12º Congreso Nacional de Mecatrónica

Octubre 10 y 11, 2013. León, Guanajuato.

Equipo mecatrónico modular: manipulador y fresa CNC

Aguirre Cerrillo Fabio Abel, Aguirre Nájera Adán Enrique, Gómez Suarez Francisco Javier,
Ramírez Bernal Gerardo, López Salas Fernando, Jesús Raúl Sánchez Higuera

Departamento de Metal-Mecánica, Instituto Tecnológico de Culiacán

Juan de Dios Batiz s/n, Col. Guadalupe, C.P. 80220, Culiacán, Sinaloa, México
Tel (667)7133804 Ext 1381 , E-mail: fabio4aguirre@yahoo.com.mx

Resumen que se usan prácticamente en todo el mundo y sus

aplicaciones son verdaderas soluciones para lo que
En este trabajo se presenta el diseño y fueron diseñadas. En la figura 1 se muestra los
construcción de un prototipo modular mecatrónico, procesos técnicos industriales en las operaciones de
esto es, un equipo de tres grados de libertad que manipulación [1] y se puede observar la
puede ser utilizado como manipulador en tareas de manipulación de una herramienta y la manipulación
pick & place utilizando una ventosa de sujeción y de piezas, siendo estas la relación con el presente
como fresadora CNC para el maquinado de piezas. trabajo.
Para los movimientos del sistema se usan motores a
pasos controlados con la ayuda de una tarjeta
electrónica de potencia que recibe los pulsos de un
microcontrolador ATMega328P (Arduino). El
microcontrolador obtiene la información de una
computadora. El usuario introduce los datos, puntos
o posiciones deseadas por medio de una interfaz
gráfica de Matlab.

Palabras clave: Prototipo, movimientos, interfaz

gráfica, sujeción de pieza, robot cartesiano.

Figura 1. Distribución general de la manipulación [1].

1. Introducción
De una manera sencilla se puede establecer
que la ingeniería es la aplicación de la ciencia y la
tecnología para proporcionar soluciones que la
sociedad demanda y requiere. Una de esas ingenierías
es la mecatrónica y por tanto debe de contribuir desde
su trinchera al integrar la mecánica, la electrónica y
los sistemas computacionales para tomar los retos
que se presentan y entregar soluciones de manera
satisfactoria. La evolución tecnológica y el aumento
de las posibles aplicaciones se incrementan
rápidamente día a día. Actualmente se tiene una gran
cantidad de productos en el mercado: teléfonos
celulares, tablets, televisiones, lavadoras,
automóviles, aviones, robots y otros miles de
productos. En la fabricación de cada uno de estos
productos se encuentra involucrada la automatización
y como parte de ella los dispositivos de manipulación
Por ejemplo, un sistema de posicionamiento con
operaciones de pick & place en su construcción
generalmente contiene: estructura mecánica, ejes de
movimiento mediante husillos o correas dentadas,
motores a pasos o servomotores, tarjetas electrónicas
de potencia, interfaz de programación y un sistema
de sujeción de la pieza. Ahora comparece con los
elementos de una fresadora CNC al considerarlo un
sistema de manipulación de una herramienta. Se
puede llegar a la conclusión que todos sus elementos
son los mismos excepto que en la fresadora CNC se
tiene una herramienta de corte.
Como parte final de la introducción, el
presente trabajo representa un esfuerzo por contar con
un equipo de manipulación para realizar trabajo de
laboratorio y además que el equipo sea modular y que
se pueda aprovechar para ser utilizado como

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fresadora CNC en la construcción de las piezas de los
prototipos en trabajos futuros.
2. Diseño mecánico del sistema
En la figura 2 se muestra el diseño del
prototipo y sus elementos principales. El diseño se ha
realizado con la ayuda de SolidWorks [2]. Se tiene 3
grados de libertad dados por los ejes X,Y,Z. El
espacio de trabajo es de 300, 400 y 140 mm para los
ejes X,Y y Z, respectivamente.
Figura 2. Diseño mecánico.
Por cada eje se tiene un tornillo embalado con
su respectivamente tuerca. Los tornillos embalados
ofrecen la oportunidad de desplazar cargas
transformando movimiento rotatorio en movimiento
lineal. Tienen elementos rodantes, bolas o rodillos
entre la tuerca y el tornillo. Lo anterior ofrece una
mejora en la precisión de posicionamiento, una
operación más silenciosa y bajo consumo de energía
en comparación con los tornillos de cuerda tipo Acme
[barmex].
Figura 3. Tornillo embalado.
Cada tornillo embalado tiene un diámetro de
16 mm con un paso de 5 mm por revolución. Para
transmitir el movimiento en cada uno de los ejes se
tiene un motor a pasos Nema hibrído 23 con un
avance de 1.8 grados por paso, esto es, 200 pasos por
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revolución. Por tanto se tiene un avance lineal de
0.025 mm por paso idealmente.
En la figura 4 se muestra la transmisión del
movimiento rotatorio del motor a pasos al tornillo
embalado para generar el movimiento lineal en el eje
X. Observar que se tienen chumaceras lineales
acopladas a flechas lineales con la finalidad de
minimizar la fricción y un contar con un soporte
mecánico.
Figura 4. Transmisión de movimiento.
El prototipo se encuentra diseñado de tal
forma que se puede montar dos elementos de trabajo
tal y como lo muestra la figura 5.
 Herramienta de corte. Como por ejemplo un
router para que el prototipo trabaje como
fresadora CNC.
 Sistema de sujeción. En este caso la sujeción se
realiza por medio de vacio para que se trabaje
como un manipulador de piezas.
En el presente reporte sólo se presentan los avances
del prototipo como un manipulador de piezas para
trabajar como un sistema de posicionamiento.
Figura 5. Montaje modular.
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El sistema de sujeción se compone por una
válvula 3/2 vías de accionamiento eléctrico (serie
MHE2 de Festo), un generador de vacío (serie VN de
Festo ) y una ventosa de vacío [4]. En la figura 5 se
muestra el esquema neumático utilizado. En la figura
6 se muestra una fotografía del prototipo trabajando
como manipulador. En este caso en un tablero del
conocido juego de damas inglesas.
Figura 5. Esquema neumático del sistema de sujeción.
Figura 6. Fotografía del prototipo construido.
3. Control y electrónica
Un motor a pasos es un actuador eléctrico que
se mueve en pasos mecánicos discretos [5]. Los
motores a pasos requieren de una secuencia de pulsos
en sus bobinas para generar su movimiento. Para
conseguir el giro del rotor, las bobinas del estator
deben de ser excitadas secuencialmente a una
frecuencia que determina la velocidad del giro.
Existen una gran cantidad de tarjetas electrónicas
comerciales para el control del motor a pasos y sus
componentes conceptuales se muestran en la figura 7
[6]. Los elementos de conmutación representan los
transistores de potencia y son los encargados del
suministro de energía a las fases del motor. El bloque
traductor de secuencia representa el bloque lógico
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que determina el orden y el tiempo en que los
transistores de potencia deben de conmutar en base a
un movimiento planeado, el cual se genera por el
controlador, esto es, el comando de dirección y el
comando de paso. Es responsabilidad del bloque
traductor de secuencia limitar la frecuencia máxima
de conmutación de tal modo que el rotor no se deje
atrás hasta el punto de perder un paso [5].
Figura 7. Componentes de un sistema de control.
En la figura 8 se muestran los componentes
electrónicos utilizados en el prototipo. Se tiene una
fuente de poder de 24 VCD. Se muestra un shield
construido para un Arduino [7], de tal forma que se
puede conectar el sistema por medio del puerto USB.
EL Arduino contiene la programación para la
generación de pulsos y el sentido de giro de los
motores. El shield tiene un conector DB 25 para la
comunicación con la tarjeta electrónica mostrada en
la parte central de la fotografía. Las principales
características de la tarjeta electrónica son [8]:
 Contiene el chip Toshiba TB6560AHQ.
 Corriente ajustable para cada eje 25%, 50%, 75%
y 100%.
 Protección contra sobrecarga, sobre corriente y
protección completa para computadora y equipo
periférico.
 Interface de relevador para encender un spindle o
bomba y en nuestro caso para actividad o
desactivar la electroválvula 3/2.
 Soporta la mayoría de los software paralelo
MACH, KCAM4, EMC2,etc.
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Figura 8. Componentes electrónicos. Figura 9. Montaje del indicador de caratula.

Los pines del conector DB 25 son completamente
configurables. Por ejemplo, en la tabla 1 se muestra la En la tabla 2 se muestran los resultados de las
distribución de los pines para el eje X. mediciones para los ejes Y y Z. Los resultados
muestran que se tiene una media de 0.09 mm y 0.02
Tabla 1. Configuración de pines eje X. mm y una desviación estándar de 0.037 y 0.01, para
Pin14 Pin7 Pin1 los ejes Y y Z respectivamente. El error máximo
X hab X Dir X paso medido es de 0.13 mm para el eje Y. Dicho error
representa cinco pasos en el motor. Por tanto es
 El Pin14 habilita o deshabilita dicho eje. importante revisar el prototipo para determinar si el
 El Pin7 proporciona la dirección o sentido del giro problema encontrado es mecánico o si se están
del motor. perdiendo pasos en el motor.
 El pin1 es el comando del paso. Es la cantidad de
Tabla 2. Resultados de medición*
pasos que se requieren para que eje del motor gire
Eje Y Eje Z
según lo deseado.
Ddes Drec Error Ddes Drec Error
10 9.95 0.05 10 10.01 0.01
Los ejes Y y Z también tienen definidos los pines. Lo 10 9.91 0.09 10 10.02 0.02
mismo sucede para el pin de encendido o apagado de 10 9.89 0.11 10 10.00 0.00
la electroválvula. 10 9.88 0.12 10 10.00 0.00
10 9.88 0.12 10 10.04 0.04
10 9.88 0.12 10 10.03 0.03
10 9.87 0.13 10 10.01 0.01
4. Pruebas y resultados 10 9.98 0.02 10 9.99 0.01
10 9.90 0.10 10 9.99 0.01
10 9.94 0.06 10 10.03 0.03
Una prueba muy importante consiste en medir
10 9.95 0.05 10 10.01 0.01
que cada uno de ejes del prototipo recorra la distancia 10 9.95 0.05 10 10.02 0.02
deseada. En la figura 9 se muestra la colocación de Ddes = Distancia deseada, Drec = Distancia recorrida
un indicador de caratula para tal propósito. El
indicador de caratula tiene una resolución de 0.01 Para el control del prototipo desde una
mm. La prueba consiste en hacer desplazar alguno de computadora, se ha realizado una interfaz gráfica de
los ejes una distancia de 10 mm. usuario GUI (graphical user interface) con Matlab
tal y como lo muestra la figura 10 [9]. Por medio de
esta GUI, el usuario introduce la coordenada X,Y a la
que se desea que el prototipo se desplace y se oprime
el botón con la etiqueta Go. Las coordenadas están
dadas en centímetros. La pantalla de la GUI muestra
todos los puntos introducidos por el usuario.

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Figura 9. GUI de Matlab para desplazamientos.

Figura 11. GUI de Matlab de damas chinas.

En la figura 12 se puede ver una fotografía

que muestra el prototipo con un tablero de damas
inglesas. Se observa que una pieza negra se ha
movido usando el manipulador de lo posición 3B a la
4C. También se observa que actualmente tiene
tomada una pieza blanca para llevarla a la posición
D5 desde la posición C6.

Figura 10. Prototipo en la posición X=10, Y=7.

Actualmente se está trabajando con una GUI

para utilizar el prototipo y jugar el conocido juego de
damas inglesas. Dicha GUI se muestra en la figura
11. Si se quiere mover una pieza de la posición C6 a
la posición D5 se requiere:

 Dar click en la posición C6.

 Dar click en OK.
 Dar click en la posición D5. Figura 12. Prototipo con tablero de damas chinas.
 Dar click en OK.

5. Conclusiones

Se ha construido un prototipo que trabaja

como un manipulador de tres gradas de libertad. La
sujeción de piezas utilizando ventosas ha permito
realizar tareas de pick & place.

Se debe de entender que no se tienen

velocidades significativas de avance en cada uno de
los ejes pues se están utilizando tornillos embalados
de un paso de 5 mm por revolución. Los equipos de

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manipulación industriales utilizan tornillos embalados un motor de micropasos . ”, Tesis de maestría

con un paso mucho mayor. en ciencias, IPN, Tijuana, México 2003.

Es importante continuar trabajando en la [7] Banzi, Massimo “Getting Started with

programación de la interfaz gráfica de usuario, Arduino”, Segunda Edición, California, USA,
específicamente en el juego de damas inglesas. Por el 2011.
momento la interfaz solo nos permite seleccionar los
campos de las posiciones, siendo necesario que [8] TodoCNC, “Catálogo de Productos”,
muestre gráficamente la posición de todas piezas. Querétaro, México, www.todocnc.com,
Sería interesante la búsqueda de algoritmos de Febrero 2013.
inteligencia artificial para implementarlos en el juego
y tener la posibilidad de jugar contra la máquina. [9] Gilat, Amos, “Matlab, una introducción con
ejemplos prácticos”, Editorial Reverte,
Se debe de continuar en el prototipo para España, 2006.
montarle la herramienta de corte y que se pueda
trabajar como una fresadora CNC. Uno de los
objetivos es contar con equipo para el maquinado de
piezas en proyectos futuros y la construcción de
tarjetas de circuito impreso.

Agradecimientos

Un agradecimiento al M.C. Constantino

Anaya Gill jefe del taller de máquinas herramientas,
por su disposición y apoyo para el uso de las
instalaciones. También un reconocimiento al M.C.
Roberto león piña, por sus comentarios atinados en la
construcción y programación en Matlab del prototipo.

Referencias

[1] Hesse, Stefan, “Sistemas modulares de

manipulación”, Blue Digest on Automation,
Festo AG & Co, Esslingen, Alemania, 2000.

[2] Gómez, Sergio González, “El gran libro de

SolidWorks”, Cuerta reimpresión, Editorial
Marcombo, México, 2010.

[3] Barmex, “Catálogo de Productos”, Barmex

SA de CV, México, www.barmex.com.mx,
Febrero 2013.

[4] FESTO, “Catálogo de Productos DKI

Versión 9”, Festo AG & Co, Esslingen,
Alemania, 2008. www.festo.com.mx.

[5] Cetinkunt, Sabri, “Mecatrónicas”, Primera

edición, Grupo Editorial Patria, México,
2010.

[6] Aguilar, Leocundo Noriega, “Determinación

de un modelo paramétrico en tiempo real de

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