METODOLOGÍA

Proyecto final Se realizará un montaje en linkage con unas medidas

no muy precisas será solo con el fin de observar con
mecánica de una mejor imagen el movimiento que se pretende
realizar.
maquinas Posteriormente se hará un código en Matlab para
obtener los resultados más precisos siguiendo la ley
de Grashof.

Daniel Andrés Larrotta Cala– En la siguiente imagen podremos ver el montaje que
2184657Daniel2185647@correo.uis.edu.co se realizó en linkage para tener una mejor
percepción.

2021

Resumen

Principalmente se pretende crear un

mecanismo combinado con un fin que puede
llegar a ser el de una fábrica y/o industria.

RESULTADOS
INTRODUCCIÓN
En la primera imagen diseño de Matlab
El mecanismo combinado que se realizará tenemos los primeros elementos que nos
tendrá una geometría que le permitirá permitirán observar valores y gráficas, las
completar a la manivela sus 360 grados sin dos imágenes que se pueden ver por encima
causar ningún choque, para ello usaremos unas
del Axes, la de la izquierda corresponde a
ecuaciones ya propuestas en clase, junto con la
un botón que representa la graficación del
ley de Grashof para demostrar su movimiento y
mecanismo 4R-3R1P. junto con las
funcionalidad la cual será un mecanismo de
selecciones de configuración en la parte
pulidora o cortadora que nos podría pedir
fábrica o industria con valores precisos para que
inferior para obtener la forma cruzada o

no tenga ninguna intersección entre eslabones. abierta del mecanismo. La imagen de la

derecha es en realidad un gif (video corto
repetitivo) el cual también representa un
botón de movimiento del mecanismo.
En los dos casos podemos ver en la parte al angúlo entre un rango de ángulos, a
inferior los puntos de interés del continuación, el código utilizado.

mecanismo 4R, la distancia de separación

del eslabón l5 (S) todo en centímetros y
grados
Código del botón
%% código combinado 4R-3R1P

%captura de parametros
X1=str2double(app.Y.Value);
x=str2double(app.X.Value);
theta_2=app.THETA2.Value;
l1=app.L1.Value;
l2=app.L2.Value;
l3=app.L3.Value;
l4=app.L4.Value;
l5=app.L5.Value;
e=app.E.Value;

th2=theta_2*pi/180;%conversión a
radianes
if l2+l4<=l1+l2
%variables auxiliares
a=sin(th2);
b=cos(th2)-l1/l2;
c=-l1/l4*cos(th2)+(l1^2+l2^2+l4^2-
l3^2)/(2*l2*l4);

if (a^2+b^2-c^2)>=0
end

%calculo de los valores de th4

th41=2*atan2((a-sqrt(a^2+b^2-
c^2)),(b+c));
th42=2*atan2((a+sqrt(a^2+b^2-
c^2)),(b+c));

%selección de la configuración
if x==1
th4x=th41;
else if x==2
th4x=th42;
else
error;
Ahora veremos la configuración del botón end
end
que muestra solo grafica debido a que el de
la animación solo se le agrega una variable
th3x=atan2([l4*sin(th4x)-
l2*sin(th2)],[l1+l4*cos(th4x)- app.PX.Visible='on';
l2*cos(th2)]);
%%calculo de separación 's' del app.PY.Value=Py;
eslabón conectado a la 4R
s1=l4*cos(th4x)+sqrt(l5^2- app.PY.Visible='on';
(l4*sin(th4x)-e)^2);
s2=l4*cos(th4x)-sqrt(l5^2- app.QX.Value=Qx;
(l4*sin(th4x)-e)^2);
app.QX.Visible='on';

if X1==1 app.QY.Value=Qy;
Sx=s1;
elseif X1==2 app.QY.Visible='on';
Sx=s2
end

%Graficar los eslabones

%convertir de radianes a grados plot(app.Axes,[-30 30],[0 0],'o-
if th4x<0 k','linewidth',2);
th4x=th4x+(2*pi); hold(app.Axes,'on');
else %Grafica bastidor
end plot(app.Axes,[0 l1],[0 0],'o-
theta4x=th4x*180/pi r','linewidth',2);
%Grafica manivela
if th3x<0 plot(app.Axes,[0 Px],[0 Py],'o-
th3x=th3x+(2*pi); g','linewidth',2);
else %Grafica biela
end plot(app.Axes,[Px Qx],[Py Qy],'o-
theta3x=th3x*180/pi c','linewidth',2);
%Grafica balancín
app.S.Value=Sx; plot(app.Axes,[l1 Qx],[0 Qy],'o-
b','linewidth',2);
app.S.Visible='on'; %%Grafica de la biela del 3R1P
plot(app.Axes,[Qx l1+Sx],[Qy 0],'o-
app.THETA3.Value=theta3x; y','linewidth',2);hold(app.Axes,'of
f')
app.THETA3.Visible='on';

app.THETA4.Value=theta4x; elseif l2+l4>l1+l2

error;
app.THETA4.Visible='on'; end

%definición de puntos de interes

P=[l2*cos(th2), l2*sin(th2)]; Al comienzo del código se colocan todos
Px=P(1);Py=P(2); los parámetros como por ejemplo medidas
Q=[l1+l4*cos(th4x),l4*sin(th4x)];
Qx=Q(1);Qy=Q(2);
de los eslabones, ángulos, etc. y dos
variables de control que definirán si será
cruzado o abierto el mecanismo, ahora
viene un paso importante si queremos que
app.PX.Value=Px;
realice el movimiento de una pulidora o
cortadora debe seguir la ley de Grashof por
lo menos la de manivela, biela y balancín,
por ello pongo un “if “ y agrego la ecuación
que propuso Grashof para después ponerla
inversa junto con “elseif” y que marque un
error, posteriormente procedo a poner las
ecuaciones correspondientes al mecanismo
4R y combinarlo con el 3R1P para tener la
configuración total del mecanismo, por
ultimo tenemos que graficar y para ello
usamos los “plots” junto con el “app.”,
previamente a este debemos poner visible y
definir cuál será el valor de cada elemento
que se propuso en la imagen de diseño
como por ejemplo Qx,, Px, Py, S, etc. Así
es como obtenemos la configuración final.

CONCLUSIONES

Este proyecto tiene el fin de ofrecer un programa con

el cual se le pueden dar diferentes valores para una
maquina pulidora o cortadora, cambiando la
longitud de eslabones, no obstante, otra finalidad
más personal con la carrera sería la de tener un mejor
manejo de Matlab, encontrar nuevos comandos y
códigos, mejorar el uso de Matlab puede ser algo
muy beneficioso en otras materias futuras y
claramente en el ámbito laboral. Con los video
tutoriales que vi para este proyecto encontré cosas
nuevas en Matlab como por ejemplo el uso de un
botón con imagen para apreciar mejor la imagen de
diseño.

REFERENCIAS

 https://www.youtube.com/watch?v
=rKtzCw4oNNg&t=63s
 http://www.mecapedia.uji.es/ley_d
e_Grashof.html
 MC_V2002_M09_Mecanismos
restringidos.pdf