2.

2 Diagrama de Nyquist
El diagrama de Nyquist de una F.T. es una
grfica de la magnitud de contra el ngulo de fase
de en coordenadas polares, conforme vara de
cero a infinito.
Por lo tanto el diagrama de Nyquist es el lugar
geomtrico de los vectores conforme varia de
cero a infinito. El diagrama de Nyquist tambin se
denomina traza o curva polar.
La magnitud y el ngulo de fase deben
calcularse directamente para cada frecuencia con
el propsito de construir el diagrama de Nyquist.
Diagrama de Nyquist
VENTAJA: En una sola grfica podemos ver la respuesta en frecuencia
de un sistema en el rango de frecuencias completo
DESVENTAJA: La traza no indica en forma clara la contribucin de
todos los factores invididuales de la funcin de transferencia
Factores de integral y de
derivada (jw)
1.
La traza polar de G(jw) = 1/(jw) es el eje
imaginario negativo dado que:


La traza polar de G(jw) = jw es el eje imaginario positivo
jw
1/jw
Re
Imag
w
w0
w
w0
Factores de primer orden (1 + jwT)
1
.
Para la funcin de transferencia


los valores de G(jw) en w = 0 y w son,
respectivamente
G(j0)=10 , G(j1/T)=1/2-45 G(j)=0-90
Factores de primer orden (1 + jwT)
La traza polar de la funcin de transferencia 1 + jwT es
simplemente la mitad superior de la recta que pasa por
el punto (1,0) en el plano complejo y paralelo al eje
imaginario
Factores cuadrticos [ 1+ 2j(w/w
n
) + (jw/w
n
)
2
]
-1

los valores de G(jw) en w = 0 y w son,
respectivamente
G(j0)=10 y G(j)=0-180
Para el caso subamortiguado en w=w
n
, tenemos que
G (jw
n
) = 1/(j2), y el ngulo de fase en w=w
n
,es de -90.
Criterio de estabilidad de
Nyquist:
Sea un sistema realimentado tenemos




F.T. en lazo abierto


F.T. en lazo cerrado
( )
( ) ( ) ( )
( )
N S
T S G S H S
D S

( ) ( )
( )
1 ( ) ( ) 1 ( )
G S G S
W S
G S H S T S


Criterio de estabilidad de
Nyquist:
Tal como vimos en el apartado de influencia de
polos y ceros para que el sistema sea estable
todos los polos de W(s) deben estar en el
semiplano izquierdo s.
El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la
respuesta en frecuencia en lazo abierto de T(s)
con el numero de polos y ceros de W(s) que se
encuentran en el semiplano derecho s.
Este criterio que se debe a Nyquist, es til en
ingeniera de control porque la estabilidad
absoluta del sistema en lazo cerrado se puede
determinar grficamente a partir de las curvas en
frecuencia en lazo abierto y no hay necesidad de
determinar realmente los polos de lazo cerrado.
El criterio de estabilidad de Nyquist
se puede expresar de la forma
siguiente:
Un sistema en lazo cerrado es estable en el
sentido entrada-salida si la traza polar de la
funcin de transferencia en lazo abierto T(jw)
recorrida en el sentido creciente de las
pulsaciones (0 a )
describe en torno al punto (-1,0) tantas
medias vueltas como numero de polos de
parte real positiva tenga T(jw)
M.V(T(j),(-1,0j))=p
Donde p es el numero de polos de parte
real positiva de T(jw)
Margen de fase y margen de
ganancia:
MARGEN DE FASE:
El margen de fase se define como el ngulo a travs del cual la
traza de Nyquist debe girar para que el punto de magnitud unitaria
pase a travs del punto -1 en el eje real.
En el diagrama de Nyquist se puede dibujar una lnea desde el
origen al punto en el que el circulo unidad atraviesa al lugar G(j).
El ngulo que va desde el eje real negativo a esta lnea es el
margen de fase
MARGEN DE GANANCIA:
El margen de ganancia es el reciproco de G(j)
en la frecuencia donde el ngulo de fase es -180 .
Se define como frecuencia de oscilacin como la frecuencia en la
cual el ngulo de fase de la funcin en lazo abierto es igual a -180 .
Ejercicio 1
Trazar Nyquist y determinar M.F. y M.G de :

3
2
3/ 2
1
3
( ) ( )
(1 )
2
3
( ) ( )
(1 )
4
( ) ( ) 3tan
2
G s H s
s
G jw H jw
w
w
G jw H jw

Hallamos lGHl y GH para
puntos criticos de w
GH
0 3 0
1.1547 1.948 -90
3.46 0.375
1
2
3 -180
0 -27 4 0
PTO w GH

1
1
3tan 1.1547 90
180
2
3tan 3.46
2
w
w
w
w

Re
Imag
-1
3 2
1
1/M.G=0.375
M.G.=2.666
M.F.
-3tan
-1
(w
1
/2)
1 2
3/ 2 1
1
3
( ) ( ) 1 2.078
(1 )
4
. . 180 3tan (2.078/ 2) 180 138.28 41.72
G jw H jw w
w
M F

1
2
3 4
1.948
Ejercicio 2
Trazar Nyquist y determinar M.F. y M.G de :

2
2
1
2
( ) ( )
(1 )
10
2
( ) ( )
(1 )
100
( ) ( ) 90 2tan
10
G s H s
s
s
G jw H jw
w
w
w
G jw H jw

Hallamos lGHl y GH para
puntos criticos de w
GH
0 -90
10 0.1 -180
0 -2
1
2
3 70
PTO w GH

1
2 10
90 2tan 10
10
2
( ) ( ) 0.1
10
10(1 )
100
180
w
w
w
G jw H jw

Re
Imag
-1
3 2
1
M.F.
-90-2tan
-1
(w
1
/10)
1 2
1
1
1
2
( ) ( ) 1 1.9283
(1 )
100
. . 180 90 2tan (1.9293/10) 90 21.6347 68.1753
G jw H jw w
w
w
M F

1
3
2
1.948
1/M.G=0.1
M.G.=10