República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educación

UPTT, Mario Briceño Iragorry
Valera, Estado Trujillo

TACODINAMICA

Alumno:
Cardozo Moreno Luis Segundo
C.I. 12.540.795
Trimestre 10
Lapso 2021-2
Prof. Ing. Elio Calderón
 Introducción

En esta investigación sobre la tacodinámica nos encontramos con

factores muy importantes para tomar en cuenta a la hora del diseño. Entre ellos
tenemos la rigidez es una medida cuantitativa de la oposición a las deformaciones
elásticas producidas en un material a causa de una fuerza o un esfuerzo, que
contempla la capacidad de un elemento estructural para soportar esfuerzos sin
adquirir grandes deformaciones. Equilibrio Normalmente existen dos clases de
equilibrio, equilibrio estático y equilibrio dinámico. La estabilidad otro punto
importante con criterios exigentes, es la capacidad que tienen los elementos de las
estructuras de aguantar las acciones sin volcar o caer. También hablaremos de los
elementos inerciales y elásticos de los accionamientos, cálculos de tiempo,
oscilaciones y recorridos
Rigidez
En ingeniería, la rigidez es una medida cuantitativa de la oposición a las
deformaciones elásticas producidas en un material a causa de una fuerza o un
esfuerzo, que contempla la capacidad de un elemento estructural para
soportar esfuerzos sin adquirir grandes deformaciones.
Los coeficientes de rigidez son magnitudes físicas que cuantifican la rigidez de un
elemento resistente bajo diversas configuraciones de carga. Normalmente las
rigideces se calculan como la razón entre una fuerza aplicada y el desplazamiento
obtenido por la aplicación de esa fuerza.
𝐹𝑖
Κi=𝛿𝑖

Para barras o vigas se habla así de rigidez axial, rigidez flexional, rigidez torsional
o rigidez frente a esfuerzos cortantes, etc.

Rigideces de prismas mecánicos

El comportamiento elástico de una barra o prisma mecánico sometido a pequeñas
deformaciones está determinado por 8 coeficientes elásticos. Estos coeficientes
elásticos o flexibles depende de:
1. La sección transversal, cuanto más gruesa sea la sección más fuerza será
necesaria para deformarla. Eso se refleja en la necesidad de usar cables más
gruesos para arriostrar debidamente los mástiles de los barcos que son más
largos, o que para hacer vigas más rígidas se necesiten vigas con mayor
sección y más grandes.
2. El material del que esté fabricada la barra, si se fabrican dos barras de
idénticas dimensiones geométricas, pero siendo una de acero y la otra de
plástico la primera es más rígida porque el material tiene mayor módulo de
Young (E).
3. La longitud de la barra elástica (L), fijadas las fuerzas sobre una barra estas
producen deformaciones proporcionales a las fuerzas y a las dimensiones
geométricas. Como los desplazamientos, acortamientos o alargamientos son
proporcionales al producto de deformaciones por la longitud de la barra, entre
dos barras de la misma sección transversal y fabricadas del mismo material,
la barra más larga sufrirá mayores desplazamientos y alargamientos, y por
tanto mostrará menor resistencia absoluta a los cambios en las dimensiones.
Funcionalmente las rigideces tienen la forma genérica:
𝐸𝑆𝑖
Κi=𝛼𝑖 𝐿𝛽𝑖
 Símbolo Nombre

Ki Rigidez

E Módulo de Young

L Longitud de la barra

Magnitud puramente geométrica dependiente del tamaño y forma de la sección

Si
transversal

αi Coeficientes adimensional dependiente del tipo de rigidez que se está examinando

βi Coeficientes adimensional dependiente del tipo de rigidez que se está examinando

Todas estas rigideces intervienen en la matriz de rigidez elemental que representa el

comportamiento elástico dentro de una estructura.

Rigidez axial

La rigidez axial de un prisma o barra recta, como por ejemplo una viga o un pilar es una medida de
su capacidad para resistir intentos de alargamiento o acortamiento por la aplicación de cargas según
su eje.
𝑁∝ 𝐸𝐴
Κ𝛼 ∝= 𝛿∝ = 𝐿

Símbolo Nombre

Kα∝ Rigidez axial

A Área de la sección transversal

E Módulo de Young del material de la barra

 L Longitud

Rigidez flexional
La rigidez flexional de una barra recta es la relación entre el momento
flector aplicado en uno de sus extremos y el ángulo girado por ese extremo al
deformarse cuando la barra está empotrada en el otro extremo. Para barras rectas
de sección uniforme existen dos coeficientes de rigidez según el momento flector
esté dirigido según una u otra dirección principal de inercia. Esta rigidez viene dada:
𝑀𝑦 𝐸𝐼𝑦 𝑀𝑧 𝐸𝐼𝑧
Κ𝑓𝑙𝑒𝑥, 𝑦= 𝜃𝛾 = Κ𝑓𝑙𝑒𝑥, 𝑧= 𝜃𝑧 =
𝐿 𝐿

Donde Iy,Iz son los segundos momentos de área de la sección transversal de la

barra.

Rigidez frente a cortante

La rigidez frente a cortante es la relación entre los desplazamientos verticales de un
extremo de una viga y el esfuerzo cortante aplicado en los extremos para provocar
dicho desplazamiento. En barras rectas de sección uniforme existen dos
coeficientes de rigidez según cada una de las direcciones principales:

𝑉𝑦 12𝐸𝐼𝑦 𝑉𝑧 12𝐸𝐼𝑧
Κ𝑐𝑜𝑟𝑡, 𝑦= = Κ𝑐𝑜𝑟𝑡, 𝑧= =
𝛿𝛾 𝐿³ 𝛿𝑧 𝐿³

Rigidez mixta flexión-cortante

En general debido a las características peculiares de la flexión cuando el momento
flector no es constante sobre una taza prismática aparecen también esfuerzos
cortantes, eso hace al aplicar esfuerzos de flexión aparezcan desplazamientos
verticales y viceversa, cuando se fuerzan desplazamientos verticales aparecen
esfuerzos de flexión. Para representar adecuadamente los desplazamientos
lineales inducidos por la flexión, y los giros angulares inducidos por el cortante, se
define la rigidez mixta cortante-flexión que para una barra recta resulta ser igual a:

6𝐸𝐼𝑦 6𝐸𝐼𝑧
Κ𝑚𝑐𝑓, 𝑦= Κ𝑚𝑐𝑓, 𝑧=
𝐿² 𝐿²
Rigidez torsional
La rigidez torsional en una barra recta de sección uniforme es la relación entre
el momento torsor aplicado en uno de sus extremos y el ángulo girado por este
extremo, al mantener fijo el extremo opuesto de la barra:

𝑀∝ 𝐺𝐽
Κ𝑡𝑜𝑟𝑠,=Ttors= 𝜃∝ = 𝐿

Símbolo Nombre

Ktors Rigidez torsional

G Módulo elástico transversal

J Momento de inercia torsional

L Longitud de la barra

Rigideces en placas y láminas

De manera similar a lo que sucede con elementos lineales las rigideces dependen
del material y de la geometría, en este caso el espesor de la placa o lámina. Las
rigideces en este caso tienen la forma genérica:

𝐸ℎ𝛽𝑖
Ki= 𝜶𝒊 (1+𝑣)𝛿𝑖(1−𝑣)𝐸𝑖
Símbolo Nombre

Ki Rigidez en placa

v Coeficiente de Poisson

E Módulo de Young

h Espesor del elemento bidimensional

𝛽𝑖 Entero

{ 𝛿𝑖 , Ei } C { 0 , 1 }

Rigidez de membrana
La rigidez de membrana es el equivalente bidimensional de la rigidez axial en el
caso de elementos lineales viene dada por:

𝐸ℎ 2𝐺ℎ
C= (1−𝑣2) = (1−𝑣 )

Símbolo Nombre

C Rigidez de membrana

v Coeficiente de Poisson

E Módulo de Young

G Módulo elástico transversal

h Espesor del elemento bidimensional

Rigidez flexional
Para una placa delgada (modelo de Love-Kircchoff) de espesor constante la única
rigidez relevante es la que da cuenta de las deformaciones provocadas por la flexión
bajo carga perpendicular a la placa. Esta rigidez se conoce como rigidez flexional
de placas y viene dada por:
𝐸ℎ3
D= 12(1−𝑣2 )

Símbolo Nombre

Rigidez flexional
D

Coeficiente de Poisson
v

Módulo de Young
E

Espesor de la placa
h
Equilibrio
Normalmente existen dos clases de equilibrio, equilibrio estático y equilibrio
dinámico. Cuando las cargas están aplicadas sobre una estructura en forma cuasi
lineal (partiendo desde cero y alcanzado su valor final gradualmente), la estructura
se deformara bajo estas cargas y quedara en reposo en su forma final. Desde este
instante la estructura no sufre cambios en su posición ni en su forma deformada.
Por el contrario, si las cargas se aplican súbitamente, la estructura alcanzara
diferentes deformaciones en diferentes instantes.

Equilibro estático de un cuerpo elástico.

Fuerzas internas del nudo i.

Equilibrio mecánico
El equilibrio mecánico es un estado estacionario en el que se cumple alguna de
estas dos condiciones:
 Un sistema está en total o parcial equilibrio mecánico cuando la suma
de fuerzas y momentos sobre cada partícula del sistema es cero.
 Un sistema está en equilibrio mecánico si su posición en el espacio de
configuración es un punto en el que el gradiente de energía potencial es cero
(0).
La segunda definición es más general y útil, especialmente en mecánica de medios
continuos.
Definición basada en equilibrio de fuerzas
Como consecuencia de las leyes de la mecánica, una partícula en equilibrio no
sufre aceleración lineal ni de rotación, pero puede estar moviéndose
a velocidad uniforme o rotar a velocidad angular uniforme. Esto es ampliable a
un sólido rígido.
Condición necesaria de equilibrio
Las ecuaciones necesarias de equilibrio mecánico son:
 Una partícula o un sólido rígido está en equilibrio de traslación cuando: la
suma de todas las fuerzas que actúan sobre el cuerpo es cero.
𝑛

∑ 𝐹𝑖 = 0
𝑖=1

En el espacio se tienen tres ecuaciones de fuerzas, una por dimensión;

descomponiendo cada fuerza en sus coordenadas resulta:

⃗⃗⃗ = 𝐹𝑖, 𝑥 𝑈𝑥
𝐹𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐹𝑖, 𝑦 𝑈𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐹𝑖, 𝑧 𝑈𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗

Y como un vector es cero cuando cada una de sus componentes es cero, se tiene:

1.
𝑛

∑ 𝐹𝑖, 𝑥 = 0
𝑖=1

2.

∑ 𝐹𝑖, 𝑦 = 0
𝑖=1

3.

∑ 𝐹𝑖, 𝑧 = 0
𝑖=1
Un sólido rígido está en equilibrio de traslación cuando la suma de las componentes
de las fuerzas que actúan sobre él es cero.
 Un sólido rígido está en equilibrio de rotación, si la suma de momentos sobre
el cuerpo es cero.
𝑛

∑ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑖 = 0
𝑖=1

En el espacio tiene las tres ecuaciones una por dimensión; por un razonamiento similar al de las
fuerzas:

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑀𝑖, 𝑥 𝑈𝑥
𝑀𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑀𝑖, 𝑦 𝑈𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑀𝑖, 𝑧 𝑈𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗

Resultando:

1.
𝑛
⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝑥 = 0
∑ 𝑀𝑖
𝑖=1

2.

𝑛
⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝑦 = 0
∑ 𝑀𝑖
𝑖=1

3.
𝑛
⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝑧 = 0
∑ 𝑀𝑖
𝑖=1

Un sólido rígido está en equilibrio de rotación cuando la suma de las componentes

de los momentos que actúan sobre él es cero.
Un sólido rígido está en equilibrio si está en equilibrio de traslación y de rotación.
Se distingue un tipo particular de equilibrio mecánico llamado equilibrio estático que
correspondería a una situación en que el cuerpo está en reposo, con velocidad cero:
una hoja de papel sobre un escritorio estará en equilibrio mecánico y estático, un
paracaidista cayendo a velocidad constante, dada por la velocidad límite estaría en
equilibrio mecánico pero no estático.
Condiciones suficientes
Tal como se ha expuesto en la sección anterior, dado un sólido una condición
necesaria para que este sólido esté en equilibrio mecánico es que la suma de
reacciones y el momento resultante de estas reacciones sea cero. Si el sólido
es indeformable la condición además de necesaria es suficiente, sin embargo, para
ciertos sólidos deformables la condición de que la suma de fuerzas y momentos se
anule puede no ser suficiente. En ese último caso además deben satisfacerse
localmente las ecuaciones diferenciales de equilibrio:

𝜕𝜎𝑥𝑥 𝜕𝜎𝑥𝑦 𝜕𝜎𝑥𝑧

+ + + 𝔟𝑥 = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝜎𝑦𝑥 𝜕𝜎𝑦𝑦 𝜕𝜎𝑦𝑧
𝜕𝑥
+ 𝜕𝑦
+ 𝜕𝑧
+ 𝔟𝑦 = 0
𝜕𝜎𝑧𝑥 𝜕𝜎𝑧𝑦 𝜕𝜎𝑧𝑧
+ + + 𝔟𝑧 = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Donde:

(𝜎𝑖𝑗) denotan las componentes del tensor de tensiones.

(bi) es la fuerza por unidad de volumen actuante en cada punto del sólido.
Las condiciones anteriores también son aplicables a un fluido y para la mayoría de
fluidos admiten las ecuaciones anteriores son equivalentes a una forma más simple.
Definición basada en la energía potencial
La definición anterior, basada en fuerzas, no es fácilmente generalizable a
los medios continuos, ni proporciona información sobre uno de los aspectos más
importantes del estado de equilibrio: la estabilidad. Para este tipo de sistemas lo
más cómodo es usar la segunda definición, basada en la energía potencial; debido
a la relación fundamental entre fuerza y energía, ambas son equivalentes. Además,
resulta más natural definir el equilibrio estable. Si la función de energía potencial es
diferenciable, entonces los puntos de equilibrio coincidirán con los puntos donde
ocurra un máximo o un mínimo locales de la energía potencial.
La estabilidad estructural se refiere a la capacidad de una estructura bajo las
fuerzas que actúan sobre ella de alcanzar un estado de equilibrio mecánico. Las
combinaciones de fuerzas o acciones bajo las cuales una estructura no es estable
se denominan inestabilidades y pueden ser de varios tipos:
 Deslizamiento, cuando la fuerza resultante superficie de contacto entre dos
sólidos excede un cierto valor y existe desplazamiento relativo entre los puntos
de los dos sólidos.
 Vuelco, cuando el momento de fuerzas respecto a una recta, llamado eje virtual
de rotación sobre pasa un cierto valor.
 Inestabilidad elástica, que se refiere a fenómenos de no linealidad como
el pandeo, la abolladura, la inestabilidad de arcos, etc.

Estabilidad del equilibrio

El análisis de la estabilidad del equilibrio puede llevarse a cabo estudiando los

mínimos y máximos locales (extremos locales) de la función de energía potencial.

Equilibrio metaestable (1), inestable (2) y estable (3)

Un resultado elemental del análisis matemático dice una condición necesaria para
la existencia de un extremo local de una función diferenciable es que todas las
derivadas primeras se anulen en algún punto. Para determinar problemas
unidimensionales, comprobar si un punto de equilibrio es estable, inestable o
indiferente implica verificar las derivadas segundas de la energía potencial:
 Un punto es de equilibrio inestable, si la segunda derivada de la energía
potencial < 0 y por tanto la energía potencial tiene un máximo local. Si el
sistema sufre un desplazamiento de su posición de equilibrio, por pequeño
que este sea, entonces se alejará más y más de él (de ahí el nombre
inestabilidad para esa situación).
 Un punto es de equilibrio indiferente o neutral, si la segunda derivada = 0,
entonces se encuentra una región donde la energía no varía. Así, si el
sistema es desplazado de la posición de equilibrio una cantidad
suficientemente pequeña, posiblemente no volverá a acercarse al equilibrio
pero tampoco divergirá mucho de la posición anterior de equilibrio.
  Un punto es de equilibrio estable si la segunda derivada > 0 y por tanto la
energía potencial tiene un mínimo local. La respuesta del sistema frente a
pequeñas perturbaciones o un alejamiento arbitrariamente pequeño del
punto de equilibrio es volver u oscilar alrededor del punto de equilibrio. Si
existe más de un punto de equilibrio estable para un sistema, entonces se
dice que cualquiera de ellos cuya energía potencia es mayor que el mínimo
absoluto representa un estado metaestable.
Para problemas bidimensionales y tridimensionales (o más generalmente
n-dimensionales) la discusión anterior de la estabilidad se hace más complicada y
requiere examinar la forma cuadrática Q(x1,...,xn) definida por la matriz hessiana de
la energía potencial:
 Equilibrio estable, se da cuando la forma cuadrática Q(x1,...,xn) es definida
positiva y, por tanto, todos sus autovalores son números positivos.
 Equilibrio totalmente inestable, se da cuando la forma
cuadrática Q(x1,...,xn) es definida negativa, por tanto, todos
sus autovalores son negativos.
 Equilibrio mixto inestable, se da cuando la forma cuadrática Q(x1,...,xn) es
no es definida positiva y alguno de sus autovalores es negativo. Esto implica
que según ciertas direcciones puede haber estabilidad unidimensional pero
según otras habrá inestabilidad unidimensional

Elementos elásticos
Definición
Se define a los elementos mecánicos elásticos como aquellos a los que se les aplica
una fuerza, que se va acumulando, pero que una vez que ha desaparecido, el
elemento mecánico recupera su forma inicial devolviendo la energía acumulada.

Clasificación de los elementos elásticos según el tipo de esfuerzo:

Tracción y compresión
 Muelles: a simple vista se puede observar como un muelle está sometido a
un esfuerzo de compresión pero además debido a la forma que tiene el
muelle además está sometido a un esfuerzo de torsión. Su función es
almacenar energía procedente de las vibraciones para liberarla después.
 Aplicaciones de los muelles: suspensión de vehículos, cables de conexión,
productos de uso cotidiano.

Flexión

 Ballestas: están formadas por una o más láminas de acero que están sometidas a
grandes esfuerzos de flexión. Habitualmente, las ballestas se las consideran
muelles porque se emplean para las suspensiones de los vehículos pesados (las
ballestas se encargan de absorber la energía de las vibraciones originadas por
irregularidades en el terreno).

 Flejes: tienen la función de absorber energía para ir liberándola lentamente. Se

componen de finas láminas de un material elástico. Se suelen emplear en juguetería
o bien en relojes de cuerda. También se utiliza como el sistema de recuperación
empleado cuando soltamos la manivela de la taladradora de sobremesa.
 Torsión

 Muelle: según su aplicación pueden estar sometidos a esfuerzos de torsión cuya

energía absorbe y es liberada posteriormente. Un ejemplo muy claro son los muelles
de las pinzas.

 Barras: se utilizan barras de materiales elásticos en las que se aplica su

esfuerzo de torsión por un lado (es decir, se retuerce) mientras que por el
otro permanece fijo. Se suelen emplear para la suspensiones de los
automóviles.

Elementos elásticos o de rigidez: resortes Un resorte es un elemento

mecánico flexible que une dos partículas en un sistema mecánico. En la
realidad un resorte es un elemento continuo, sin embargo en la mayoría de
las aplicaciones se supone que su masa y su capacidad de amortiguamiento
son despreciables. La longitud de un resorte cuando no está sujeto a fuerzas
externas se conoce como longitud no deformada. En vista de que el resorte
está hecho de un material elástico, la fuerza 𝐹 para que el resorte cambie su
longitud en proporción a 𝑥 debe ser alguna función continua de 𝑥.
𝐹 = 𝑓(𝑥)
𝑑𝐹(𝑎) ( 𝑥 − 𝑎) 𝑑𝐹²(𝑎) ( 𝑥 − 𝑎)² 𝑑𝐹³(𝑎) ( 𝑥 − 𝑎)³
𝐹 𝑥 + 𝑎 = 𝐹 (𝑎) + + + +⋯
𝑑𝑥 1! 𝑑𝑥² 2! 𝑑𝑥³ 3!

𝑎=0
𝐹 (𝑥) = 𝑘0 + 𝑘1𝑥 + 𝑘2𝑥² + 𝑘3𝑥³ + ⋯
𝑑𝐹(0) 𝑑𝐹²(0) 1 𝑑𝐹³(0) 1
Donde: 𝑘0 = 𝐹 (0) , 𝑘1 = , 𝐾2 = . 2 , 𝑘3 = …
𝑑𝑥 𝑑𝑥² 𝑑𝑥³ 6
En vista de que 𝑥 representa el cambio de longitud en el resorte medido
desde su posición no deformada, cuando 𝑥 = 0, 𝐹 = 0, y consecuentemente
𝑘0 = 0. Cuando 𝑥 es negativa se considerará que el resorte está en
compresión. Muchos materiales tienen las mismas propiedades tanto en
tensión como en compresión. Esto significa que si para elongar el resorte en
cierta magnitud se requiere de una fuerza en tensión, para comprimirlo, se
requerirá de la misma fuerza solo que en dirección opuesta.
𝐹 (𝑥) + 𝐹 (−𝑥) = 0
𝐹 𝑥 = 𝑘1𝑥 + 𝑘3𝑥³ + 𝐾55 + ⋯
De lo anterior se puede concluir que inherentemente todos los resortes son
no lineales. Si el valor de 𝑥 es lo suficientemente pequeño los términos no
lineales serán considerablemente pequeños en comparación con 𝑘1𝑥 y por
lo tanto
𝐹 (𝑥) ≅ 𝑘1𝑥
El trabajo hecho (𝑊) por este resorte al elongarse e ir de un punto 𝑎 a un
punto 𝑏 estaría dado por
𝑏 𝑏 𝐾1𝑥²𝑙𝑎 𝐾1𝑥²𝑙𝑏
𝑊𝑎−𝑏 =∫𝑎 −𝐹 𝑥 𝑑𝑥 =∫𝑎 −𝑘1𝑥𝑑𝑥 = −
2 2
1
𝐸. 𝑃. = 2 𝑘1𝑥²

En caso tal de que se trate de un resorte sujeto a rotación, la energía

potencial puede expresarse como

1
𝐸. 𝑃. = 2 𝑘𝑡𝜃²

Donde 𝑘𝑡 es la constante de elasticidad o rigidez torsional del resorte y 𝜃 el

desplazamiento angular.

- Constante de un resorte helicoidal sujeto a tensión o compresión.

𝑑 4𝐺
𝑘1 ≅ 8𝐷³𝑁
Donde 𝐷 es el diámetro de la espiral de alambre, 𝑑 el diámetro del alambre,
𝐺 es el módulo de rigidez al cortante, y 𝑁 es el número de vueltas activas.

- Constante de una barra elástica en cantiléver sujeta a una fuerza axial de

tensión o compresión.
𝐹 = 𝑘1𝛿, 𝜎 = 𝐹/ , 𝜀 = 𝛿 /𝑙 , 𝐸 = 𝜎/ 𝜀
𝜎𝐴 = 𝑘1 𝜎𝑙/ 𝐸 → 𝑘1 = -𝐴𝐸/ 𝑙
Donde: 𝜎 es el esfuerzo normal, 𝐴 el área de sección transversal a la
dirección de la fuerza 𝐹, 𝜀 la deformación unitaria, 𝛿 el cambio en la longitud
de la barra al elongarse, 𝑙 la longitud no deformada de la barra, y 𝐸 el módulo
de Young.

Combinación de resortes. a) Resortes en paralelo. Los resortes en paralelo

presentan la misma deflexión ante una fuerza aplicada.
𝑊 = 𝐹1 + 𝐹2 = 𝑘1𝛿𝑠𝑡 + 𝑘2𝛿𝑠𝑡 = (𝑘1 + 𝑘2) 𝛿𝑠𝑡
𝑊 = 𝑘𝑒𝑞𝛿𝑠𝑡
𝑘𝑒𝑞 = 𝑘1 + 𝑘2
𝑘𝑒𝑞 = 𝑘1 + 𝑘2 + 𝑘3 + ⋯ + 𝑘𝑛 = ∑𝑛𝑖=1 𝐾1

b) Resortes en serie. En el caso de resortes en serie se tiene la misma fuerza,

pero diferente elongación.
𝑊 = 𝑘1𝛿1 = 𝑘2𝛿2 = 𝑘𝑒𝑞𝛿𝑠𝑡, 𝛿𝑠𝑡 = 𝛿1 + 𝛿2
𝑊/ 𝑘𝑒𝑞 = 𝑊/ 𝑘1 + 𝑊
/𝑘2 → 1 𝑘𝑒𝑞 = 1 /𝑘1 + 1/ 𝑘2
1 𝑘𝑒𝑞 = 1/ 𝑘1 + 1/ 𝑘2 + 1 /𝑘3 + ⋯ + 1/ 𝑘𝑛

Elementos inerciales: masas a) Segunda ley de Newton, momento angular,

y energía cinética para partículas o masas puntuales. Como recordará para
una 𝐹 partícula la segunda ley de Newton puede ser expresada como

⃗ / 𝑑𝑡 = 𝑚𝑎
∑ 𝐹 = 𝑑 𝑚𝑉
Donde 𝐹 representa la sumatoria de todas las fuerzas externas actuando
sobre la partícula, 𝑉 la velocidad de la partícula, 𝑎 la aceleración de la
partícula, y 𝑚 la masa de la partícula. Sí 𝑟 es el vector posición de la partícula,
la expresión anterior podría re escribirse como
∑𝐹 = 𝑚 𝑟

Los dos puntos representan que

𝑎 = 𝑑²𝑟 /𝑑𝑡²

El momento angular 𝐻𝑜de una partícula sobre un punto 𝑜 está definido como
⃗ 𝑜 = 𝑟 × 𝑚 𝑟 = 𝑚𝑟². 𝑟 × 𝑟 / 𝑟² = 𝐼𝜔
𝐻
Donde 𝑟 es la norma euclidiana de , 𝐼 = 𝑚𝑟 2 el momento de inercia de la
partícula o masa puntual, 𝜔 = 𝜃 la velocidad angular, y 𝜃 el desplazamiento
angular.
El momento de una fuerza sobre un punto es igual a
⃗⃗ = 𝑟 × 𝐹
𝑀
Donde 𝑟 es un vector que va del punto hacía la aplicación de la fuerza.
Aplicando lo anterior a la segunda ley de Newton sobre el punto 𝑜:
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑜 =∑ 𝑟 × 𝐹 = 𝑟 × 𝑚 𝑟
𝐻𝑜 = 𝑑/ 𝑑𝑡 (𝑟 × 𝑚 𝑟) = 𝑚[( 𝑟 × 𝑟 )+ (𝑟 × 𝑟)] = 𝑟 × 𝑚 𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀𝑜 = 𝐼𝜃̈
𝐻𝑜 = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Elementos inerciales: masas a) Segunda ley de Newton, momento angular,

y energía cinética para partículas o masas puntuales. Finalmente la energía
cinética para una partícula estaría dada por
⃗ ∙𝑉
𝐸. 𝐶. = 1/ 2 𝑚𝑉 ⃗ = 1/ 2 𝑚𝑟 ∙ 𝑟

Elementos disipadores de energía: amortiguadores En muchos sistemas

prácticos, la energía de la vibración es gradualmente convertida en calor o
sonido, y producto de esta reducción en la energía, la respuesta del sistema
(como lo es el desplazamiento por ejemplo) eventualmente decrece. El
mecanismo por el cuál la energía vibratoria es eventualmente convertida en
calor o sonido se conoce como amortiguamiento. Un amortiguador se supone
no tiene masa ni elasticidad. Hay diferentes tipos de amortiguamiento: a)
Amortiguamiento viscoso. Este es el tipo de amortiguamiento más común. Se
da cuando un sistema mecánico vibra en un fluido, y la resistencia ofrecida
por el fluido al movimiento causa que este disipe energía. En la disipación
viscosa la fuerza de amortiguamiento es proporcional a la velocidad del
cuerpo que vibra. Ejemplos típicos de amortiguamiento viscoso incluyen: una
película de fluido entre dos superficies paralelas donde una se está
deslizando, un fluido fluyendo alrededor de un pistón en un cilindro, un fluido
fluyendo a través de un orificio, y un fluido dentro de un cojinete.
Elementos disipadores de energía: amortiguadores a) Amortiguamiento
viscoso. Película de fluido entre dos superficies paralelas donde una se está
deslizando Suponiendo que el fluido sea Newtoniano, de su clase de
mecánica de fluidos, recordará que el esfuerzo cortante 𝜏 es proporcional al
gradiente de velocidad
(𝑑𝑢/ 𝑑𝑦 , 𝑢
𝜏 = 𝜇 𝑑𝑢/ 𝑑𝑦
Donde 𝜇 es la viscosidad del fluido Newtoniano. Para este caso en particular
se conoce que la variación de la componente vertical de la velocidad, 𝑢, es
lineal y que solo es función de 𝑦
𝑢 = 𝑓(𝑦) = 𝑎𝑦 + 𝑏
Teniendo presente que 𝑢 0 = 0, y que 𝑢 (ℎ) = 𝑣
𝑢 = 𝑣/ ℎ 𝑦
𝑑𝑢/𝑑𝑦=𝑣/ℎ
Recordando que 𝜏 = 𝐹/𝐴, Donde 𝐹 es la fuerza de amortiguamiento, y 𝐴 el
área sujeta al esfuerzo cortante
𝐹 = 𝜇𝐴/ ℎ .𝑣 = 𝜇𝐴/ ℎ.x
. Elementos disipadores de energía: amortiguadores a) Amortiguamiento
viscoso. Película de fluido entre dos superficies paralelas donde una se está
deslizando
𝐹 = 𝑐𝑥
Aquí 𝑐 = 𝜇𝐴 /ℎ es la constante de amortiguamiento. Lo anterior hace evidente
que cuando existe amortiguamiento viscoso la fuerza asociada con la
disipación de energía presenta una dependencia lineal con respecto a la
velocidad. El trabajo hecho por la fuerza de amortiguamiento estará dado por
𝑊𝑛.𝑐.,𝑠𝑐𝑜𝑠𝑜 =∫ 𝑐𝑥 . 𝑑𝑥
Donde 𝑊𝑛.𝑐. es el trabajo no conservativo asociado a la disipación viscosa.
Ha de decirse que la fuerza de disipación viscosa siempre se opone al
movimiento.
En el caso unidimensional:
𝑊𝑛.𝑐.,𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑜 = ∫ 𝑐𝑥𝑖. 𝑑𝑥𝑖 = − ∫ 𝑐𝑥. 𝑑𝑥= ∫ 𝑐𝑥 2 . 𝑑𝑡
Este trabajo conservativo es igual a la energía disipada. La potencia
consecuentemente será la tasa de cambio de esta energía disipada con
respecto al tiempo. 𝑃 = 𝑑𝑊𝑛.𝑐.,𝑠𝑐𝑜𝑠𝑜 /𝑑𝑡 = −𝑐𝑥²

Elementos disipadores de energía: amortiguadores b) Amortiguamiento de

Coulomb o fricción seca. Este amortiguamiento se da entre superficie en
contacto, ya sea en seco o con aquellas superficies con poca lubricación.
Aquí la fuerza de amortiguamiento es constante en magnitud pero en
dirección opuesta al movimiento. c) Amortiguamiento material. Cuando un
material es deformado, se absorbe y disipa energía por el material. d)
Amortiguadores en serie y en paralelo. De forma análoga a los resortes, se
pueden tener amortiguadores en serie o en paralelo y se puede determinar
una constante de amortiguamiento equivalente (𝑐𝑒𝑞).
Amortiguadores en paralelo en movimiento de traslación

𝑐𝑒𝑞 =∑𝑛𝑖=1 𝑐𝑖
Amortiguadores en serie en movimiento de traslación
 1
𝑐𝑒𝑞 = (∑𝑛 )¯1
𝑖=1 𝑐𝑖

−Fuentes externas de energía Las fuentes externas de energía están

constituidas por el trabajo efectuado por todas aquellas fuerzas no
conservativas. Recuerde que dichas fuerzas son aquellas en donde el trabajo
sí depende de la trayectoria recorrida. La energía disipada producto del
amortiguamiento viscoso es un ejemplo de este tipo de fuentes de energía.
En términos generales el trabajo hecho por una fuerza no conservativa estará
dado por
𝑊𝑛.𝑐. = ∫ 𝐹 . 𝑑𝑥= ∫ 𝐹 . 𝑥 𝑑𝑡
Y la potencia por
𝑃 = 𝑑𝑊𝑛.𝑐./ 𝑑𝑡 = 𝐹 .𝑥

Condiciones límites del diseño

Generalmente, cuando se plantea un diseño, hay que evaluar su calidad, y esto se

hace a través de la observación de dos de sus características:

a) Agarrotamiento

Se necesita comprobar que el eslabonamiento puede alcanzar todas las posiciones

de diseño especificadas, sin encontrar una posición límite o de agarrotamiento.
Dichas posiciones se determinan por la colinealidad de dos de los eslabones
móviles.

En los balancines, la velocidad angular pasará por cero.

Ángulo de transmisión
Es el ángulo entre el eslabón de salida (4) y el acoplador (3). Es el valor absoluto
del ángulo agudo y varía continuamente de un máximo a un mínimo en el
eslabonamiento.
Es una medida de la calidad de transmisión de la fuerza y de velocidad en la junta

Donde
𝜇 es el ángulo de transmisión
T2 el momento aplicado
F34 la fuerza transmitida de C a D
F34r componente radial
F34t componente tangencial
T4 Momento de salida
Lo ideal sería que toda la F34 produjera el momento de salida T4. Sin embargo solo
la F34t origina momento en 4.
La F34r solo aumentará la fricción.
Si 𝜇 < 45º => Fr > Ft
o más cercano a posible a 90 º.
Aproximadamente superior a 35º con el fin de tener un movimiento suave y
adecuada transmisión de las fuerzas.
Si y solo si los momentos externos en 4 son pequeños (mecanismo) entonces puede
ser
𝜇 < 35º

Relaciones cinemáticas y dinámicas del cuadrilátero articulado plano

Las exposiciones y conceptos a utilizar son los de Mecánica I y sintéticamente son:
Ejemplo:
 BIBLIOGRAFIA
https://es.wikipedia.org/wiki/Equilibrio_mec%C3%A1nico
Apuntes y mecanismos y cuadriláteros 2020