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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

CURSO:

CONNTROL AVANZADO

LABORATORIO N° 3

CONTRL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC USANDO


ARDUINO

ALUMNO:

PROFESOR:
ING LEOPOLDO GUILEN SARAVIA

CALLAO- 2017
OBJETIVOS:

a) Implementar a nivel de software Matlab y Simulink, el control de velocidad del motor


DC.
b) Implementar una tarjeta sensora usada en el Laboratorio N° 2, así como usar un módulo
de potencia (driver L298N) para accionar el motor DC.
c) Usar una tarjeta ARDUINO UNO u otro para la programación del control de velocidad.
d) Aplicar técnicas de Control PID y MRAC para el Control de velocidad del motor DC.

PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO:

 Implementar un programa haciendo uso de Matlab y Simulink para controlar la


velocidad de un motor DC, aplicando técnicas de Control PID y MRAC. Se sugiere usar
código embebido Matlab en Simulink. Use el modelo del motor DC obtenido por el
proceso de identificación (ver Laboratorio N° 2)
 Correr el programa de simulación y comparar los resultados de ambas técnicas de
control y efectuar conclusiones.
 Implementar el circuito sensor de velocidad para el motor DC con encoder óptico
incorporado (servomotor). Ver figura 1.

Figura 1: Circuito sensor de velocidad


 El circuito de la figura 1 está basado en el CI LM2907N. A partir de uno de los canales
del encoder (por ejemplo el CHA) se obtiene la velocidad absoluta a la que gira el motor,
por medio de un circuito adicional (decodificador de cuadratura: CD4013A). La salida del
circuito sensor se obtiene por medio del TL084.
 Implementar la etapa actuadora (driver de potencia), usando el módulo L298N
mostrado en la figura 2, con el cual se arrancará el motor, permitiendo así que el
encoder óptico del motor pueda entregar información de velocidad al circuito sensor de
velocidad.

Figura 2: Módulo L298 (Driver de


potencia).

Usar una tarjeta ARDUINO UNO u otro similar, mostrada en la Figura 3. Configurar los pines de
entrada y salida necesarios para interfazar las etapas sensora y de potencia.

Figura 3: Tarjeta ARDUINO UNO.

 Implementar a nivel de software los programas de:


 4.1 Control PID, que permita controlar la velocidad del motor DC y mostrar sus
resultados en tiempo real.
 4.2 Control MRAC, que permita controlar la velocidad del motor DC y mostrar sus
resultados en tiempo real.
 Correr los programas de ambas técnicas de control.
 Comparar los resultados de ambas técnicas de control y efectuar las conclusiones
correspondientes.