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Problema CS_17: Rotaciones concurrentes. Rodadura y deslizamiento

En la figura aparece el sistema de giro del plato de un horno microondas que actualmente se comercializa
en el mercado. Consta de tres brazos situados a 120º unidos en el punto O 1 y que giran respecto del eje

vertical central con velocidad angular constante . En el extremo de cada uno de ellos se encuentra un
disco de radio que gira alrededor del brazo a la vez que rueda sin deslizar sobre la base del microondas.
Sobre los tres discos se apoya el plato de cristal de forma que no existe deslizamiento.

Como el movimiento es similar en los tres casos, se ha elegido uno de ellos y se han numerado los sólidos
del siguiente modo:

- S2: Discos de radio r

- S3: Plato
- S0: Brazo O1O (El sistema de ejes O1XoYoZo representado en la figura está ligado al mismo, de
forma que O1Xo coincide con el brazo y O1Zo con la vertical ascendente)
- S1: Base del microondas (Sistema de ejes fijo O1X1Y1Z1, representado en la figura

a)

vista superior b) vista

lateral del disco
Figura 1: Representación de los sistemas de referencia en un instante genérico

Para dicho brazo, se pide determinar:

1. Velocidad angular con la que el disco situado en el extremo gira respecto del brazo
2. Velocidad angular absoluta del disco, es decir, con la que dicho disco gira respecto de la plataforma
del microondas
3. Velocidad absoluta del extremo O del brazo
4. Aceleración absoluta del extremo O del brazo
5. Velocidad angular del plato de cristal del microondas
6. Aceleración angular absoluta del disco

1
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Solución:

El movimiento de arrastre (01) es una rotación con velocidad angular constante . El movimiento
relativo (20) de cada disco es una rotación alrededor de su respectivo brazo con una velocidad angular tal
que la velocidad lineal del punto de contacto con la base del microondas sea nula (no existe deslizamiento).
Como el movimiento de los tres discos es análogo, se estudiará únicamente el movimiento de uno de ellos,
concretamente con el situado sobre el brazo O1O.
El sistema de ejes elegido para trabajar es el O 1XoYoZo representado en la Fig. 1, de forma que para
cualquier instante se cumple:

1. Velocidad angular con la que el disco situado en el extremo gira respecto del brazo
El disco rueda sin deslizar, por tanto la velocidad del punto A en contacto con la base del microondas
tiene velocidad nula en cada instante.

Con

Figura 2: Representación del plano del disco

Operando resulta:

2. Velocidad angular absoluta del disco, es decir, con la que dicho disco gira respecto de la plataforma del
microondas

3. Velocidad absoluta del extremo O del brazo

2
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El extremo O del brazo (S0) realiza un movimiento circular de alrededor de O 1 con velocidad angular

constante .

Dicho punto O también es el centro del disco (S 2), pero su velocidad es la misma ya que el disco gira
alrededor del brazo en dicho punto O:

4. Aceleración absoluta del extremo O del brazo

Solo tendrá aceleración normal debida al cambio de dirección de su velocidad:

5. Aceleración angular de los discos.

6. Velocidad angular del plato de cristal del microondas.

La velocidad angular del plato ( ) es la que le transmiten los discos. Como no existe
deslizamiento la velocidad lineal absoluta del punto de contacto B entre ambos sólidos es nula:

Figura 3: Representación de velocidades lineales en el plano del disco

3
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Operando resulta

EJERCICIOS COMPLEMENTARIOS

7. Aceleración lineal del punto del disco en contacto con el plato de cristal

Sustituyendo y operando resulta: