 EL CONTROLADOR ES EL CEREBRO DEL CIRCUITO DE

CONTROL, EL CONTROLADOR ES EL DISPOSITIVO QUE TOMA

LA DECISION EN EL SISTEMA DE CONTROL, Y PARA HACERLO,
EL CONTROLADOR:

 1.- COMPARA LA SEÑAL DEL PROCESO QUE LLEGA DEL

TRANSMISOR, LA VARIABLE QUE SE CONTROLA, CONTRA EL
PUNTO DE CONTROL Y

 2.- ENVIA LA SEÑAL APROPIADA A LA VALVULA DE CONTROL, O

CUALQUIER OTRO ELEMENTO FINAL DE CONTROL, PARA
MANTENER LA VARIABLE QUE SE CONTROLA EN EL PUNTO DE
CONTROL .
CONSIDERESE EL CIRCUITO DE CONTROL DEL INTERCAMBIADOR DE
CALOR QUE SE MUESTRA EN LA FIGURA; SI LA TEMPERATURA DEL
FLUIDO SOBREPASA EL PUNTO DE CONTROL,

VAPOR TC

FLUIDO TT

T(t) C
INTERCAMBIADOR DE CALOR
T(t) C

CONDENSADO

qi(t), gpm

TT
LT

h(t)

q(t)) gpm
El PLC es la denominación dada al Controlador Lógico Programable y
se define como: Equipo electrónico inteligente diseñado a base de
microprocesadores, que consta de unidades o módulos que cumplen
funciones especifícas, tales como:

 Una unidad central de procesamiento que se encarga de casi todo el

control del sistema,

 Módulos que permiten recibir información de todos los sensores y

comandar todos los actuadores del sistema,

 Además es posible agregarle otros módulos inteligentes para

funciones de pre-procesamiento y comunicación.
ESTRUCTURA BASICA DE UN PLC

Un controlador lógico programable está constituido por un

conjunto de tarjetas o circuitos impresos, sobre los cuales están
ubicados componentes electrónicos integrados. Cuando el
controlador es del tipo modular, las diferentes tarjetas que tienen
funciones específicas, quedan en RACKS agrupadas
convenientemente para un funcionamiento en conjunto.
Asimismo, todas las tarjetas están conectadas a través de
ELEMENTOS DE BUS, que son circuitos por donde fluye la
información y generalmente se encuentra en la parte posterior.

Rack: Bastidor donde se alojan un conjunto de tarjetas en forma

ordenada, que por lo general están comunicadas.
Elemento de Bus: Dispositivo de cableado en capas paralelas que
unen los diferentes subconjuntos que constituye el PLC.
El controlador programable tiene la estructura típica de muchos
sístemas programables, como por ejemplo una
microcomputadora. La estrucutra básica del hardware de un
controlador programable propiamente dicho está constituido por:

Fuente de Alimentación
Unidad de Procesamiento central (CPU)
Módulos o interfases de entrada/salida (E/S)
Módulos de memoria
Unidad de programación

En algunos casos cuando el trabajo que debe realizar el

controlador es más exigente, se incluyen:
Módulos inteligentes
 Sensores PROCESO Actuadores

Interfase de Interfase de
CPU
Entrada Salida

Diálogo
Humano/Máquina

Unidad de
Programación PLC

Figura : Diagrama de bloques de un PLC gobernando un proceso

FUENTE DE ALIMENTACIÓN

La función de la fuente de alimentación en un controlador, es

suministrar la energía eléctrica a la CPU y demás tarjetas según la
configuración del PLC.

La fuente en una configuración modular, por lo general ocupa el

primer lugar de izquierda a derecha en el bastidor central, y está
diseñado a base de un conjunto de componentes eléctricos y
electrónicos; su principio de funcionamiento es transformar la
tensión alterna de la red en continua, a niveles compatibles que
garanticen el funcionamiento del hardware del controlador
programable.
UNIDAD DE PROCESAMIENTO CENTRAL (C.P.U.)

Es laparte más compleja e imprescindible del controlador

programable, que en otros términos podría considerarse el
CEREBRO del controlador.
La unidad central está diseñado a base de microprocesadores y
memorias; Su misión es leer los estados de las señales de las
entradas, ejecutar el programa de control y gobernar las salidas,
el procesamiento es permanente y a gran velocidad.
 Memoria Imagenes Bases
Memoria
Del Temporizadores Contadores del de
Internas
Usuario proceso datos

Memoria RAM

Unidad
Memoria ROM Unidad lógica
de
Sist. Operativo y aritmética
Control CPU

Módulos de Bus Periférico Canal serie

memoria
Figura : Diagrama de bloques de las unidades funcionales de la CPU
MODULOS O INTERFASES DE ENTRADA Y SALIDA (E/S)

Los módulos de entrada o salida son los que proporcionan el

vínculo entre la CPU del controlador programable y los
dispositivos de campo del sistema. A través de ellos se origina el
intercambio de información ya sea con la finalidad de la
adquisición de datos o la del mando para el control de máquinas
del proceso.
MODULOS DE MEMORIA

Son dispositivos electrónicos enchufables en la CPU, destinados

a guardar información de manera provisional o permanente. Se
cuentan con dos tipos de memorias, volátiles (RAM) y no volátiles
(EPROM Y EEPROM), según requieran o no energía eléctrica para
su conservación de la información.

La capacidad de memoria de estos módulos se diseñan en

diferentes tamaños, las más típicas son: 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128,
256 Kb, y más excepcionalmente.
UNIDAD PROGRAMACION

Los aparatos de programación denominados también terminales

de programación, son el medio de comunicación entre el hombre
y la máquina, a través de la escritura, lectura, modificación,
monitoreo, forzado, diagnóstico y la puesta a punto de los
programas.
Estos aparatos están constituidos por un teclado y un dispositivo
de visualización.

Existen tres tipos de programadores:

Los manuales (Hand Held) tipo calculadoras,
Los de video tipo (PC), y
La computadora.
VENTAJAS DE LOS PLCs RESPECTO A LA LOGICA
CONVENCIONAL

Menor costo
Menor espacio
Confiabilidad
Versatilidad
Poco mantenimiento
Fácil su instalación
Compatibilidad con dispositivos sensores y actuadores
Integración en redes industriales
Detección de fallas
Fácil programación
Menor consumo de energía
Lugar de instalación
SOFTWARE DE PROGRAMACION
Bajo la dirección del IEC se definio el estándar IEC 1131-3 (ICE
65) para la programación de PLC’s.
Alcanzó el estado de Estándar Internacional en Agosto de 1992.
Los lenguajes gráficos y textuales definidos en el estándar son
una fuerte base para entornos de programación potentes en
PLC’S.
Con la idea de hacer el estándar adecuado para un gran abanico
de aplicaciones, cinco lenguajes han sido definidos en total:

•Gráfico secuencial de funciones (grafcet)

•Lista de instrucciones (LDI a AWL)
•Texto estructurado
•Diagrama de flujo
•Diagrama de Contactos
Lenguaje Ladder

El lenguaje de programación (ladder diagram LD) es un lenguaje que utiliza

un juego estandarizado de símbolos de programación.

Tenemos las siguientes Funciones:

• Relay (contacto)
• Temporizador (timer)
• Contador (counter)
• Conversión (int to real, real to int, etc.)
• Matemáticas (add, sub, mult, div, etc.)
• Relación (<, >, =, etc)
• Control (PID)
• Data Move
 SIMBOLOGIA

DISCRETA ANALOGA

ENTRADA %AI0001 (INPUT)

% I0001 (INPUT)

% Q0001 (OUTPUT) % AQ0001 (OUTPUT)

SALIDA
1) FUNCION RELAY

LEYES:

IGUALDAD
NOT
AND
OR
 Interruptor
Entrada discreta Salida discreta
Relay
Bomba
Motor
Válvula Solenoide
 Entrada Analoga Salida Analoga

Válvula de
Sensor/ Control
transmisor:
T, P, F,
Nivel, pH
Función Temporizador

Función Contador
 NOTA:

* NUEVE CONTACTOS EN UN AND

1 2 3 4 5 6 7 8 9
NOTA:

* OCHO CONTACTOS EN UN OR
NOTAS:

•NO SE REPITE EL NOMBRE DE UNA BOBINA MAS DE UNA VEZ

EN LA PROGRAMACIÓN
* BOBINA SE CONVIERTE EN CONTACTO
* ¿Cuándo SE USA LA BOBINA VIRTUAL (%M00010) ?

Para establecer una lógica de programación en la cual no es necesario

usar la bobina física Q.
Me ahorro una bobina física Q.
 Tipos de datos
Los tipos de datos incluyen los siguientes:

TIPO NOMBRE DESCRIPCIÓN

Los enteros con signo usan localizaciones de datos de

Entero con memoria de 16-bits, y están representados en
INT
signo notación de complemento de 2. El rango válido de un
tipo de datos INT es -32,768 a +32,767.

El tipo de dato de un bit es la unidad más pequeña de

BIT Bit memoria. Tiene dos estados, 1 o 0. Una cadena de
BITs puede tener la longitud N.

El tipo de dato de un byte tiene un valor de 8-bits. El

BYTE Byte
rango válido es de 0 a 225
 TIPO NOMBRE DESCRIPCIÓN
Un tipo de datos de palabra usa 16 bits
consecutivos de memoria de datos; pero, en
lugar de los bits en la localización de datos
representando un número, los bits son
WORD independientes entre sí. Cada bit representa
(PALABRA) su propio estado binario (1 o 0), y los bits no
hay que considerarlos juntos para que
representen un número entero. El rango
válido de los valores de palabra es de 0 a
FFFF.

Registro 1
8 (Posiciones 16 bits)
16 1
Referencias de usuario
Los datos usados en un programa de aplicación se almacenan como referencias
de registro o digitales.
Referencias de registro.
TIPO DESCRIPCIÓN
El prefijo %R se usa para asignar las referencias de registro del
%R sistema, el cual almacenará datos del programa tal como los
resultados de cálculos.
El prefijo %AI representa un registro de entradas analógicas. Este
prefijo va seguido por la dirección del registro de la referencia
%AI
(ejemplo, %AI0015). Un registro de entradas analógicas mantiene el
valor de una entrada analógica u otro valor.

El prefijo %AQ representa un registro de salidas analógicas. Este

prefijo va seguido por una dirección del registro de la referencia.
%AQ
(ejemplo, %AQ0056). Un registro de salidas analógicas mantiene el
valor de una salida analógica u otro valor.
El prefijo %S representa las referencias de estado del sistema. Estas se usan
para tener acceso a datos especiales del PLC, tales como a los
temporizadores, a la información de exploración, y a la información de fallos.
Las referencias del sistema incluyen las referencias %S, %SA, %SB, y %SC.

%S, %SA, %SB, y %SC pueden usarse en cualesquiera contactos.

%SA, %SB, y %SC pueden usarse en bobinas retentivas -(M)-.

%S puede usarse como argumentos de entrada de cadena de bits o de

palabras (word) a funciones o bloques de función.

%SA, %SB, y %SC pueden usarse como argumentos de entrada o salida de

cadena de bits o de palabras a funciones y bloques de función.
 Referencias de estado del sistema
NOMBRE
REFERENCIA DEFINICIÓN
ABREVIADO
%S0001 FST_SCN Se pone en 1 cuando el barrido actual es el primer barrido.
Cambia de 1 a 0 cuando el barrido actual es el último
%S0002 LST_SCN
barrido.
%S0003 T_10MS Contacto del temporizador en 0,01 seg
%S0004 T_100MS Contacto del temporizador en 0,1 seg
%S0005 T_SEC Contacto del temporizador en 1,0 seg
%S0006 T_MIN Contacto del temporizador en 1,0 min
%S0007 ALW_ON Siempre en ON (conectado).
%S0008 ALW_OFF Siempre en OFF (desconectado).
Se pone cuando la tabla de fallos del PLC se llena. Se
%S0009 SY_FULL borra cuando se elimina una entrada de la tabla de fallos
del PLC y cuando esta tabla se borra.
2) FUNCIONES MATEMÁTICAS

SUMAR ( ADD )
RESTAR ( SUB )
MULTIPLICAR ( MULT )
DIVIDIR ( DIV )
RAIZ CUADRADA ( SQRT )

Describe la suma, la resta, la multiplicación, la división, la

división de módulos y la raíz cuadrada.
 SUMAR ( ADD )

PARÁMETRO DESCRIPCIÓN
activar Cuando se activa la función, se realiza la operación.
I1 contiene una constante o referencia para el primer valor usado
I1 en la operación. (I1 está en el lado izquierdo de la ecuación
matemática, como en I1 - I2).
I2 contiene una constante o referencia para el segundo valor
I2 usado en la operación. (I2 está en el lado derecho de la
ecuación matemática, como en I1 - I2).
La salida ok se activa cuando la función se realiza sin exceder la
ok
capacidad, a menos que se produzca una operación no válida.
Q La salida Q contiene el resultado de la operación.
 RESTO ( MOD )

PARÁMETRO DESCRIPCIÓN
activar Cuando se activa la función, se realiza la operación.
I1 contiene una constante o referencia para el valor a ser divido
I1
por una constante I2.
I2 contiene una constante o referencia para el valor por el que hay
I2
que dividir I1.
La salida ok se activa cuando la función se realiza sin exceder la
ok
capacidad.
La salida Q contiene el resultado de dividir I1 por I2 para obtener el
Q
resto.
RAIZ CUADRADA (SQRT )

PARÁMETRO DESCRIPCIÓN
activar Cuando se activa la función, se realiza la operación.

IN contiene una constante o referencia para el valor cuya raíz

IN cuadrada va a calcularse. Si IN es menos de cero, la función no
dejará pasar la corriente.

La salida ok se activa cuando se realiza la función sin exceso, a

ok
menos que se produzca una operación no válida.

Q La salida Q contiene la raíz cuadrada de IN.

3) FUNCIÓN CONVERSIÓN

ENTERO A REAL ( INT TO REAL )

REAL A ENTERO ( REAL TO INT )

Describe cómo convertir un elemento de datos de un tipo

de número a otro.
 ENTERO A REAL

PARÁMETRO DESCRIPCIÓN

activar Cuando se activa la función, se realiza la conversión.

IN contiene una referencia para el valor del entero a ser convertido a

IN
BCD- 4.

ok La salida ok recibe corriente cuando la función se realiza sin error.

Q La salida Q contiene la forma BCD-4 del valor original en IN.

 REAL A ENTERO

PARÁMETRO DESCRIPCIÓN

activar Cuando se activa la función, se realiza la conversión.

IN IN contiene una referencia para el valor BCD-4 a convertir en entero

La salida ok recibe corriente siempre que lo hace activar, a menos

ok
que los datos estén fuera de rango.

Q La salida Q contiene la forma de entero del valor original en IN.

4) FUNCIÓN RELACIÓN

IGUAL ( EQ )
MAYOR QUE ( GT )
MAYOR E IGUAL QUE ( GE )
MENOR QUE ( LT )
MENOR E IGUAL QUE ( LE )
ENTRE ( RANGE )

Describe cómo comparar dos números para ver igualdad,

no-igualdad, mayor que, mayor que o igual a, menor que, y
menor que o igual a.
 IGUAL ( EQ)

PARÁMETRO FUNCIÓN DESCRIPCIÓN

EQ Igual Comprobar dos números en cuanto a igualdad.

NE No-Igual Comprobar dos números en cuanto a desigualdad.

GT Mayor que Comprobar que un número es mayor que otro.

GE Mayor que o Igual Comprobar que un número es mayor que o igual a otro.

LT Menor que Comprobar que un número es menor que otro.

LE Menor que o Igual Comprobar que un número es menor que o igual a otro.

Determinar si un número está dentro de un rango

RANGE Rango
especificado .
 5) FUNCIÓN MOVE

DATA MOVE
Mover datos
Describe las capacidades para mover datos básicos.

ABREVIATURA FUNCIÓN DESCRIPCIÓN

Copiar los datos como bits individuales. La
longitud máxima permitida es de 256 palabras
MOVE Mover (words), excepto MOVE_BIT que es de 256 bits.
Los datos pueden moverse a un tipo de datos
diferentes sin conversión previa.
PARÁMETRO DESCRIPCIÓN
activar Cuando se activa la función, se realiza el movimiento.

IN contiene el valor a ser movido. Para MOVE_BIT, puede usarse

cualquier referencia digital; no necesita ser alineado con bytes. Sin
IN
embargo, 16 bits, comenzando con la dirección de referencia
especificada, están desplegados en línea.

ok La salida ok recibe energía siempre que se activa la función.

Cuando se efectúa el movimiento, el valor en IN se escribe a Q. Para

MOVE_BIT, puede usarse cualquier referencia digital; no necesita ser
Q
alineado con bytes. Sin embargo, 16 bits, comenzando con la dirección
de referencia especificada, están desplegados en línea.

LEN especifica el número de palabras o bits a ser movidos. Para

MOVE_WORD y MOVE_INT, LEN debe estar entre 1 y 256 palabras.
LEN
Para MOVE_BIT, cuando IN es una constante, LEN debe estar entre 1 y
16
bits; de otro modo, LEN debe estar entre 1 y 256.
6) FUNCIÓN DE CONTROL

PID

Describe cómo limitar la ejecución del programa control y

alterar el modo en que la CPU ejecuta la aplicación del
programa usando las funciones de control.
APLICACIONES INDUSTRIALES
Control de Operaciones con Transferencia de Calor:
 Intercambiadores
 Evaporadores
 Hornos
 Calderas

Control de Columnas de Destilación

Control de las Reacciones Químicas

 Reactor
 Neutralización

Control de Operaciones con Transferencia de Masa

 Desorción Gaseosa
  Intercambiador de Calor
VALVULA DE
CONTROL

TRANSMISOR
PRESION

Entrada:
 Temperatura
 Presión Vapor

Salida: TRANSMISOR
 Válvula de Vapor TEMPERATURA
 Evaporador de Simple Efecto

Entrada: VALVULA DE
CONTROL
 Temperatura

Salida:
 Válvula de Vapor

TRANSMISOR
TEMPERATURA
 Calentador Eléctrico

TRANSMISOR
TEMPERATURA

CALENTADOR
ELECTRICO
Programa Ladder para el Calentador Electrico
  Columna de Destilación Batch

Entrada:
 Temperatura en 10 platos

Salida:
 Válvula de Vapor

TRANSMISOR
TEMPERATURA

VALVULA DE
CONTROL
  Sistema de Control de pH

BOMBA
DOSIFICADORA

Entrada:
 pH

Salida:
 Bomba Dosificadora

TRANSMISOR
pH
  Reactor

Entrada:
 Temp. En reactor
 Temp. Chaqueta
VALVULA DE
CONTROL TRANSMISOR
Salida: TEMPERATURA
 Válvula de Vapor

TRANSMISOR
TEMPERATURA
 Columna de Desorción Gaseosa

Entrada:
 Nivel

TRANSMISOR
Salida: NIVEL
 Bomba de Descarga

BOMBA DE
DESCARGA