo u(−x − ct) que corresponde a una onda
que se desplaza hacia la izquierda con velocidad c (igual que antes, es u(−(x + ct))).
En un instante cualquiera, la perturbación total en un punto se obtiene como la suma de los valores en ese punto
de las perturbaciones original y reflejada. Esto se deriva del principio de superposición y será cierto siempre que las
perturbaciones sean suficientemente pequeñas, y en el caso de elementos elásticos, que no se sobrepasen los límites
elásticos. En la figura 5–2 se muestran las perturbaciones incidente, reflejada y total tanto para el caso de reflexión
x
Figura 5–1 En la figura se muestra la perturbación real y las perturbaciones virtuales con que se compondrá para satisfacer las condiciones en el
en un extremo fijo (parte izquierda de la figura) como para reflexión en un extremo libre (parte derecha de la figura).
Como se ve en la figura, en el caso de reflexión en un extremo fijo las perturbaciones real y virtual se componen de
forma que su suma, la perturbación resultante, es siempre nula en el extremo fijo.
5.1.2. Ondas estacionarias en una cuerda fija a un extremo

En vez de la propagación y reflexión de una perturbación aislada, consideremos ahora que ocurre cuando se tiene
un tren de ondas armónicas que incide de forma continua sobre el extremo fijo de una cuerda. En este caso parece
que en dicho extremo se produjera un tren continuo de ondas propagándose en el sentido contrario y siendo, en el
rango de validez del principio de superposición, la perturbación resultante en cada punto la suma de las perturbaciones
incidente y reflejada. De forma general denominaremos interferencia al efecto producido por distintos trenes de ondas
armónicas que atraviesan simultáneamente una cierta región del espacio.
En este caso se tiene un comportamiento peculiar, ya que el aspecto de la perturbación resultante no muestra ondas
recorriendo la cuerda en sentidos opuestos. En vez de eso, si la frecuencia es suficientemente grande, la cuerda aparece
subdividida en un cierto número de segmentos. La forma de la cuerda en cada instante sigue siendo la de una función
armónica pero, mientras que en una onda armónica que se propaga la amplitud de la onda permanece constante según
avanza la onda, aquí la onda resultante permanece fija en posición, mientras que la amplitud varía como consecuen-
cia de la oscilación. Existen unos puntos denominados nodos que permanecen siempre en reposo, mientras que los
puntos equidistantes entre dos nodos consecutivos tienen amplitud máxima (denominándose a estos puntos vientres o
antinodos). En este caso se denomina a la vibración resultante onda estacionaria u onda confinada, y su característica
fundamental es que se trata de una onda que oscila, pero sin una propagación neta, aunque sea el resultado de la
superposición de dos ondas viajeras.
Estudiemos analíticamente estas ondas estacionarias. Para ello consideremos el siguiente tren de ondas,
2π
ui = u0 cos(kx − ωt) = u0 cos (x − ct)
λ
que representa un tren de ondas armónicas incidente que se propaga hacia la derecha con velocidad c. Si el extremo
5.1. Ondas estacionarias en una cuerda 79

Figura 5–2 Reflexión de una perturbación en un extremo fijo (izquierda) y en un extremo libre (derecha). Las perturbaciones real y virtual se
muestran con línea de trazos mientras que la perturbación resultante (superposición de las dos anteriores) se muestra con trazo continuo. La zona
virtual está marcada en gris.
derecho está fijo, la ecuación de la onda reflejada vendrá dada, de acuerdo con lo visto en la sección 5.1.1, por
2π
ur = −u0 cos(−kx − ωt) = −u0 cos (−x − ct)
λ
2π
ur = −u0 cos(kx + ωt) = −u0 cos (x + ct)
λ
La onda resultante vendrá dada por la superposición de ui y ur ,

2π 2π
u = ui + ur = u0 [cos(kx − ωt) − cos(kx + ωt)] = u0 cos (x − ct) − cos (x + ct)
λ λ

t
−5π/2 −5π −3π/2 −π −π/2
Figura 5–3 Onda estacionaria resultante de la superposición de dos ondas que se reflejan en un extremo fijo.
Desarrollando los cosenos de la suma y diferencia de dos ángulos se obtiene
2π
u = 2u0 sen kx sen ωt = 2u0 sen x sen 2πνt (5–1)
λ
En un instante de tiempo genérico (en el que sen ωt no sea nulo), la forma (5–1) de la onda resultante en el espacio
es una sinusoide [2u0 sen ωt] sen kx cuya amplitud 2u0 sen ωt varía a su vez de forma sinusoidal con el tiempo. Para
instantes de tiempo en los que se satisface la relación
ωt = 2πνt = 0, π, 2π, . . .
relación

la amplitud es nula y la cuerda permanece recta. En estos instantes de tiempo las ondas incidente y reflejada están
en oposición de fase y ambas ondas se cancelan. Por el contrario, para instantes de tiempo en los que se cumpla la
ωt = 2πνt = π/2, 3π/2, 5π/2, . . .

la amplitud tiene un máximo de valor 2u0 , que es la suma de las amplitudes de las ondas que interfieren. En esos
instantes de tiempo, las ondas incidente y reflejada están en fase y dan por tanto, la máxima amplitud resultante.
En los demás instantes, la amplitud tiene valores intermedios que varían de forma sinusoidal con el tiempo con una
frecuencia angular ω.
¿Cómo oscila cada punto de la cuerda y cómo varía de un punto a otro de la cuerda el desplazamiento causado por la
onda en un instante de tiempo dado? A partir de la ecuación (5–1) podemos representar esta oscilación de cada punto
como un movimiento armónico de amplitud 2u0 sen kx y frecuencia ν.
Así, a partir de la ecuación (5–1) (igual que a partir de la figura 5–3), se ve claramente que cada punto de la cuerda
efectúa un movimiento armónico simple de la misma frecuencia ν para todos los puntos, pero con una amplitud
2u0 sen kx que depende de la posición del punto. Al contrario de lo que ocurre con una onda que se propaga, todos
los puntos situados entre dos nodos oscilan en fase.
Para valores de x que cumplen la relación
−kx = −
2πx
λ
= 0, π, 2π, · · · = nπ = (2n)π/2 (n = 0, 1, 2, ..)
la amplitud de la oscilación es nula. Estos puntos permanecen siempre en reposo y son por tanto nodos. Por el contrario
en los puntos donde se satisface la relación
2πx π
−kx = − = π/2, 3π/2, 5π/2, · · · = (2n + 1) (n = 0, 1, 2, ..)
λ 2
la amplitud alcanza su valor máximo 2u0 , siendo por tanto vientres o antinodos. Los nodos se encontrarán en aquellos
puntos en los que se cumpla
λ
−x = 0, λ/2, 2λ/2, · · · = n = (2n)λ/4 (n = 0, 1, 2, ..) (5–2)
2
y los vientres en aquéllos en los que se cumpla
λ
−x = λ/4, 3λ/4, 5λ/4, · · · = (2n + 1) (n = 0, 1, 2, ..) (5–3)
4
Los nodos consecutivos están separados entre sí en media longitud de onda, lo mismo que los vientres consecutivos.
Todo esto se muestra de forma gráfica en la figura 5–3. Entre dos nodos sucesivos cualesquiera cada punto oscila sinu-
soidalmente con la misma frecuencia, pero el movimiento resultante no se propaga a otros puntos, sino que permanece
fijo en el espacio. Ésta es la característica de los modos de vibración. Si nos encontramos con un movimiento en el que
cada punto del móvil se mueve sinusoidalmente en torno a su posición de equilibrio con la misma frecuencia (aunque
cada punto lo haga con distinta amplitud) tenemos un modo de vibración.
5.1.3. Ondas estacionarias en una cuerda fija a ambos extremos

Consideremos ahora el caso más habitual, una cuerda fija que se encuentra sujeta a ambos extremos. Un tren de ondas
armónicas se refleja en dichos extremos y al estar ambos fijos deben ser los dos nodos, con un desplazamiento nulo de
la cuerda en cada uno de esos extremos. Como los nodos consecutivos están separados entre sí por media longitud de
onda, si la longitud de onda de las ondas armónicas es λ, para que se cumpla la condición de desplazamiento nulo en
los nodos, la longitud de la cuerda debe ser un número entero de semilongitudes de onda,
λ λ λ λ
L= ,2 ,3 ,··· = n (n = 1, 2, ..). (5–4)
2 2 2 2

Dicho de otra forma, si consideramos una cuerda de una determinada longitud L, sólo pueden producirse en la cuerda
ondas estacionarias de determinadas frecuencias, aquéllas cuyas longitudes de onda son 2L, 2L/2, 2L/3, . . ., es decir,
λ=
todas las frecuencias, las permitidas serán
ν=
c
2L
c
n
,
,2 ,3 ,··· = n
2L 2L 2L
con (n = 1, 2, ..)
2L
(n = 1, 2, ..).
Al igual que en la descomposición de Fourier, se denomina a la frecuencia más baja ν0 = c/2L frecuencia fundamen-
tal o armónico principal mientras que a las frecuencias superiores se les denomina armónicos superiores (segundo
armónico 2ν0 , tercer armónico 3ν0 , etc.).
(5–5)
y distancias entre nodos L, L/2, L/3, . . . . Como la velocidad de propagación en una cuerda tensa es la misma para
c c
(5–6)
Estas frecuencias son características del sistema oscilante y de la naturaleza de los límites. Si se tuviera uno de los
extremos de la cuerda libre, éste sería un vientre en vez de un nodo.
¿Qué ocurrirá cuando la forma inicial de la cuerda no coincide con la de ningún armónico? Éste es el caso que se tiene
cuando se golpea o pulsa una cuerda de forma arbitraria. En este caso y en general para cualquiera de los movimientos
posibles de la cuerda, éste puede analizarse, de acuerdo con el teorema de Fourier, considerando la superposición
de ondas estacionarias de distintas frecuencias (las asociadas a los posibles armónicos de la cuerda), o dicho de otra
forma, de una serie de modos de vibración, por supuesto siempre que estemos considerando un sistema lineal en el
que es aplicable el principio de superposición. Por ejemplo, al golpear una cuerda de un piano, estarán presentes la
frecuencia fundamental y los distintos sobretonos.
Las amplitudes de los distintos armónicos dependen de la forma particular en que se haya pulsado inicialmente la
cuerda. El tono del sonido principal emitido por la cuerda está determinado principalmente por la frecuencia funda-
mental mientras que el timbre depende del número de armónicos que se hayan excitado y de sus amplitudes.
Como hemos visto,pla frecuencia fundamental de la cuerda vibrante tensa viene dada por ν0 = c/2L, donde según se
vio en (4–14) c = F /ρl con F la fuerza tensora y ρl la densidad lineal de masa. Así, la frecuencia fundamental de
una cuerda vibrante de densidad lineal de masa ρl sometida a una fuerza tensora F es
s
1 F
ν0 = . (5–7)
2L ρl
En los instrumentos de cuerda se encuentran excelentes ejemplos de aplicación de esta ecuación. Así, éstos se afinan
variando la fuerza tensora F , de forma que un aumento de F aumenta la frecuencia y viceversa. Asimismo, cuanto
mayor es la longitud de la cuerda, menor es la frecuencia. Por ejemplo, en un piano, las cuerdas correspondientes a
los tonos altos tienen menor longitud que las cuerdas correspondientes a los tonos bajos, lo mismo que las cuerdas
del violonchelo son más largas que las cuerdas de un violín y por tanto dan un tono más grave. Para obtener una baja
frecuencia sin necesidad de tener F muy bajas o longitudes muy largas, tanto en los pianos como en las guitarras se
recurre a forrar las cuerdas que dan las notas bajas con un hilo metálico, o a utilizar cuerdas más gruesas.
Hay una diferencia importante a resaltar entre un sistema de un muelle con un peso y una cuerda vibrante. Mien-
tras que el sistema formado por el muelle y el peso tiene una única frecuencia angular natural de vibración dada por
ω02 = kr /m, la cuerda vibrante tiene un número infinito de frecuencias propias, la fundamental y todos los armónicos.
Si desplazamos de su posición de equilibrio un peso sujeto por un resorte este sistema oscilará a una única frecuen-
cia de vibración. Si deformamos inicialmente una cuerda de modo que su forma coincida con uno de los posibles
armónicos, cuando se libere la cuerda, ésta vibrará con la frecuencia correspondiente a dicho armónico en particular.
Esta diferencia también existe con cualquier sistema en el que se forman ondas estacionarias y tiene implicaciones en
relación a la resonancia. Mientras que el sistema peso-muelle puede entrar en resonancia únicamente a su frecuencia
fundamental, una cuerda vibrante puede entrar en resonancia en cualquiera de sus armónicos. Para un sólido hay aún
más posibilidades, ya que además de ondas estacionarias transversales como las que hemos visto en el caso de una
cuerda, también puede haber ondas estacionarias transversales de torsión como las que aparecieron en el puente de
Tacoma Narrows que se muestra en la figura 5–4, así como ondas estacionarias longitudinales. Para amplitudes simi-
lares, los armónicos superiores llevan asociadas mayores deformaciones, lo que hace que se disipe más energía en los
mismos y que sea más difícil excitarlos, pero puede ocurrir.

Figura 5–4 Un viento persistente excitó en el puente de Tacoma Narrows una onda estacionaria de torsión como la que se ve en la figura superior.
Esta onda estacionaria entró en resonancia con el viento, provocando finalmente la rotura del puente el 7 de noviembre de 1940, apenas 4 meses
después de su inaguración. La amplitud de la onda estacionaria generada fue de unos 4, 3 m, la frecuencia de 14 ciclos por minuto y su longitud
de 853 m, siendo la densidad lineal de masa del puente de 6700 kg/m, llegando a acumular una energía de 4 × 107 J. Ésta se liberó rápidamente
durante la rotura llegando a ser la potencia de 9 × 106 W durante los segundos en los que se produjo el colapso del puente. (Imágenes de dominio
público de la Stillman Fires Collection: Tacoma Fire Dept.)

5.2. Ondas estacionarias en una columna de aire
Hemos estudiado en temas anteriores la propagación de una onda de presión a lo largo del gas contenido en un tubo.
Si éste tiene longitud finita, las ondas se reflejarán en los extremos del tubo de la misma forma que lo hacen las
ondas transversales que se propagan en una cuerda tensa cuando llegan a sus extremos. Así, tendremos también ondas
estacionarias y el tubo con aire tendrá también un número infinito de frecuencias propias.
Los tubos sonoros pueden ser de dos tipos, abiertos y cerrados. Son abiertos si tienen dos o más orificios y cerrados si
tienen un único orificio. La mayoría de los instrumentos musicales de aire están construidos con tubos abiertos. Solo
unos pocos instrumentos como algunos tubos de órgano utilizan tubos cerrados.
Si el extremo en el que se produce la reflexión es cerrado, el desplazamiento longitudinal de las partículas en dicho
extremo debe ser nulo y por tanto el extremo cerrado corresponde a un nodo. Ahora bien, esto corresponde a un punto
de variación máxima de presión, es decir a un vientre de presión, como se aprecia en la figura 5–5.
λ = 2L
λ=L
λ = 2L/3
λ = 4L
λ = 4L/3
λ = 4L/5
Figura 5–5 Diagramas de varias ondas estacionarias en el aire contenido en un tubo abierto o cerrado. En la figura se representa la envolvente de
la onda de presión. Cada uno de los nodos de la presión correspondería a un vientre de desplazamiento y cada uno de sus vientres a un nodo de
desplazamiento.
Cuando el extremo del tubo está abierto las cosas son más complicadas y dependerán de la relación entre el diámetro
del tubo y la longitud de onda de la perturbación. Cuando el tubo es estrecho comparado con la longitud de onda de la
onda que se propaga en el mismo, como ocurre con la mayor parte de los instrumentos musicales, el extremo abierto
5.3. Ondas estacionarias en una membrana tensa 85

se mantiene a la presión atmosférica y por tanto es un nodo de presión y un vientre de elongación (Un tratamiento
riguroso muestra que, en realidad, el nodo está ligeramente fuera del tubo, a unas seis décimas de su radio).
De esta forma, las ondas longitudinales de presión en tubo se reflejan en los extremos del mismo, abierto o cerrado,
del mismo modo que las ondas estacionarias en una cuerda tensa lo hacían en los extremos fijo o libre.
El efecto de los agujeros intermedios en un instrumento de viento es actuar como un extremo abierto y dividir la
columna de aire en segmentos, produciéndose en cada uno de ellos una frecuencia propia. Así, tapando unos u otros
agujeros, se tiene un nodo de presión (y un vientre de elongación) en cada agujero destapado, de forma parecida a lo
que ocurre con el nodo de desplazamiento que aparece al pisar con el dedo la cuerda de un instrumento de cuerda.
En general, en un instrumento de aire la longitud efectiva de la columna está menos definida que la longitud de una
cuerda tensa fija por sus extremos.
La excitación de la columna de aire se produce mediante una embocadura, de distintas formas según los instrumentos.
Sin una embocadura adecuada, una corriente de aire proyectada a través de un estrecho canal tendería a romperse
a su salida formando turbulencias. Sin embargo, si dicha corriente de aire se hace chocar contra una arista más o
menos afilada (bisel en al caso de la flauta) o se hace vibrar una lengüeta como en el caso de un clarinete, en vez
de turbulencias se tienen oscilaciones periódicas y el sistema corriente-vibrador se convierte en un excitador. Así, la
misión de esta embocadura es transmitir la vibración de la misma al aire que se encuentra en el tubo y de todas las
frecuencias que ésta comunica las únicas frecuencias que sobreviven en la columna de aire son aquéllas que coinciden
con la del armónico fundamental y los armónicos superiores, produciéndose resonancia en éstas. Para que se efectúe
transmisión de la vibración la abertura en la que se encuentra la embocadura no puede ser un nodo de desplazamiento,
pero no hace falta que sea un vientre sino que el punto de excitación puede estar en un lugar intermedio. Tampoco es
necesario que las aberturas del tubo coincidan con los extremos del tubo, que pueden estar cerrados y tener el tubo
varias aberturas a lo largo del mismo
En la figura 5–5 se muestran la frecuencia fundamental y los dos primeros armónicos en tubos abiertos y cerrados,
señalándose la envolvente de las ondas de presión en cada caso. Como se ve, para una misma longitud, la frecuencia
fundamental de un tubo abierto es doble que la de un tubo cerrado. También se observa que las frecuencias de los
armónicos para un tubo abierto van como 2, 3, 4 veces la frecuencia fundamental, mientras que los armónicos de un
tubo cerrado van como 3, 5, 7 veces la fundamental. Así, en las vibraciones en un tubo abierto están presentes todos
los armónicos mientras que en un tubo cerrado sólo lo están los impares y por tanto el timbre de ambos será distinto,
aunque se hayan construido para que tengan la misma frecuencia fundamental.
La transmisión de las vibraciones a la columna de gas también puede hacerse a través de un extremo móvil como en
el tubo de Kundt. Éste consiste en un tubo provisto de una válvula para la entrada de gas, cerrado en sus extremos por
dos émbolos, uno de ellos ajustado a un dispositivo vibrador (que puede ser simplemente el frotamiento de una varilla
ajustada al mismo) y otro de ellos de posición ajustable. Cuando se espolvorea en el interior del tubo un polvo fino y
se excita la vibración del primer émbolo, ésta se transmite al gas y ajustando convenientemente la distancia entre los
émbolos se seleccionan las ondas estacionarias producidas, que se pueden apreciar mediante los montones que forma
el polvo. Cada montón representa un nodo de desplazamiento, ya que el polvo ha sido desplazado de todos los demás
lugares en los que el gas se movía al nodo, donde no lo hace. La distancia entre dos nodos sucesivos dará la mitad de
la longitud de onda del modo de vibración.
5.3. Ondas estacionarias en una membrana tensa

Analizaremos ahora las ondas estacionarias que se forman en una superficie, con sus correspondientes modos norma-
les. Para ello utilizaremos los resultados que obtuvimos en la sección 4.5 para una membrana tensa y particularizare-
mos a dos casos, el de una membrana rectangular y el de una membrana circular, ambas fijas en sus bordes.
5.3.1. Ondas estacionarias en una membrana rectangular fija en sus bordes

Como sugiere la simetría del problema, partiremos de la solución (5–16) e impondremos las condiciones de contorno
en los límites de la membrana, u = 0 para [x = 0, a] y [y = 0, b] si la membrana tiene dimensiones a × b. Una
solución del tipo
u(x, y, t) = A sen kx x sen ky y e
i(ωt−α)
(5–8)

se hace 0 para x = 0 y y = 0, mientras que si se cumple además que tanto kx a como ky b son un número entero
de veces π la condición de desplazamiento nulo también se satisface en los otros dos bordes. Así, si kx a = lπ y
ky b = mπ, con l, m = 1, 2, 3, ... las frecuencias de los distintos modos normales de vibración vendrán dadas por
11
12
ω q 2
k = = kx + ky2
c
+
+
⇒
−
ω(l, m) = πc
21
22
s
l
a
2
−
+
m 2
b
.
+
−
(5–9)
− + −
+ − +
+ − +
13 23
Figura 5–6 Modos de vibración de una membrana rectangular con una dimensión el doble de la otra (b = 2a). Para cada modo se muestra el par
(l, m) correspondiente. Los signos + y − muestran la fase relativa del movimiento de las distintas partes de la membrana.
La frecuencia fundamental correspondería a m = l = 1 y los sobretonos con m = l serán armónicos de la frecuen-

cia fundamental, pero en general aquéllos con m 6= l no lo serán. En el caso más general, ni unas frecuencias serán
múltiplos de las otras ni serán múltiplos de ningún número salvo el caso especial mencionado. Si a2 y b2 son inconmen-
surables (es decir, a2 /b2 no puede expresarse como el cociente de dos enteros), todas las frecuencias serán distintas. En
caso contrario pueden existir dos o más frecuencias idénticas para diferentes pares de índices m, l; se dice en este caso
que se trata de modos de vibración degenerados. Para un modo de vibración, las líneas nodales en la membrana cons-
tan de dos conjuntos de rectas dirigidos cada uno de ellos según uno de los ejes coordenados, y dividen la membrana
rectangular en l × m rectángulos.
La vibración más general de una membrana rectangular puede representarse como una superposición lineal de los
distintos modos de vibración, en la forma
∞ X
∞
u(x, y, t) =
X
Alm sen
lπx
a
sen
mπy
b
e i(ωlm t−αlm )
(5–10)
l=1 m=1
donde ωlm y αlm deben determinarse a partir de las características geométricas de la membrana y de las condiciones
iniciales de cada problema concreto.
5.3. Ondas estacionarias en una membrana tensa 87

−
+
+
−
+
01
02
−
+
−
−
+
−
−
11
12
+
+
+
−
−
+
+
−
−
+
+
−
−
+
21
22
+
−
+
−
+
+
−
−
−
+
+
−
−
−
−
+
+
−
+
−
31
32
+
−
−
+
+
+
03 13 23 33
Figura 5–7 Modos de vibración en una membrana circular fija en su borde. Para cada modo se muestra el par (m, n) correspondiente. Los signos
+ y − muestran la fase relativa del movimiento de las distintas partes de la membrana.
5.3.2. Ondas estacionarias en una membrana circular de radio R fija en sus bordes
Como vimos en la sección 4.5.3 si la membrana circular existe en el centro, no pueden aparecer las funciones de
Bessel de segunda especie en la solución de la ecuación de ondas (4–23). Si el radio de la membrana es R, los modos
normales de vibración deben corresponder a los valores de k que anulen la función de Bessel de primera especie
Jm (kR). Para cada uno de los ceros de la función de Bessel Jm , a los que denominaremos jmn refiriéndonos al cero
enésimo, existirá el correspondiente k y por tanto, los números de onda de las ondas posibles en la membrana deben
cumplir
kmn R = jmn (5–11)
y los modos normales de vibración han de ser de la forma
umn (r, θ, t) = Amn Jm (kmn r) cos(mθ − γmn ) e i(ωmn t−αmn )

(5–12)
con las frecuencias angulares naturales dadas por
jmn c
ωmn = 2πνmn = kmn c = . (5–13)
R
El ángulo de fase azimutal γmn , que es una de las constantes que aparecen en esta solución, debe ser ajustado a partir
de las condiciones iniciales, ya que determina las direcciones que pasan por el centro de la membrana a lo largo de las
cuales se tendrán líneas nodales de desplazamiento nulo y esto depende claramente de las condiciones de la excitación
inicial.
Por otra parte, si observamos cualquiera de las funciones de Bessel que aparecen en la figura 4–4, para el modo
asociado al primer cero jm0 no habrá líneas circulares internas en las que los puntos de la membrana no oscilen, al

no haber ceros dentro. Sin embargo, cuando analizamos los modos correspondientes a los siguientes ceros vemos que
además de en el borde de la membrana tampoco habrá oscilación en los puntos de la membrana correspondientes a
uno de los ceros interiores. Como estamos en el mismo modo en el cero exterior y en los interiores, debe cumplirse
kmn R = jmn para el cero exterior (que anula el desplazamiento en el borde de la membrana y caracteriza al modo)
y kmn ri = jmi para cada uno de los ceros interiores que aparecen para cada nodo a una distancia ri del centro de la
membrana (con i = 1, . . . , n − 1). Como se trata del mismo modo, kmn es el mismo en ambos casos y las distancias
ri , que vienen dadas por
j
ri = mi R,
jmn
con i = 1, . . . , n − 1, (5–14)
definen una serie de puntos a lo largo de una circunferencia en los que la elongación es nula para el modo (m, n), a
los que se denomina círculos nodales.
Así, para un modo genérico (m, n) en la membrana circular tendremos m líneas nodales radiales y n círculos nodales,
incluyendo el borde de la membrana. La vibración real será una superposición de los distintos modos.
5.4. Ondas estacionarias de presión en una caja rectangular

Analicemos ahora las ondas estacionarias que se forman en un fluido contenido en una caja de paredes rectangulares
de dimensiones a × b × c. Para ello obtendremos en primer lugar soluciones de la ecuación (4–73) mediante un método
de separación de variables similar al utilizado en la sección 4.5.2, con la solución escrita como
℘(x, y, z, t) = X(x)Y (y)Z(z)T (t)
que da una dependencia temporal similar a la ya obtenida para la ecuación (4–26),
T (t) = At ei(ωt−αt )
(5–15)
(4–27)
y soluciones para la parte espacial similares a las de la ecuación (4–28) pero con una constante de separación más
(kz ), de forma que la solución es
℘(x, y, z, t) = A e i(kx x+ky y+kz z+ωt−α)

=A e i(~
k·~
r +ωt−α)
(5–16)
con ~k = (kx , ky , kz ) el vector de onda y ~r = (x, y, z), siendo la relación entre las distintas constantes
ω2
kx2 + ky2 + kz2 = k 2 = (5–17)
c2
Si recordamos que el desplazamiento ~u está relacionado con la presión mediante la ecuación (4–72) una onda como la
anterior, con dependencia temporal en exp(iωt) da, después de una doble integración en t,
1 ~
~u = ∇℘ (5–18)
ρ0 ω 2
ya que no aparecen términos convectivos (y así d~u/dt = ∂~u/∂t). Como el desplazamiento debe anularse en las paredes
de la caja, una solución de la forma†
℘(x, y, z, t) = ℘0 cos kx x cos ky y cos kz z e i(ωt−α)

(5–19)
nos daría unas componentes del desplazamiento
ux = −
kx ℘0
ρ0 ω 2
sen kx x cos ky y cos kz ze i(ωt−αx )
(5–20a)
ky ℘0
cos k x sen k y cos k z e
i(ωt−αy )
uy = − x y z (5–20b)
ρ0 ω 2
cos k x cos k y sen k z e

kz ℘0 i(ωt−αz )
uz = − x y z (5–20c)
ρ0 ω 2
† Al desarrollar la ecuación (5–15) aparecen otros sumandos que no satisfarán las condiciones de contorno, pero que también son solución de
la ecuación de ondas sin condiciones en los límites.

5.4. Ondas estacionarias de presión en una caja rectangular 89

que se hacen 0 para x = 0, y = 0 y z = 0 y que también se anularán para x = a, y = b y z = c si kx , ky y kz son de
la forma
kx a = πl
ky b = πm
kz c = πn
ω(l, m, n) = πc
s
l
a
l = 0, 1, 2, . . .
m = 0, 1, 2, . . .
n = 0, 1, 2, . . .
que nos da unos valores para las frecuencias angulares de cada uno de los modos
2
+
m 2 n 2
b
+
c
.
(5–21a)
(5–21b)
(5–21c)
(5–22)
Obviamente al menos una de las l, m, n debe ser distinta de 0. En este caso tendremos l − 1 planos nodales perpen-
diculares al eje x en los que la componente x del desplazamiento es 0, m − 1 planos nodales perpendiculares al eje
y y n − 1 planos nodales perpendiculares al eje z, que dividen el recinto para cada modo de vibración en l × m × n
elementos de volumen prismáticos. La vibración más general será superposición lineal de los distintos modos, en el
rango de validez del principio de superposición.

ángulo
Indice alfabético
A
acústica específica
impedancia, 59
reactancia, 61
resistencia, 61
adiabática, aproximación, 55
amortiguamiento
constante de, 15
crítico, 17
factor de, 19, 21
amplitud, 2
análisis de Fourier, 39
de fase, 1
de incidencia, 73
de reflexión, 73
de refracción, 73, 74
antinodos, 78, 81
aproximación
adiabática, 55
de Laplace, 55
de Newton, 55
isoterma, 55
armónico
cuadratura, 8
cuerda tensa, 41
D
ecuación de ondas, 41
energía de la onda, 42
potencia transmitida por una onda armónica, 43
D’Alembert, ecuación de, 39

decremento logarítmico, 15
deformación
cúbica, 48
unitaria
densidad
de volumen, 48
de energía, 53
lineal, 42
de energía promedio, 43
difracción, 74
dispersión, 67
E
anómala, 67
normal, 67
Doppler, efecto, 69
angular E, módulo de Young, 48, 51

principal, 39 ecuación
superior, 39 de Bessel, 46
principal, 82 de D’Alembert, 39
superior, 82 de Euler, 3
atenuador dinámico de Frahm, 33 de frecuencias, 30
de Helmholtz, 46
B de ondas, 39
barra fina, 50 de una onda electromagnética, 64
ecuación de ondas, 51 para un fluido, 54
belio, 59 para un sólido elástico, 49
Bessel para una barra fina, 51
ecuación de, 46 para una cuerda tensa, 42
funciones de primera especie, 46 para una membrana tensa, 44
funciones de segunda especie, 46 ecuaciones de Maxwell, 63
efecto Doppler, 69
C extremo
círculo fijo, 77
de Mohr, 32 libre, 77
nodal, 88
coeficiente F
de compresibilidad, 54 factor
de Poisson, 48 de amortiguamiento, 19, 21
de torsión, 14 de calidad, 18, 23
coeficientes de frecuencias, 19
de influencia, 34 fase
compresibilidad ángulo de, 1
coeficiente de, 54 inicial, 1
módulo de, 53, 54 total, 1
condensación, 53 figuras de Lissajous, 8
condiciones fluidos
de contorno, 85, 88 ecuación de ondas, 54
en los extremos, 77 ondas mecánicas, 53
constante Fourier,
de amortiguamiento, 15 análisis de, 39
de atenuación del medio, 59, 62 integral de, 40
recuperadora a torsión, 14 serie de, 40
91
92 Indice alfabético
frecuencia, 2
G
Frahm, atenuador dinámico, 33
angular, 2
del oscilador amortiguado, 17
fundamental, 39
natural, 31
natural de oscilación, 12
angular de la onda, 41
de las pulsaciones, 7
factor de, 19
fundamental, 82
frente de onda, 38, 73
funciones
de Bessel
de primera especie, 46
de segunda especie, 46
de Neumann, 46
G, módulo de rigidez, 49
grados de libertad, 11
H
Helmholtz, ecuación de, 46
Hertzio, 2
Hooke, ley de, 48
I
impedancia, 59
acústica específica, 59
índice de refracción, 74
N
de Young, 48, 51
Mohr, círculo de, 32
momento director, 14
movimiento
armónico simple, 1
ondulatorio, 38
oscilatorio, 11
periódico, 1
neper, 59, 62
Neumann, funciones de, 46
Newton, aproximación de, 55
nodos, 78, 81
número
O
onda
complejo, 4
de grados de libertad, 11
de onda, 40, 46
angular, 40
espectroscópico, 40
armónica, 39
cilíndrica, 38
circularmente polarizada, 65
confinada, 78
cuadrada, 40
de choque, 72
de Mach, 72
electromagnética, 63
integral de Fourier, 40 elemental, 73
intensidad de una onda, 53 esférica, 38
interferencia, 78 estacionaria, 39, 78
isoterma, aproximación, 55 incidente, 73
linealmente polarizada, 65
K longitudinal, 38
K, módulo de compresibilidad, 53, 54 periódica, 39
Kundt, tubo de, 85 plana, 38
progresiva, 39
L reflejada, 73
Laplace, aproximación de, 55 refractada, 73
ley secundaria, 73
de Hooke, 48 transversal, 38
de Snell, 74 oscilación, 1
línea nodal, 86, 87 oscilador
Lissajous, figuras de, 8 amortiguado, 15
longitud armónico
de onda, 40, 46 libre, 12
equivalente, 14 libre, ecuación diferencial, 12
libre, energía, 12
M forzado, 18
Maxwell, ecuaciones de, 63 libre, 12
medio ecuación diferencial, 12
dispersivo, 67 energía, 12
elástico sobreamortiguado, 17
ecuación de ondas, 49
ondas mecánicas, 48 P
no dispersivo, 67 péndulo
membrana tensa, 44 compuesto, 14
ecuación de ondas, 44 de torsión, 14
modo físico, 14
de vibración, 31, 81 simple, 13
degenerado, 86 perfil de onda, 38
módulo periodo, 1, 2
de compresibilidad, 53, 54 perturbación virtual, 77
de elasticidad longitudinal, 48 plano
de rigidez, 49 de incidencia, 73
Indice alfabético 93
S
de oscilación, 49
nodal, 89
Poisson, coeficiente de, 48
polarización, 49
circular, 8, 65
elíptica, 8
lineal, 8, 65
potencia promedio, 43
principio
de Huygens, 72
de superposición, 39, 78
pulsaciones, 6, 7
R
reactancia acústica específica, 61
reflexión, 73
difusa, 73
regular, 73
refracción, 73
relajación, tiempo de, 17
resistencia acústica específica, 61
resonancia
en amplitud, 21
en energía, 22
paramétrica, 24
rigidez, módulo de, 49
serie de Fourier, 40
sobretono, 39
solución
permanente, 19
valor
vector
de deformaciones, 48
de tensiones, 48
término transitorio , 19
tiempo de relajación, 17
timbre, 82
tono, 82
tornavoces, 74
transmisibilidad, 26
transmisión, 73
tubo
V
abierto, 84
cerrado, 84
de Kundt, 85
cuadrático medio de una función, 3

de pico de una función, 3
eficaz de una función, 3
medio de una función, 3
medio rectificado de una función, 3
pico a pico de una función, 3
de onda, 46
de Poynting, 66
velocidad
de fase, 66
del paquete, 68
de grupo, 67, 69
de la señal, 69
vibración, 1
transitoria, 19 vientres, 78, 81
sombra acústica, 75
T Y
tensor Young, módulo de, 48, 51
Indice alfabético
94
Referencias
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[10] Abramowitz, M. y I. A. Stegun (editores), Handbook of mathematical functions. Dover, Nueva York, 1972.
[11] Spiegel, M. R., Manual de fórmulas y tablas matemáticas. McGraw-Hill, México, 1970.
[12] Strelkóv, S., Mecánica. Ed. Mir, Moscú, 1978.
95

Apuntes de Vibraciones y Ondas v1 - 3

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Agustín Martín Domingo

Agustín Martín Domingo

Algunos derechos reservados. Obra registrada en el RPI y en safecreative.org.

Agustín Martín Domingo

3. Sistemas con múltiples grados de libertad.

Cinemática del movimiento oscilatorio

Índice del capítulo

1.1. El movimiento armónico simple (M.A.S.)

Figura 1–1 Movimiento periódico y movimiento armónico de un mismo periodo.

x = A sen(ωt ± α) o x = A cos(ωt ± α) (1–1)

Agustín Martín Domingo

Figura 1–2 Movimientos armónicos simples con distintas fases.

Agustín Martín Domingo

1.2. Valor medio, valor eficaz y otros valores

Obviamente el valor medio de una función armónica en un periodo es cero.

1.3. La notación vectorial compleja del movimiento armónico

Agustín Martín Domingo

Si se tiene en cuenta que multiplicar un número complejo por i =

Asimismo, la aceleración será la parte real de la segunda derivada de (1–9)

a(t) = −Aω 2 cos(ωt + α) = −ω 2 x.

alcanza primero su máximo, luego la velocidad y finalmente el desplazamiento.

1.4. Superposición de movimientos armónicos

Agustín Martín Domingo

aunque es más sencillo expresarlo en forma compleja,

Igual dirección pero distinta frecuencia.

tan γtot (t) =

y el movimiento no será armónico simple.

A21 + A22 + 2A1 A2 cos[(ω1 − ω2 )t]

Agustín Martín Domingo

que queda como

La parte real de la ecuación anterior se escribe como

Agustín Martín Domingo

y = Ay sen(ωt + π/2) = Ay cos ωt

Superposición de movimientos armónicos perpendiculares de distintas frecuencias

Agustín Martín Domingo

Agustín Martín Domingo

Índice del capítulo

2.1. Grados de libertad

Agustín Martín Domingo

2.2. El oscilador armónico libre

siendo también soluciones tanto la parte real como la parte imaginaria.

2.2.2. Energía del oscilador armónico libre

armónicos, aunque sean libres.

Agustín Martín Domingo

2.2.3. El péndulo simple

Figura 2–1 Péndulos simple, compuesto y de torsión

Agustín Martín Domingo

denominándose a esta magnitud longitud equivalente del péndulo compuesto.

2.2.5. El péndulo de torsión

Agustín Martín Domingo

2.3. El oscilador amortiguado

que puede escribirse como

que da dos posibles soluciones para B, q

siendo la solución general superposición de estas dos soluciones,

Agustín Martín Domingo

ωt (con α=0) ωt (con α=0)

Agustín Martín Domingo

, quedando la solución general

constantes A y α a partir de las condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad.

• La amplitud de las oscilaciones no es constante, y viene dada por A e

Amortiguamiento crítico Según aumenta el amortiguamiento o disminuye la constante recuperadora kr la frecuen-

Movimiento sobreamortiguado Cuando el amortiguamiento es mayor que el amortiguamiento crítico la frecuencia

Agustín Martín Domingo