MECANICA Y MECANISMOS

UNIDAD TEMATICA Nº 5
VIBRACIONES
1. Movimientos vibratorios.
2. Sistemas con un solo grado de libertad.
3. Movimiento armónico simple.
4. Vibraciones libres no amortiguadas y
amortiguadas.
• La vibración mecánica de un cuerpo que
posee masa y elasticidad es un fenómeno
periódico de oscilación alrededor de un cierto
punto de equilibrio, o sea
• Que el movimiento se repite después de un
determinado intervalo de tiempo.
• La vibración es, en general, una forma de
energía disipada y en muchos casos
inconveniente.
• Esto es cierto en maquinarias; debido a las
cuales se producen ruidos, se deterioran dife-
rentes partes y se trasmiten fuerzas y
movimientos indeseables a los objetos muy
cercanos.
Vamos a definir algunas variables de las
vibraciones.

Fig. Nº 31
• Periodo: Es el tiempo que dura cada vibración
o sea el tiempo necesario para que un
movimiento periódico se repita.

Fig. Nº 32
• Ciclo: Es el fenómeno del movimiento completo
producido durante un periodo.
• Frecuencia: Es el numero de ciclos en la unidad
de tiempo (el segundo).
• Frecuencia natural: Es la frecuencia de un
sistema sometido a las vibraciones libres.
• Las vibraciones forzadas ocurren en un sistema
sobre el que actúan fuerzas externas,
periódicas, perturbadoras.
• Resonancia: Ocurre cuando la frecuencia de as
vibraciones forzadas coincide con, o por lo
menos
se acerca a la frecuencia natural del sistema.
• Vibraciones transitorias: Desaparecen con el
tiempo.
• Vibraciones libres: Son de carácter pasajero.
• Vibraciones permanentes: Se repiten a si
mismas continuamente, como las vibraciones
forzadas.
• Vibraciones amortiguadas: Son aquellas en las
que actúan fuerzas que tiende a suprimirlas
• Amortiguamiento:
• la mayor parte de los sistemas mecánicos en
Ingeniería encuentran, durante su movimiento
vibratorio, fricción o resistencia en forma de
amortiguamiento.
• Ejemplos, como: La fricción seca de Coulomb,
el amortiguamiento magnético, el
amortiguamiento interno, la fricción en los
fluidos, el amortiguamiento del aire, etc.
• Si el amortiguamiento es fuerte, el
movimiento oscilatorio no ocurrirá, se dice
que el sistema es subamortiguado.
• Si el amortiguamiento es pequeño, la
oscilación es posible y el movimiento es
subamortiguado.
• Un sistema críticamente amortiguado, es
aquel en el cual la cantidad de
amortiguamiento es tal que, el movimiento
resultante está en el limite entre los dos casos
anteriormente mencionados.
• Es decir, que si se pone en movimiento el
sistema, este, simplemente retornará a su
posición de equilibrio estático.
5.2. Sistema con un solo grado de libertad:
• Muchos sistemas pueden vibrar en mas de
una manera y dirección.
• Si un sistema está restringido de modo que
solo puede vibrar de una única manera, o
• si se necesita únicamente de una coordenada
independiente para determinar por completo
la configuración del sistema,
• el mismo posee un solo grado de libertad
• Ej: Sistema masa-resorte.
en el que la masa 𝑚 está 𝑘 𝑐
restringida a moverse ver-
ticalmente, se necesita una
sola coordenada 𝑥 𝑡 para 𝑚
𝑥
su localización en cualquier
instante respecto a la posición 𝐹(𝑡)
Fig. Nº 33
de equilibrio estático.
• Igualmente el péndulo torsional de la fig. ……..
que está restringido a oscilar alrededor del eje
longitudinal del árbol, se necesita una sola
Coordenada 𝜃 𝑡 para determinar si
configuración en cualquier instante

𝐽
𝜃

Fig. Nº 34
5.3. Movimiento Armónico Simple
• En cinemática de la partícula, como un
ejemplo de movimiento rectilíneo se ha
examinado esa vibración que puede ser
representada por una función del tiempo en
expresiones del seno o del coseno.
• Recordando las ecuaciones:
𝑥 = 𝑟 cos 𝜔𝑡
𝑥 = −𝑟𝜔 sin 𝜔𝑡
𝑥 = −𝑟𝜔2 cos 𝜔𝑡 = −𝜔2
 2𝜋
• El periodo de este movimiento es 𝜏 = en
𝜔
segundos.
𝜔
• La frecuencia natural es 𝑓 = ,
en ciclos/seg;
2𝜋
(c/s) unidad que se denomina hertzio ó hertz.
• De esta unidad se deriva:
𝑘𝑖𝑙𝑜𝑐𝑖𝑙𝑜 𝑘𝑐
1 1 = 1000 𝑐 𝑠 = 1 𝑘𝐻𝑧
𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜 𝑠
𝑚𝑒𝑔𝑎𝑐𝑖𝑙𝑜 𝑀𝑐
1 1 = 106 𝑐 𝑠 = 1 𝑀𝐻𝑧
𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜 𝑠
5.3.1 Movimientos Periódicos
• La fig. muestra el desplazamiento 𝑥 en función
del tiempo t para un movimiento vibratorio.
• Los desplazamientos se repiten idénticos
después de un intervalo de tiempo 𝜏, el periodo
del movimiento.
• Las vibraciones mecánicas se producen en
muchos casos, por ej., en las maquinas rotativas
y en estructuras bajo cargas dinámicas.
• Los movimientos periódicos no son, en general,
armónicos simples.
• El que se muestra en la figura no lo es.
Matemáticamente cualquier movimiento
periódico pueda considerarse como la suma
de una serie de movimientos armónicos
simples.
• Consideremos cualquier función periódica f(t)
con el periodo 𝜏 de modo que 𝑓 𝑡 + 𝜏 =
𝑓 𝑡 . Podemos
escribir:

Fig. Nº 35
 𝑓 𝑡
= 𝑎0 + 𝑎1 sen 𝜔𝑡 + +𝑎2 sen 2𝜔𝑡
+ 𝑎3 sen3 𝜔𝑡 + ⋯ + 𝑏1 cos 𝜔𝑡 + 𝑏2 cos2 𝜔𝑡 +
𝑏3 cos3 𝜔𝑡 + …
• Donde 𝜔 = 2𝜋/𝜏 , esta seria infinita se
denomina Serie de Fourier.
• Los términos 𝑎1 sen 𝜔𝑡 y 𝑏1 cos 𝜔𝑡 se llaman la
armónica primera o fundamental de 𝑓 𝑡 .
• En general los términos 𝑎𝑛 sen 𝑛𝜔𝑡 y
𝑏𝑛 cos 𝑛𝜔𝑡 se denominan la armónica enésima
de 𝑓 𝑡 .
• Los coeficientes 𝑎𝑛 y 𝑏𝑛 representan la
amplitud de las diferentes armónicas.
• El termino constante 𝑎0 representa el valor
medio de 𝑓 𝑡 .
5.4. Ecuaciones diferenciales de los sistemas
vibratorios de un grado de libertad:
• Dado un sistema vibratorio de un grado de
libertad, caracterizado por:
1. Un resorte lineal cualquiera es proporcional a
su longitud 𝑘𝑥
2. Una resistencia viscosa proporcional a la
velocidad 𝑐𝑥
3. Fuerza exterior o excitadora 𝑓 𝑡
• Si medimos después de que está en equilibrio,
(el resorte ya se alargó debido a 𝑚𝑔) la
ecuación fundamental de la dinámica, nos da:
𝐹 = 𝑚𝑥

• Ecuación periódica sinusoidal:

𝐹 𝑡 = 𝐹0 sen 𝜔𝑡
Amplitud frecuencia circular
𝑚 𝑥 = 𝐹 𝑡 − 𝑘𝑥 − 𝑐𝑥

𝐹 𝑡 = 𝑚 𝑥 + 𝑘𝑥 + 𝑐𝑥
Ecuación diferencial lineal
• Solución de la ecuación diferencial:
𝐹 𝑡 𝑚 𝑘 2𝑐
= 𝑥+ 𝑥+ 𝑥
𝑚 𝑚 𝑚 2𝑚
• Donde:
2 𝑘 𝑐 𝑝
𝑝 = ; 𝑛= ; y 𝑓𝑛 =
𝑚 2𝑚 2𝜋
𝐹 𝑡
= 𝑥 + 2 𝑛𝑥 + 𝑝2 𝑥
𝑚
• Si 𝐹 𝑡 = 𝐹0 sen 𝜔𝑡
𝐹0
sen 𝜔𝑡 = 𝑥 + 2 𝑛 𝑥 + 𝑝2 𝑥
𝑚
• Casos en sistemas a estudiar en vibraciones:
1. Vibraciones libres no amortiguadas:
2. Vibraciones libres amortiguadas:
3. Vibraciones forzadas no amortiguadas:
4. Vibraciones forzadas amortiguadas:
• De cada uno de estos las ecuaciones nos dan:
1. 𝑥 + 𝑝2 𝑥 = 0
2. 𝑥 + 2 𝑛 𝑥 + 𝑝2 𝑥 = 0
2 𝐹 𝑡
3. 𝑥 + 𝑝 𝑥 = 𝑚
2 𝐹 𝑡
4. 𝑥 + 2 𝑛 𝑥 + 𝑝 𝑥 = 𝑚
1. Vibraciones lineales no amortiguadas:
𝑥 + 𝑝2 𝑥 = 0
• Ecuaciones diferencial ordinaria es una
ecuación diferencial ordinaria, porque se expresa
en términos de derivadas ordinarias (no
parciales) de la variable dependiente x con
respecto a la variable independiente t.
• Es lineal, ya que no contiene términos no lineales
de x o de sus derivadas, y es homogénea, pues
cada término contiene a x o a una de sus
derivadas.
• La solución general es de la forma:
𝑥 = 𝐴 cos 𝑝𝑡 + 𝐵 sen 𝑝𝑡
• Derivando:
𝑥 = −𝐴 𝑝 sen 𝑝𝑡 + 𝐵 𝑝 cos 𝑝𝑡
“movimiento armónico simple”
• Con las condiciones iniciales siguientes:
• 𝑡=0
𝑥 = 𝑥0 ⇒
𝑥0 = 𝐴 cos 0 + 𝐵 sen 0 ⇒ 𝑥0 = 𝐴
𝑥 = 𝑥0 ⇒
𝑥0
𝑥0 = −𝐴 𝑝 sen 0 + 𝐵 𝑝 cos 0 ⇒ 𝑥0 = 𝐵𝑝 ⇒
𝑝
 𝑥0
𝑥 = 𝑥0 cos 𝑝𝑡 + sen 𝑝𝑡
𝑝
𝑥0
𝑥 = −𝑥0 𝑝 sen 𝑝𝑡 + cos 𝑝𝑡
𝑝
• Caso particular:

• Masa con resorte

Fig. Nº 36
𝑥 = 𝑥𝑚 y 𝑥=0

𝑥 = 𝑥𝑚 cos 𝑝𝑡 , siendo
 2𝜋 𝑚
• El tiempo 𝜏 = = 2𝜋 requerido para un
𝑝 𝑘
ciclo se llama periodo de la vibración.
• Como 𝜏 es el tiempo requerido para un ciclo,
1
su inverso 𝑓 = es el número de ciclos por
𝜏
unidad de tiempo, o frecuencia natural de la
vibración.
• La frecuencia suele expresarse en ciclos por
segundo, o Hertz (Hz).
𝑝
𝑓=
2𝜋
• Esta vibración es permanente (duradera)
• donde, la energía potencial del sistema es
1
𝑉 = 𝐾 𝑥 𝑑𝑥 = 𝐾 𝑥 2
2
• Y la energía cinética de la masa
1
𝑇 = 𝑚 𝑥2
2
• La suma de las energías cinética potencial, es
constante, haciendo el balance energético:
𝑉 + 𝑇 = 𝑐𝑡𝑒.
 1 1
𝐾 𝑥 = 𝑚 𝑥2
2
2 2
• Al vibrar el sistema su energía total oscila
entre energía cinética y energía potencial.
• Observe que la energía total es proporcional al
cuadrado de la amplitud y al cuadrado de la
frecuencia natural.

Fig. Nº 37
• Se propone una solución de la forma:
𝑥 = 𝑥𝑚 sen 𝜔𝑡
𝑥 = 𝑥𝑚 𝜔 cos 𝜔𝑡
𝑥 = 𝑥𝑚 ⇒ 𝑥 = 0
Cuando
𝑥 = 0, 𝑥 = 𝑥𝑚 𝜔 cos 0 ⇒ 𝑥 = 𝑥𝑚 𝜔

1 2 1 2
• Entonces 𝐾 𝑥𝑚 = 𝑚 𝑥𝑚 𝜔
2 2
• Simplificando nos queda:
2 2 𝐾
𝐾 =𝑚𝜔 ⇒𝜔 =
𝑚
• Bibliografía:
• Apuntes de Mecánica 2018.
• Mecánica vectorial para Ingenieros. Dinámica
Ferdinand P. Beer.
• Mecánica para Ingeniería Dinámica. Anthony,
Bedford. Wallace, Fowler.