Traslación y rotación alrededor de un ej e móvil de un sólido rígido

Método de rodadura pura

El sólido se traslada pero no rota

No existe fricción

El sólido se traslada y rota

Existe fricción

Las condiciones de rodadura pura para un disco o una esfera de masa m y radio R , o para un sólido que
pueda girar son:

a) Debe existir rozamiento entre el sólido rígido y la superficie para que el sólido gire, además f r ≠ µ N
.
b) No deben existir ni saltos ni resbalamiento (o patinamiento) del sólido rígido.
c) Debe cumplirse que, a CM=Rα y vCM =Rω

Ejemplo: Un cilindro que rueda sin patinar ni tiene rebotes y tiene un movimiento de rodadura pura.

Un punto distinto del sólido en cada instante permanece en contacto con la

superficie verificándose:

● ●

●
En este caso se utilizan las ecuaciones:

Para la rotación,
n ●
∑ r i F i sen φi =¿ I CM α ¿
i=1

Para la traslación,
n

∑ F yi =¿ 0 ¿
i=1

∑ F xi=¿ m aCM ¿
i=1

a CM =Rα

vCM =Rω

SCM =Rθ

Método del eje instantáneo

Este método transforma el movimiento de rotación y traslación del sólido rígido en un movimiento de
sólo rotación alrededor de un eje fijo y cambia el momento de inercia para lo cual se debe utilizar el
teorema de Steiner. A continuación se ilustra éste método.

Considerando un disco que se mueve con rodadura pura sobre una superficie plana rugosa como se indica
en la figura 1,

eje eje
Figura 1 ● ●

Cada punto periférico del disco o cualquier otro punto, tiene dos aceleraciones, una hacia la derecha
debido a su traslación y otra aceleración tangencial debido a su rotación, por lo tanto tiene una
aceleración resultante, tal como se indica en las figuras 2, 3 y 4 para los puntos A , B y C .
 Figura 2
●

● ●

Figura 3 Figura 4
En cualquier instante, la parte baja del cilindro se encuentra en reposo sobre la superficie, ya que no
resbala ni rebota. A partir de ello se tiene un eje perpendicular al diagrama a través del punto P , que
tiene una aceleración resultante nula, que recibe el nombre de eje instantáneo de rotación. En ese
instante la aceleración lineal de cada partícula del cilindro está dirigida perpendicularmente a la línea
que une a la partícula con P , y su módulo es proporcional a esa distancia (ver la figura 5). Esto es lo
mismo que decir que el cilindro gira con cierta aceleración angular α en ese instante, en torno a un eje
fijo que pasa por P .

●
Figura 5
●

a PP
a CM α
Por ejemplo, considerando el movimiento de traslación y rotación de un disco a partir del reposo, al
cual se le aplica una fuerza ⃗
F , como ilustra la figura 6,

FL

Figura 6

Diagrama de fuerzas que actúan sobre el disco:

CM
●

Si se utiliza el método del eje instantáneo, la normal, el peso y la fuerza de fricción producen torques
nulos, sólo la fuerza ⃗F produce torque, por tanto, en un instante dado el movimiento de traslación y
rotación del sólido es equivalente al movimiento sólo de rotación del sólido (ver la Figura 7). Además,
la aceleración del centro de masa se convierte en una aceleración tangencial.

τ W =RWsen 180° =0

τ N =RNsen0 °=0

τ f =0 f r sen φ=0
r
 ●

● ●

Figura 7

La elección del eje instantáneo se realiza por conveniencia, sirve para eliminar ciertas incojnitas y la
aceleración del centro de masa se convierte en una aceleración tangencial. Luego, al utilizar este
método se deben utilizar las ecuaciones:
n

∑ r i F i sen φi =¿ I N α ¿
i=1

Donde, de acuerdo al teorema de Steiner:

2
I N =I CM +m d ●

● ●
 k

Ejemplo 4: Una fuerza F=21 [ N ] aplicada a una esfera de masa m=5 [ kg ] y radio R=0,20 [ m ] , la hace rodar
sin resbalar. Hallar la aceleración del centro de masa de la esfera y la aceleración angular de la esfera (ver la
figura).

Solución: Para resolver el problema se pueden utilizar los siguientes métodos:

Considerando rodadura pura:

a) Cuando la fuerza de rozamiento tiene sentido contrario al sentido de movimiento del sólido:

Eje x : F−f r=maCM (1)

Como se tiene rodadura pura, a CM =R α (2)

Reemplazando (2) en (1), F−f r=m R α (3)

2 2
Aplicando torques: R f r=I CM α= m R α
5

2
f r= m R α (4)
5

2
Reemplazando (4) en (3), F− m R α=m R α
5

7
F= m R α
5

5F
α=
7mR

( 5 ) ( 21 [ N ] )
α=
( 7 ) ( 5 [ kg ] ) ( 0,20 [ m ] )

α =15 [ rad / s2 ]
Reemplazando en (2),

a CM=( 0,20 [ m ]) ( 15 ra d /s 2 )

a CM =3 [ m/s ]
2

b) Considerando que la fuerza de rozamiento tiene el sentido de movimiento del sólido:

Eje x : F+ f r =m aCM (1)

Como se tiene rodadura pura, a CM =R α (2)

Reemplazando (2) en (1), F+ f r =m R α (3)

2 2
Aplicando torques: −f r R=I CM α = m R α
5

−2
f r= mRα (4)
5

2 7
Reemplazando (4) en (3), F− m R α=m R α → F= m R α
5 5

5F ( 5 ) ( 21 [ N ] )
α= → α= → α =15 [ rad / s2 ]
7mR ( 7 ) ( 5 [ kg ] ) ( 0,20 [ m ] )

a CM =( 0,20 [ m ] ) ( 15 rad /s ) → a CM =3 [ m/s 2 ]

2
Reemplazando en (2),

c) Utilizando el método del eje instantáneo, en el cual se supone que el eje es fijo y el sólido gira entorno de este
eje y no interesa el sentido de la fuerza de fricción, luego:

m a CM ⃗
R F
●
fr
● α
eje W
Aplicando torques: RF=I N α
2
I N =I CM +m d

2 2 2
IN= m R +m R
5

RF= ( 25 m R +m R ) α
2 2

7 2
RF= m R α
5

5F
Despejando α , α=
7mR

( 5 ) ( 21 [ N ] )
α=
( 7 ) ( 5 [ kg ] ) ( 0,20 [ m ] )

α =15 [ rad / s ]
2

Además, de la figura,

a CM =R α

a CM =( 0,20 [ m ] ) ( 15 rad /s )
2

a CM =3 [ m/s ]
2

Casos especiales utilizando el método del eje instantáneo

Cilindro trasladándose y rotando

Caso 1, cilindro sobre una superficie horizontal

Aplicando torques: 2 RF=I N α

2 RF= ( 12 m R +m R ) α = 32 m R α
2 2 2

●
 3
2 F= m R α
2

4F
Despejando, α =
3mR

Además, de la figura, a CM =R α =R ( 34mFR )

4F
a CM = A
3m

Caso 2, cilindro sobre una superficie inclinada

Aplicando torques: 2 RF−Rmg sen φ=I N α

,2 RF−Rmg sen φ= ( 12 m R +m R ) α
2 2

⃗
N
3
2 RF−Rmg sen φ= m R 2 α
2 ●
3
2 F−mg sen φ= m R α
2 φ
●
4 F−2 mg sen φ
Despejandoα , α = ⃗f
3mR r

Además, de la figura, a CM =R α =R ( 4 F−23 mmgR sen φ )

4 F−2 mg sen φ
a CM =
3m

Ángulo entre ⃗
F y r⃗

θ=180°−φ

sen ( 180° −φ ) =sen 180 ° cosφ−sen φcos 180°

sen ( 180° −φ ) =sen φ

Caso 3, carrete sobre una superficie horizontal
2
Aplicando torques: I CM =mk

( R+r ) F=I N α =( mk 2 +m R 2 ) α
●
( R+r ) F=m ( k 2 + R2 ) α

( R +r ) F
Despejando, α = ●
m( k +R )
2 2

Además, de la figura, a CM =R α

a CM =R
( ( R+r ) F
m (k + R )
2 2 )

Caso 4, carrete sobre una superficie inclinada

Aplicando torques:

( R+r ) F−Rmg sen φ=I N α =( m k 2 +m R2 ) α

●
( R+r ) F−Rmg sen φ=m ( k 2+ R 2 ) α

( R+r ) F−Rmg sen φ

Despejando, α = ●
m (k + R )
2 2

Además, de la figura, a CM =R α

a CM =R
( ( R+r ) F−Rmg sen φ
m( k +R )
2 2 )

Caso 5, carrete sobre una superficie horizontal

Aplicando torques:

( R−r ) F=I N α=( m k 2+ m R2 ) α

●
( R−r ) F=m ( k 2 + R2 ) α

( R−r ) F
Despejando, α =
m( k +R )
2 2

Además, de la figura, a CM =R α

a CM =R
( ( R−r ) F
m (k + R )
2 2 )
Caso 6, carrete sobre una superficie inclinada

Aplicando torques:
a⃗ CM
( R−r ) F−Rmg sen φ=I N α =( mk +m R ) α 2 2

( R−r ) F−Rmg sen φ=m ( k 2 + R2 ) α

●

( R−r ) F−Rmg sen φ

Despejando, α =
m ( k 2 + R 2) ●

Además, de la figura, a CM =R α

a CM =R
( ( R−r ) F−Rmg sen φ
m ( k 2 + R2 ) ) ⃗
W

Ejemplo 5: El carrete de la figura tiene una masa de 8 [ kg ] y un radio de giro k =0,35 [ m ], además, R=0,5 [ m ] y
r =0,2 [ m ] . Si se enrrolla cuerdas alrededor del borde interior y exterior del carrete como ilustra la figura, y
considerando que m=2 [ kg ], determine la aceleración del centro de masa del carrete si éste partió del reposo.

SOLUCIÓN:
 ● ●
●

para el carrete, r M g+ ( R+ r ) T =( M k 2 + M r 2 ) α

rM g+ ( R+r ) T =( k 2+r 2) M α (1)

para lam masa m ,

m g−T ´=m a
●
m g−T =m a // × ( R+r )

( R+r ) m g−( R+r ) T =( R+r ) m a (2)

Además, a=( R+r ) α (3)

sumando (1) y (2),

rM g+ ( R+r ) m g=( k +r ) M α + ( R+ r ) m a
2 2
(4)

Reemplazando (3) en (4),

rM g+ ( R+r ) m g=( k 2+r 2) M α + ( R+ r ) m ( R+r ) α

rM g+ ( R+r ) m g=( k 2+r 2) M α + ( R+ r ) m α

2

rM g+ ( R+r ) m g=[ ( k 2+ r 2 ) M + ( R+r ) m ] α

2

( r M + ( R+r ) m ) g [ ( 0,2 ) ( 8 ) + ( 0,5+ 0,2 )( 2 ) ] ( 9,8 )

α= = α =7,4 [ rad /s ]
2
→
M ( k + R ) + ( R+r ) m ( 8 ) ( 0,352 +0,5 2) + ( 0,5+0,2 ) ( 2 )
2 2 2 2

Entonces, a CM =r α → a CM =( 0,2 ) ( 7,4 ) → a CM =1,5 [ m/s ]

2
Ejemplo 6: Una rueda acanalada de masa M y radios r y R desciende con rodadura pura sobre un carril
inclinado un ángulo φ respecto de la horizontal. La rueda está apoyada sobre su eje de radio r .
Determinar la aceleración de su centro de masa y su aceleración angular.

k
●

SOLUCIÓN: Para la traslación: Eje x :

M g sen φ−f r=M aCM ¿ /× ( r )

●
r M g sen φ−r f r =rM aCM (1)

Para la rotación: r f r=M k 2 α (2)

Condición de rodadura pura: a CM =r α (3)

y
Reemplazando (2) y (3) en (1),
2
r M g sen φ−M k α =rM r α
2 2
r g sen φ−k α =r α
x
r g sen φ=( r + k ) α
2 2

r g sen φ
α=
r 2 +k 2
2
r g sen φ
Reemplazando en (3): a CM = 2 2
r +k
Ejemplo 7: El núcleo interno de una rueda se encuentra en reposo sobre un plano inclinado tal como se observa en
la figura. La rueda tiene una masa M =12 [ kg ], un radio interno r =0,2 [ m ] , un radio externo R=0,5 [ m ] y un radio
de giro k =0,4 [ m ] . Determinar la distancia que recorre el bloque de masa m=20 [ kg ], un segundo después que la
rueda es liberada.

40°

SOLUCION:

●
●

40°

Para m : ´
m g−T =m a ∕∕ × (R+r )

m g ( R+r )−T ( R+r )=m a( R+r ) (1)

Para M :

r M g sen 40 °−( R+r ) T =( M k 2 + M r 2 ) α

r M g sen 40 °−( R+r ) T =( k + r ) M α

2 2
(2)

Sumando (1) y (2),

m g ( R+r )−r M g sen 40 °=m a ( R+r ) + ( k + r ) M α

2 2
(3)
Además, a=(R+ r) α

a
α= (4)
R+r

Reemplazando (4) en (3),

a
m g ( R+r )−r M g sen 40 °=m a ( R+r ) + ( k + r ) M
2 2
R+ r

[
m g ( R+r )−r M g sen 40 °= m ( R+r ) + ( k +r )
2 2 M
R+r
a
]
m g ( R+r )−r M g sen 40°
a=
M
m ( R+r )+ ( k +r )
2 2
R+ r

( 20 )( 9,8 )( 0,5+ 0,2 )−( 0,2)(12)(9,8)(sen 40 ° )

a=
2 12
(20) ( 0,5+0,2 ) + ( (0,4) +( 0,2) )
2
0,2
→ a=4,7
[ ]
m
s
2

Luego,
1
y= at 2
2
→ y= ( 12 ) ( 4,7) ( 1) 2
→ y=2,35[m]