Laboratorio N°3 + ExploraTec

Francisca Kleisinger, Andrés Wilson

La rueda de la figura tiene un radio de 80 mm y rueda sin deslizar sobre el suelo, cuya velocidad del centro
de masa (punto D) es ⃗ v D =¿ 800 mm î constante. Unida a la rueda mediante un perno A se tiene una varilla
de largo L el cual está unida en B a un collarín que se puede deslizar sin roce por un riel horizontal que se
encuentra a una altura H por sobre el suelo. La distancia r entre D y A en la rueda es 20 mm.

Determine, utilizando los datos que correspondan de la tabla:

1. La velocidad angular ⃗
ω o de la rueda en forma vectorial.
2. La velocidad angular de la varilla AB ⃗
ω AB en forma vectorial.
3. La velocidad lineal del punto B sobre el riel en forma vectorial ⃗
v B.
4. Dado que la rueda se mueve de manera uniforme sin deslizar, se tiene que β = ω o ∙ t . Realice un
gráfico de velocidad del punto B en función del tiempo v B (t) .

Para calcular la velocidad angular de la rueda cuyo sentido es antihorario debido a la dirección del centro de
masas se utiliza la relación que existe con el centro instantáneo de rotación (punto de contacto con el suelo)

|⃗v |
|ω o|= D = 800 =10 [
rad
]
|⃗r D / CIR| 80 s

Donde r⃗ D /CIR es el vector posición de D con respecto al punto de contacto con el suelo. Entonces la
velocidad angular de la rueda es +10 rad/s.

Para encontrar la velocidad angular de la biela AB es necesario expresar las ecuaciones de movimiento
relativo para el punto A con las velocidades de los puntos D y B por separado:

⃗v A =⃗v D + ⃗
ωo × r⃗ A / D

⃗v A =⃗v B + ω
⃗ AB × ⃗r A / B
 ωo × r⃗ A / D =⃗v B +⃗
⃗v D + ⃗ ω AB ×( r⃗ A / O−r⃗ B /O )

ω AB=ω AB ∙ k^ :
Separando por componentes la última ecuación, y recordando que ⃗

(
î) v B−ω AB ∙ 20 ∙sin β− ( π
2 ) )
−80 =−800+20 ∙ω o ∙cos (β)

√ ( ( )) =−20∙ ω ∙ sin( β )
2
ĵ) ω AB ∙ 11025− 20∙ sin β−
π
o
2

Despejando ω AB desde ecuación de componente ĵ:

−20∙ ω o ∙ sin( β)
ω AB= rad / s

√ ( ( ))
2
π
11025− 20∙ sin β −
2

Para encontrar la velocidad lineal del punto B es necesario reemplazar la velocidad angular de la biela en la
ecuación de la componente î:

v B=
−20 ∙ ωo ∙ sin( β)
(
∙ 20∙ sin β−( π
) )
−80 −800+20 ∙ ω o ∙ cos ( β ) mm/s

√
2
( ( ))
2
π
11025− 20 ∙sin β−
2

La relación