CLASE 1 (09/04)

Sistemas Embebidos
Sistema formado por SW (software) y HW (hardware). No podrán cambiar en el tiempo, solo
actualizarse. Contiene periféricos.

- Hardware: es el conjunto de componentes físicos de los que está hecho el equipo.

- Software: es el conjunto de programas o aplicaciones, instrucción y reglas informáticas
que hacen posible el funcionamiento del equipo.

En particularidad:

- El embebido tiene acciones específicas (no deja de hacer eso en toda su vida útil), un
sistema no embebido está dedicado a hacer múltiples tareas.
- Sistema Embebido = Sistema en tiempo real  Cuando sucede un evento, al mismo
tiempo que eso sucede, el sistema embebido tiene que ejecutar las acciones que le
corresponda. EJEMPLO: Lo que está pasando, se está mostrando en vivo, pero existen
casos, por ejemplo cuando coloco la señal en vivo de la tv en el computador se genera un
‘Buffer’ que por un tiempo se almacena (en el disco duro) un minuto de la señal de la
televisión y luego aparece en mi pantalla. Entonces es en tiempo real, pero existe un
desfase. El tiempo no real es algo que está almacenado.
- Capacidades limitadas producto desde su misma definición (formado por SW y HW), por
lo tanto sus capacidades están limitadas a la ejecución de esas capacidades específicas.

¿Cómo se han insertado día a día?

1962  El primer sistema embebido se usó para poder desarrollar la carrera espacial. Fue el
sistema de guía de Apolo.

1968  Primer PLC (Controladora Lógica Programable), solución más eficiente para la industria
automotriz. Dispositivos que hacen tareas específicas pero comúnmente vinculadas a sistemas de
gran potencia (alta energía). Generalmente vinculados a las centrales térmicas, calefacción,
dispositivos de alta potencia como resonadores o TAC. Primero que apareció fue el MODICON 084.

1971  Primer micro controlador TMS 1000 (ingenieros de Texas Instruments) con función ROM
y RAM.
*Micro controlador: Es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las órdenes
grabadas en su memoria. Es la placa completa que tiene adentro un micro procesador que le
puedo conectar periféricos. Tiene una función específica (un solo programa).
*Micro procesador: CHIP. Procesamiento de todas las cosas que se le indique a
hacer. Tiene como finalidad ejecutar, a través de sus pines, todas las acciones de programación.
Recoge información sobre entradas y salidas que tiene, y así mismo las envía. Y además permite
conectar algunos periféricos específicos. La diferencia con un *PROCESADOR* es que este no tiene
la capacidad que le conecten periféricos. Funciones generales. Manejar alto volumen de
información. *ROM: Memoria FIJA. Se utiliza para memoria de solo lectura se encuentran
presentes en su computadora
*RAM: Al momento de desconectar la energía, se pierde la memoria. Se refiere a
memoria de acceso aleatorio, es la memoria volátil que almacena temporalmente los archivos en
los que está trabajando.
*ARDUINO: rompió el mercado porque generó la posibilidad que a un sistema
embebido se le pudieran montar placas específicas arriba (entrada-salida) a lo que le llaman
escudos, que permiten habilitar ciertos pines que no estaban disponibles.

1973  Comunicación entre controladores lógicos programables. Se logró que 2 micro

controladores se comunicaran entre ellos.
*Si a un micro controlador le coloco periféricos para una labor específica, le conecto un
sistema que mueve un motor, agregándole un programa (con un temporizador) para que en el
momento que se cumplan cierta cantidad de horas se active el motor y cumpla la labor pedida. Si
este sistema “lo encierro dentro de una caja”, el micro controlador se convierte en un sistema
embebido. Ya que el sistema embebido es un micro controlador que tiene una tarea específica (ya
que están diseñados para 1 o 2 funciones específicas).
Actualidad  Mejora de micro controladores y desarrollo de placas para comunicaciones
inalámbricas.

Componentes básicos
- Procesador o micro procesador.
- Memorias (SDRAM / Flash)
*SDRAM: ‘memoria volátil’, memoria de acceso aleatorio. El bloque de memoria que esté
disponible, se ocupa cuando hay que guardar por ejemplo una variable o entornos.
*Flash: donde se guarda el programa. En los micro controladores que son embebidos, en
esta memoria guardo las funciones que quiero que haga. *es muy costosa*
- Puerto de comunicaciones.
Se utiliza para comunicar el embebido hacia el computador/redes. Todos los puertos de
comunicación se basan en uno solo, ‘TX (transmisión) – RX (recepción)’ se llama USAR, es
basal por excelencia. Si yo quisiera convertir este puerto de comunicación a una
comunicación serie, debo conectarle un sistema externo. Este puerto tiene una expansión
que se manifiesta en la salida USB.
o Tipos de comunicación: SIMPLE (yo comunico, pero no puedo recibir), HALF
DUPLEX (comunico y recibo, pero no simultáneamente) y FULL DUPLEX (comunico
y recibo de manera simultánea)
o Comunicación serial (RS232): Permite la transmisión recepción bit a bit de un byte
completo. Es inestable porque los niveles de tensión que se manejan en la
comunicación [digital] es entre 0 y 12 [V], lo que genera un problema ya que
perturbaciones pueden hacer que los niveles de tensión caigan más todavía,
pudiendo perder bits de comunicación.

Los micros controladores no necesariamente tienen un puerto de comunicación activo,

deben tener uno para poder programarlo, pero no activo. Los embebidos por obligación, sí.
 - Periféricos necesarios para la acción que fue desarrollado.
Puede ser desde cosas simples como un botón/sensor hasta cosas más complejas como
una pantalla.

Ejemplos
*Un vehículo actual puede llegar a tener 100 embebidos adentro. Funciones manejadas por
embebidos: ABS, ESP, Airbags, Caja de cambio automática, prevención de robos con llaves
inteligentes, sistema de alerta de ángulo ciego, etc.

*Comunicación basado en un procesador especifico llamado DSP (micro controlador de alta

velocidad) ya que las comunicaciones requieren de mucho procesamiento (ya que no es solo para
entenderla, si no también para filtrarla). Gestionar la comunicación móvil. Gestionar y procesar
imágenes o videos. Controlar cámara, pantalla, giroscopios, etc.

*Equipos médicos: adquisición de signos vitales (datos), desde el mensurando, sensores o

transductores que ingresan al dispositivo son sistemas embebidos. Procesamiento digital de
señales, para poder hacer filtraje de señales fisiológicas. Comunicación con centrales de
monitorización. Gestión de alarmas. Etc.

*En la vida cotidiana. Lavadoras, selecciona el tipo de detergente, cantidad de agua, ciclo de
lavado, gestión de alertas, etc.

Consideraciones a tener:
- Confiabilidad: Reliability R(t) = su indicador significa la probabilidad que el sistema trabaje
correctamente dado que está funcionando en t=0. La confiabilidad debiera ser tal que en
el tiempo empiece a disminuir, o sea si la mido en t=1, entonces es mayor que en t=5, ya
que el uso va desgastando el sistema. Depende del uso que se le da. La confiabilidad para
un dispositivo médico (no crítico) debe ser del 90 o 100% hasta los 5 años de uso.
- Matenibilidad: Maintainability M(d) = probabilidad que el sistema vuelva a trabajar
correctamente d unidades de tiempo después de una falla. (Cuando falla, se pueda
reparar).
- Disponibilidad: Availability A(t): probabilidad que el sistema esté funcionando al tiempo t.
(Tiene que ser tal que pueda funcionar todo el tiempo, para un embebido debe ser del
100% en toda su vida útil, o sea que nunca puede fallar).
- Seguridad personal: no causa daño.
- Seguridad informática: comunicación confidencial y autenticada.
- Eficientes
o Energía, no debe existir derroche de dicha energía.
o Tamaño de código, que ocupe la menor cantidad de memoria posible.
o Peso, ser livianos.
o Costo, deben ser baratos, debido a la competencia que existe.

Temas importantes:
 - Restricciones de tiempo real (Sistema embebido = Tiempo real)
Debe reaccionar a estímulos del objeto controlado dentro de un intervalo definido por el
ambiente (rápidamente).
Respuestas correctas pero tardías son erradas.
HARD (dura): si el incumplimiento de esta puede resultar catástrofe.
SOFT (blanda): todo otro tipo de restricción.

Elemento fundamental:
Su procesador es un micro procesador, por lo tanto, está enlazado a una placa que se denomina
micro controlador. La lógica de funcionamiento de un sistema embebido es ‘La lógica de control
automático’ y para poder manifestar control en cualquier sistema, debe tener 2 componentes
principales: (1) de entrada (sensores) – sistema embebido: dispositivo de procesamiento- (2) de
salida (actuadores). Estamos hablando que un micro controlador ejerce acciones. Actuadores
existen muchos, desde sensores sencillos hasta elementos tan complejos como pantallas LCD para
mostrar alguna imagen, video, mensaje, etc. Los actuadores son electro mecánico generalmente
(bomba, motores, etc.) Los eléctricos-digitales, tienen partes digitales en su mayoría, aun así, los
digitales avanzados también son híbridos porque tienen partes analógicas.

Control:
El sistema embebido obedece a la acción de sensar y actuar, por lo tanto, funciona en base a
elementos de control. Cuando yo determino los tiempos de reacción para considerar si el S.E. es
efectivamente en tiempo real, entonces esos parámetros deben obedecer a varios factores.

Típicamente son sistemas reactivos, es aquel que está en interacción continua con su ambiente y
su ejecución es a un ritmo determinado por ese ambiente. Por lo tanto, no necesariamente el que
yo quiera que actué un S.E. se puede realizar si el ambiente tiene limitantes sobre él.

Cuando uno ejerce acción de control, se considera la entrada, el procesamiento y la salida. Pero
requiere retro alimentación (que se auto regule automáticamente).

Hay 2 tipos de control:

1. De lazo abierto: solamente se fija un umbral. Fijo un parámetro y el sistema actúa en base
a ese umbral (si lo está cumpliendo bien o si es lento), es un sistema de control lineal.
Ejemplo: tengo un sensor de temperatura que está sensando en una incubadora a
temperatura interna (para darle condiciones de útero), temperatura estable 22°, suponer
que la temperatura corporal del bebé comienza a bajar por un fallo sistémico, por tanto la
temperatura de la incubadora también disminuye en el tiempo, la disminución de
temperatura sensada por el sensor hará que el micro procesador reciba en el programa
ese valor y detecte que bajó de los 22° así que en la actuación se levantará un relé
(aparato que mediante el empleo de una corriente auxiliar, permite la regulación y
dirección de la corriente principal de un circuito) y al activarse, le da corriente a un
calefactor. Llega a 22°, pero como el calefactor está prendido, la temperatura supera los
22°, por tanto, el micro controlador detecta que se superó el umbral y por tanto desactiva
 el relé y la temperatura comienza a caer. Se cumple con el objetivo de regular alrededor
de la temperatura dada, sistema simple y barato de implementar pero el costo es que el
relé fallecerá debido a tanto clic.

Sistema de lazo abierto

2. De lazo cerrado (re alimentado): Tengo entrada que se manifiesta, el sistema de control
hace lo que le corresponde y la salida del sistema se inyecta de nuevo a la entrada de
manera que no es un comparador (es la diferencia entre la entrada y salida), si la
diferencia es 0 quiere decir que lo que tengo en la entrada es 0 y por tanto al no hacer
control, el actuador no hace nada, y si nada pasa, eventualmente la salida también
debiese ser 0. Pero como esto se encuentra en un sistema ambiental posiblemente hay
perturbaciones, por tanto, en algún momento, el sensor que capta diferencias en el
ambiente entrega un valor que es distinto al de la entrada, entonces se genera un valor
numérico que lo toma el sistema de control (micro procesador) y al procesarlo manifiesta
un valor que en el actuador hace que cambie esa salida y tiende a que vuelva a 0. RE
ALIMENTADO.

Sistema de lazo cerrado – Re alimentado

Si fuera una entrada lineal, si fuera lazo abierto, esperaría a que tuviera una ‘especie de diente de
sierra’ de actuación continua sobre esto, pero los sistemas de control evitan eso, por tanto, tratan
de llevar la salida del sistema al umbral esperado. En el caso de la incubadora, en un registro de
25°, la salida debiese ser lo más apegado a esa temperatura. Si tengo sensado en el sensor 25° y
tengo una entrada requerida de eso, la resta es 0, por tanto no tengo que ejercer acción de
control. Pero sabemos que no es así. De hecho cuando empieza el sistema, la incubadora está a
temperatura ambiente (distinta a 25), y al ver que está funcionando a una temperatura distinta a
la esperada se ejerce una acción de control haciendo que el sistema se ajuste hasta estabilizarse.

Y los sistemas embebidos (al ser sistemas de control) deben obedecer a la gráfica, pero la
estabilidad que se le puede dar a un sistema, el tiempo de asentamiento hasta que finalmente
tengo el sistema estabilizado ante una perturbación dependen no solo del embebido y periféricos,
sino que también
 del ambiente. Por ejemplo, manejo un
actuador eléctrico no puedo esperar
que la respuesta la haga tan rápida, que
el sobre paso que entregue sea tal que
el impulso de corriente queme el
calefactor, pero tampoco puedo
esperar que sea muy prologado en el
tiempo (ya que en el caso de la
incubadora, el bebé se moriría de frio al
no estabilizar la temperatura).

El sistema de control para que funcione

de manera adecuada sin producir
daños, tiene que ser un sistema de

control re alimentado y el control se realiza en la programación pero al mismo tiempo considerar

que tengo limitaciones para poder considerar el tiempo de sobre paso y la velocidad de
asentamiento, esto debe programarse antes de diseñarlo.

SISTEMA
VHDL S DE
la más usada, que desde un diseño de circuitos (diseño electrónico) se puede
programar el micro para simularlo.
LabVIEW  se ocupa en donde se puede juntar el computador con sistemas embebidos
para hacer dispositivos médicos.
MATLAB SIMULINK  se puede ir programando arriba de un diagrama de bloque. Muy
bueno para conectarse a micro controladores por tanto a embebidos.
C / C++ / Java  lenguajes de programación.
 EMBEBI
DO A
A nivel de la estructura centralizada del
embebido, tengo el procesador que por lo
común (por la velocidad, la potencia y al
mismo tiempo el ahorro de energía) tienen
procesador de tipo RISC ¿Cuántos bits
tienen? Depende, para embebidos a 8 o 16
bits, para los PLC tiene 32 bits. En la unidad
central tiene externo: memoria SDRAM.
Tiene integrado algunos controladores como
el de comunicación serial, controlador USB y
controlador Ethernet. También se puede
agregar la de Wireless (conexiones
inalámbricas). Adentro está reconocible la
memoria flash (que en nuestro caso es
interna). Y el reloj de tiempo real.

EMBEBI
DO A
 Se tiene una CPU que está relacionada
con una serie de reglas de ejecución,
cuenta con una librería de operaciones
básicas. [Lenguaje Assembler].
Contiene su memoria flash, un
software (ejecuta el sistema, pero se le
llama Firmware).

Además están todos aquellos

periféricos o módulos que hacen
funcionar esto, por ejemplo los
conversores análogos-digitales o
digitales-análogos, la interfaz de
usuario y los puertos que se observan
conectados (energía, usb, etc.)

Datos del mercado:

 La venta de celulares inteligentes en el mundo alcanza 428 millones en el primer trimestre
del 2011
  Sector automotriz, asegura empleo de más de 4 M de personas en Europa. Juntos, como 8
M de trabajos dependen de las ganancias de la industria del transporte y sectores
relacionados con el transporte que hoy en día funciona como sistemas embebidos.

[VER DEMO 2.30.00]

DIFERENCIA ENTRE MICRO CONTROLADOR Y PROCESADOR

[INICIO CLASE 2
Micro controlador contiene una pastilla llamada micro procesador en la cual se integraban
periféricos que permitían que se pudiera programar sobre las labores particulares. Cuando a esa
pastilla integrada la metemos dentro de una plaquita y se le programa de manera tal de ejercer
una función específica en el tiempo que dure su vida útil, estamos hablando de una placa
embebida.

El embebido tiene un procesador que adentro tiene un programa específico que adentro ejecuta
funciones específicas que nunca podrá ser modificado, a lo más se puede ir actualizando para
mejorar errores.

El micro procesador es solo de propósito general, solo tiene la capacidad de procesar. Y una que
otra cosa integrada como para hacer labores de mejoras. Todos los periféricos que están en esa
arquitectura son externos al micro procesador. Ejemplo si quiero agregar un teclado al
computador, se lo agrego a la placa madre, no al micro procesador.

Entonces como los procesadores son solo para propósitos de cómputos, necesito tener familias
que mejoren esa potencia cómputo y tengan la capacidad de conectarse a las arquitecturas de las
placas madres correspondientes.

Pero en el micro controlador si integran periféricos porque están hechos para labores específicas,
si puedo encontrar un micro controlador que adentro posee un conversor análogo-digital.