AUTOAJUSTE PID: FORMULACIÓN

FÓRMULAS USADAS PARA AUTOAJUSTE

El toolkit de autoajuste de LabVIEW utiliza los métodos heurísticos de Ziegler y Nichols para
determinar los parámetros de un controlador PID. Existe la posibilidad de seleccionar una de las
opciones siguientes para el ajuste: rápido (1/4 de razón de amortiguamiento), normal (algunos
sobreimpulsos), y lentos (pequeños sobreimpulsos). Este ajuste se basa en las fórmulas
presentadas a continuación:

El método de Oscilación o Método de Respuesta en Frecuencia (Tablas 1-3) es válido solo para
plantas estables a lazo abierto y el Método Basado en la Curva Reacción o Método de Respuesta
al Escalón (Tablas 4-6).

AUTOAJUSTE POR EL MÉTODO DE OSCILACIÓN

Este método del relé propuesto por Astrom y Hagglund tiene un relé ideal, el cual
se muestra en la figura 3.

a) Relé ideal b) Relé con histéresis

Figura 1. Relé

Este relé ha sido integrado en el controlador PID, resultando el modelo que se muestra en la
figura 4.
 Figura 2. Sitonizador con Relé

En el caso de un relé ideal, carente de histéresis la frecuencia de señal de entrada a l proceso

corresponde muy aproximadamente a la frecuencia 𝜔180 de la condición “justo oscilante”, en el
método de Ziegler Nichols.
u(t): Entrada
y(t): Salida

Figura 3. Salida del relé (trazo fino), y variable del proceso para sistema realimentado por relé ideal

De donde resulta que:

4𝑑
𝐾𝑢 =
𝜋𝑎
Al tratar las reglas de Ziegler Nichols dos parámetros pueden ser insuficientes para definir
aceptablemente la dinámica de un proceso, una manera de estimar mayor cantidad de puntos
de la respuesta de la frecuencia es usar un relé con histéresis 𝜀 y amplitud de salida d ajustables.
En cuyo caso se determina que:
4𝑑
𝐾𝑢 =
𝜋√𝑎2 − 𝜀 2
Tu, es el período crítico a la ganancia crítica Ku.

Tabla 1. Fórmulas para ajuste de controladores P por el método de oscilación (fast)

Tabla 2. Fórmulas para ajuste de controladores P por el método de oscilación (normal)

Tabla 3. Fórmulas para ajuste de controladores P por el método de oscilación (slow)

AUTOAJUSTE POR EL MÉTODO DE RESPUESTA A UN ESCALÓN

En este caso se trata al sistema como un sistema de primer orden con retardo. Donde se
observa un retardo τ y una constante de tiempo Tp

Figure 1. Curva de respuesta ZN método del escalón

Tabla 4. Fórmulas para ajuste de controladores PI – PID por el método de respuesta al escalón (fast)

Tabla 5. Fórmulas para ajuste de controladores PI – PID por el método de respuesta al escalón (normal)
Tabla 6. Fórmulas para ajuste de controladores PI – PID por el método de respuesta al escalón (slow)