Célula de Fabricación Flexible, MPS-C Estación 6 Robot Festo ...

Célula de Fabricación Flexible, MPS-C
Estación 6: Robot
Festo Didactic-2003
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Uso al que se destina
Esta estación ha sido desarrollada y producida exclusivamente con fines de

formación profesional y continuada, en el campo de la automatización y las
comunicaciones. La empresa que imparta la formación y/o los instructores deben
asegurar que los alumnos observan las medidas de seguridad descritas en los
manuales suministrados.
Festo Didactic declina cualquier responsabilidad por daños a los alumnos, a la

organización, a terceras partes, o a todos ellos, como resultado del uso o aplicación
de los equipos fuera de la situación de pura formación, a no ser que sean causadas
premeditadamente o por manifiesta negligencia por parte de Festo Didactic.
Nº de artículo:
Descripción: Célula MPS-C, Estación Robot. Manual de Funcionamiento
Fecha: 11/2003 – revisado 01/2004

Autor: Aquilino Rodríguez Penin
© Festo Didactic, 2003

Internet: www.festo.com/didactic
e-mail: did@festo.com
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Contenido
1 INTRODUCCIÓN ...................................................................................... 9
1.1 OBJETIVOS ...................................................................................... 9

1.2 SEGURIDAD ................................................................................... 11
1.2.1 Recomendaciones ................................................................... 11
1.2.2 A tener en cuenta .................................................................... 11
1.3 GARANTÍAS Y RESPONSABILIDADES......................................................... 13
2 LA ESTACIÓN DEL ROBOT ................................................................... 15
2.1 DESCRIPCIÓN ................................................................................. 15

2.2 COMPONENTES............................................................................... 16
2.2.1 Robot RV-2AJ .......................................................................... 16
2.2.2 Controlador del robot ............................................................... 17
2.2.3 Botonera de Mando ................................................................. 18
2.2.4 Pinza ..................................................................................... 19
2.2.4.1 Montaje de la pinza.......................................................... 20
2.2.5 Módulo de rampa .................................................................... 21
2.2.6 Módulo retenedor.................................................................... 22
2.2.7 Módulo de montaje .................................................................. 23
2.2.8 Modulo de almacén ................................................................. 24
2.3 CONEXIONADO................................................................................ 25
2.4 PUESTA A CERO ............................................................................... 26
2.5 POSICIÓN INICIAL............................................................................. 27
2.6 SECUENCIA DE TRABAJO ..................................................................... 27
2.7 COMBINACIONES............................................................................. 28
3 POSIBILIDADES DE TRABAJO .............................................................. 29
3.1 CONFIGURACIÓN DE LA BRIDA............................................................... 29

3.2 DETERMINAR LAS POSICIONES DE TRABAJO (TEACHING).................................. 32
3.3 POSICIONES DEL ROBOT ..................................................................... 33
3.3.1 P99: Posición Inicial ................................................................. 33
3.3.2 P1: Recogida de pieza roja ........................................................ 34
3.3.3 P2: Punto de referencia del módulo retenedor de Montaje ............. 35
3.3.4 P3: Identificación del color de la pieza ........................................ 36
3.3.5 P4: Depósito piezas rojas / metálicas ......................................... 37
3.3.6 P5: Depósito piezas negras ....................................................... 38
3.3.7 P14: Recogida del muelle en Estación Montaje ............................ 39
3.3.8 P15: Punto de referencia módulo Palet Estación Montaje .............. 40
3.3.9 P16: Colocación de la pieza en la rampa Estación Montaje ............. 41
3.3.10 P17: Presencia de Culata en Estación Montaje ......................... 42
3.3.11 P18: Presencia de muelle en Estación Montaje ......................... 43
3.3.12 P19: Recogida de culata en Estación Montaje .......................... 44
3.3.13 P27: Presencia de Culata Estación Punzonado ......................... 45
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3.3.14 P29: Recogida de culata Estación Punzonado .......................... 46
3.3.15 P30: Posición intermedia culata Estación Punzonado ................ 47
4 PROGRAMA DE CONTROL ................................................................... 49
4.1 SEÑALES DE E/S ............................................................................. 49

4.2 PROGRAMAS DE CONTROL ................................................................... 50
4.2.1 Posiciones asociadas ............................................................... 50
4.2.2 Programas de la estación .......................................................... 52
4.2.2.1 Programa 10: Clasificación ................................................ 52
4.2.2.2 Programa 11: Identificación con orientación ........................ 53
4.2.2.3 Programa 12: Identificación con orientación y almacenaje ..... 54
4.2.2.4 Programa 13: Montaje de cilindros..................................... 55
4.2.2.5 Programa 14: Montaje con estación Punzonado ................... 56
4.3 PRECAUCIONES............................................................................... 57
5 MANTENIMIENTO ................................................................................ 59
5.1 LIMPIEZA DE LA ESTACIÓN ................................................................... 59
5.2 AJUSTE DE LOS SENSORES................................................................... 60
5.2.1 Sensores fotoeléctricos ............................................................ 60
6 ROBOT MITSUBISHI RV2-AJ ................................................................. 63
6.1 INTRODUCCIÓN ............................................................................... 63

6.1.1 General .................................................................................. 63
6.1.2 Conexiones ............................................................................. 63
6.1.3 Controlador ............................................................................ 64
6.1.4 Comunicaciones ...................................................................... 64
6.1.5 Ampliación ............................................................................. 64
6.2 CARACTERÍSTICAS DEL ROBOT............................................................... 65
6.3 CARACTERÍSTICAS DEL CONTROLADOR ..................................................... 66
6.4 LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN MELFA-BASIC IV ....................................... 67
6.4.1 Control de movimiento ............................................................. 67
6.4.2 Paletizado (DEF PLT, PLT) .......................................................... 69
6.4.3 Control de programa ................................................................ 69
6.4.4 Entradas y salidas .................................................................... 70
6.4.5 Comunicaciones ...................................................................... 70
6.4.6 Expresiones y operaciones ........................................................ 70
6.5 PRIMEROS PASOS CON EL ROBOT ........................................................... 71
6.5.1 Creación de un programa desde la botonera ................................ 71
6.5.2 Corrección de una línea de programa .......................................... 74
6.5.3 Grabar una posición ................................................................. 75
6.5.4 Moverse a una posición ............................................................ 76
6.5.5 Borrar una posición ................................................................. 77
6.5.6 Probar un programa ................................................................. 78
6.5.7 Funcionamiento en automático .................................................. 79
6.5.8 Programa de ejemplo ............................................................... 81
7 CÉLULA DE FABRICACIÓN MPS-C ....................................................... 87
7.1 DESCRIPCIÓN ................................................................................. 87

7.2 LAS ESTACIONES ............................................................................. 88
7.2.1 Estación 1 – Distribución .......................................................... 88
7.2.2 Estación 2 – Verificación ........................................................... 88
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7.2.3 Estación 3 – Proceso ................................................................ 89
7.2.4 Estación 4 – Manipulación ........................................................ 89
7.2.5 Estación 5 – Almacén Intermedio ............................................... 90
7.2.6 Estación 6 – Robot ................................................................... 90
7.2.7 Estación 6 A – Montaje ............................................................. 91
7.2.8 Estación 7 – Clasificación .......................................................... 92
7.2.9 Estación 8 – Punzonado Hidráulico ............................................. 92
7.3 MONTAJE ...................................................................................... 93
7.3.1 Alimentaciones ....................................................................... 93
7.3.2 Unión mecánica de las estaciones .............................................. 93
7.3.3 Orden de colocación ................................................................ 95
7.4 COMUNICACIONES............................................................................ 99
8 FICHAS TÉCNICAS .............................................................................. 101
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1Introducción
1.1 Objetivos
Las estaciones de la Célula MPS-C se han diseñado para la formación en

automatización industrial en el ámbito de la formación profesional y continuada.
Los sistemas y estaciones del Sistema Modular de Producción facilitan la formación

profesional orientada a la industria, y el hardware consiste en componentes de tipo
industrial, adecuados para fines didácticos.
Además, la formación puede impartirse para inculcar espíritu de equipo, voluntad de

cooperar y habilidades organizativas.
Las fases reales de un proyecto, pueden enseñarse por medio de proyectos de

formación, tales como:
- Planificación
- Montaje
- Programación
- Puesta a punto
- Funcionamiento
- Mantenimiento
- Localización de averías
Pueden enseñarse contenidos didácticos que cubran los siguientes temas:
•Mecánica
- Montaje y ajuste mecánico de una estación
•Neumática
- Conexionado de componentes neumáticos
•Sensores
- Uso correcto de sensores ópticos
- Ajuste
• Robótica:
- Áreas de aplicación de los robots
- Fundamentos de robótica
- Terminología utilizada en robótica
- Programación de robots
•Puesta a punto
- Puesta a punto de un sistema de producción
•Localización de averías
- Localización sistemática de averías en un sistema de producción
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Proponemos algunos temas que se pueden desarrollar con este equipo:
– Sustitución de un sistema de control por relés, por un PLC

– Diseño de los esquemas neumáticos correspondientes
– Selección de pinzas
o pinzas eléctricas
o pinzas neumáticas
– Seguridad durante un fallo de la alimentación neumática
o Reserva de aire comprimido
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1.2 Seguridad
1.2.1 Recomendaciones
Se deben observar siempre las recomendaciones y normas fundamentales sobre

seguridad.
Cualquier persona que trabaje con el Sistema Modular de Producción, debe

observar con especial atención las recomendaciones de seguridad.
Además, deben respetarse las normas y regulaciones sobre prevención de

accidentes, aplicables localmente.
El responsable del funcionamiento se compromete en asegurar que el Sistema

Modular de Producción es utilizado solamente por personas que:
– Estén familiarizadas con las normas básicas relacionadas con la

seguridad operativa y prevención de accidentes.
– Hayan recibido instrucciones en el manejo del Sistema Modular de
Producción.
– Estén medianamente habituados en trabajar con seguridad.
1.2.2 A tener en cuenta
General
– Los alumnos sólo deben trabajar en la estación bajo la supervisión de un
instructor.
– Observar los datos de los componentes individuales de las fichas
técnicas.
Electricidad
– Las conexiones eléctricas deben establecerse y desconectarse sólo
cuando la tensión principal esté cortada
– Utilizar sólo bajas tensiones de hasta 24 V DC.
Neumática
– No sobrepasar la presión admisible de 8 bar (800 kPa).
– No aplicar el aire comprimido hasta que no se hayan establecido y
asegurado todas las uniones con tubos.
– No desconectar conductos de aire que estén bajo presión.
– Hay que tener especial cuidado al aplicar el aire comprimido. Los
cilindros pueden avanzar o retroceder tan pronto se aplique el aire
comprimido.
Mecánica
– Montar todos los componentes en la placa de forma segura.
– No intervenir manualmente a no ser que la máquina se halle parada.
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Sistema robótico
– No tocar ninguna parte móvil del robot durante el funcionamiento.
– Cualquier intervención dentro del espacio operativo sólo debe hacerse
tras haber cortado la tensión.
– No guardar el terminal de mano cerca del robot si no está conectado al
control, ya que el dispositivo de PARO DE EMERGENCIA no funcionaría.
– Si la pinza sostiene una pieza durante un PARO DE EMERGENCIA, ésta se
caerá durante la función de restablecimiento (recorrido al origen).
– El Sistema Modular de Producción está diseñado según los últimos
avances en esta tecnología y cumple con reconocidas normas de
seguridad. Sin embargo, al utilizar el sistema siempre puede haber un
riesgo de ocasionar daños físicos o lesiones graves al usuario o a
terceras partes, o de causar daños a la máquina o a otros bienes
materiales.
El Sistema Modular de Producción debe ser

utilizado exclusivamente con fines didácticos y en
condiciones absolutamente seguras.
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1.3 Garantías y responsabilidades
En principio, se aplican todos nuestros "Términos y Condiciones de Venta". Estos

términos se ponen a disposición del responsable del funcionamiento, a lo más
tardar en el momento de la firma del contrato. Las reclamaciones de la garantía y
responsabilidad por daños a personas y materiales quedan excluidas si estas
pueden imputarse a una o varias de las siguientes causas:
– Uso de la instalación con fines que no son los previstos

– Montaje de la máquina, puesta a punto, funcionamiento o
mantenimiento incorrectos
– Funcionamiento de la instalación utilizando equipos de seguridad
defectuosos o mal montados, o dispositivos protectores fuera de
servicio.
– La falta de observación de notas de las instrucciones de funcionamiento
en relación con el transporte, almacenamiento, montaje, puesta a punto,
funcionamiento, mantenimiento y preparación del equipo
– Modificaciones constructivas no autorizadas en la instalación
– Supervisión inadecuada de la instalación o de componentes sometidos a
desgaste
– Reparaciones llevadas a cabo incorrectamente
– Catástrofes resultantes por causas ajenas o por fuerza mayor.
Festo Didactic declina cualquier responsabilidad por daños a los alumnos, a la

organización, a terceras partes, o a todos ellos, como resultado del uso o aplicación
de los equipos fuera de la situación de pura formación, a no ser que sean causadas
premeditadamente o por manifiesta negligencia por parte de Festo Didactic
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2La Estación del Robot
2.1 Descripción
Según VDI 2860, la manipulación es la creación, cambio definido o mantenimiento

temporal, de una disposición espacial específica de cuerpos geométricamente
determinados.
La función de la estación de Robot es:

- determinar las características del material de una pieza,
- retirar piezas de un receptáculo,
- depositar las piezas en el retenedor de montaje
- depositar las piezas en el almacén de "metálica / roja” o en el de "negras"
- pasar las piezas a la estación siguiente
Las piezas caen por una rampa en el dispositivo retenedor. El robot va a buscar
piezas al dispositivo retenedor con ayuda de una pinza neumática.
Las piezas son depositadas en el retenedor de montaje. Por medio e un sensor

óptico se verifica la orientación de las piezas.
En la mandíbula de la pinza hay dispuesto un sensor óptico que distingue entre

piezas 'negras' y piezas 'no negras'. Las piezas pueden ser depositadas en
diferentes almacenes basándose en estos criterios, o transferirlas a la estación
siguiente.
En combinación con la estación de Montaje (estación 6), las piezas integrantes de

un cilindro de carrera corta se montan formando un cilindro funcional.
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2.2 Componentes
Los componentes más destacados de esta estación son:
- Robot RV-2AJ
- Controlador del robot
- Pinza
- Módulo de rampa
- Módulo retenedor
- Módulo de montaje
- Módulo de almacén
2.2.1 Robot RV-2AJ
Para el transporte de piezas de utiliza un robot angular de brazo articulado vertical,

con 5 ejes.
Algunas características:
- La repetibilidad en la precisión de posicionado del robot es de ± 0.02 mm.

- La velocidad máxima del brazo del robot es de 2200 mm/s
- Se ha integrado la supervisión de la posición final y de eventuales
sobrecargas.
Nota
Para más detalles técnicos, véase el capítulo 2 de las Especificaciones Estándar del
Robot Industrial MELFA:
Manual RV-1A/RV-2AJ
Nº de artículo: 132309, Status 20010522, BFP-A8050-B.
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2.2.2 Controlador del robot
Es donde radica el sistema de control del Robot. Aquí se conecta también la

botonera o TeachBox.
Número Texto Comentario

1 POWER Enciende/Apaga el control (ON/OFF)
2 START Ejecuta el programa
Para el robot inmediatamente.
3 STOP
El servo no se apaga.
4 RESET Restablece una situación de error
El PARO DE EMERGENCIA detiene el robot
5 EMG.-STOP
El servo se apaga
Se utiliza para conectar/desconectar el T/B sin
6 REMOVE T/B
desconectar la potencia
7 CHANGE.DISP Cambia detalles visualizados en el visualizador
8 END Detiene el programa que se esté ejecutando
9 SVO.ON Conecta la potencia de los servomotores.
10 SVO.OFF Apaga la potencia de los servomotores.
11 Status.Number Se muestra el nº de alarma, nº de programa, etc.
12 Conector T/B Base para conectar el T/B
13 Conector RS232C Base para conectar el PC
MODE Auto (Op) Sólo son válidas operaciones desde el
controlador.
14 MODE Teach Sólo son válidas operaciones desde el T/B
MODE Auto (Ext) Sólo son válidas operaciones desde el
dispositivo exterior.
15 UP/DOWN Desliza arriba y abajo los detalles visualizados
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2.2.3 Botonera de Mando
El T/B se utiliza para determinar las posiciones del brazo del robot. Para ayudar en
la programación y para el control del robot, hay integrado un visualizador LCD.
En la parte posterior del T/B hay un interruptor “Hombre Muerto”. Presionar

ligeramente este interruptor mientras se hacen funciones con el servo activado
(ON). Si este interruptor se suelta o se presiona con excesiva fuerza, el servo se
detendrá (OFF)
Nota
Puede hallar más información en:
Capítulo 4.2 del Robot Industrial MELFA, Manual de Hardware Controlador CR1
Nº de artículo: 133799, Status 20010522 , BFP-A8054-D.
1-Visualizador LCD
2-Interruptor ENABLE/DISABLE
3-Interruptor “Hombre Muerto” (Deadman)
4-Interruptor de PARO DE EMERGENCIA
5-Panel de control
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2.2.4 Pinza
El brazo del robot lleva montada una pinza neumática. Las mandíbulas de la pinza
están construidas de tal forma que ésta tiene tres posiciones de sujeción.
La pinza exterior (1) y la pinza intermedia (2), se utilizan para transportar las piezas
cuerpo y tapa.
La pinza de émbolo / muelle (3) se utiliza para transportar el émbolo o el muelle.
Un sensor óptico de reflexión directa (con cable de fibra óptica) integrado en la

mandíbula de la pinza, se utiliza para la identificación del color de las piezas.
Notas
- La tapa, el émbolo y el muelle se utilizan para el montaje de cilindros.
- La estación Robot sólo utiliza el cuerpo de los cilindros como pieza para
montaje.
- No se dispone de detección de 'Pinza abierta / pinza cerrada'.
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2.2.4.1 Montaje de la pinza
La pinza se sujeta al robot mediante cuatro tornillos tipo Allen. La posición correcta
de montaje es la indicad a continuación.
Con los ejes A y B marcando los siguientes valores (se pueden observar en la
botonera del robot):
Eje A: 0º
Eje B: 180º
La posición de la pinza debería quedar como se ve en la figura siguiente (posición

número 2, referencia del módulo de montaje):
Si no es así, desmontar la pinza aflojando los cuatro tornillos y colocarla en la

posición correcta.
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2.2.5 Módulo de rampa
El módulo de Rampa se utiliza para transportar o almacenar las piezas.
El ángulo de inclinación de la rampa puede ajustarse sin escalonamientos.
En la estación Robot, el módulo de rampa se utiliza como alimentador de piezas

para el módulo retenedor.
No insertar la pieza manualmente en el retenedor. Utilizar la rampa para la

alimentación.
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2.2.6 Módulo retenedor
Las piezas se introducen a través de la rampa en el módulo Retenedor y son

detectadas en el retenedor por medio de un sensor óptico de reflexión.
No insertar la pieza manualmente en el retenedor. Utilizar la rampa para la

alimentación.
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2.2.7 Módulo de montaje
Las piezas se montan en el módulo retenedor de montaje.
En el módulo retenedor se encuentra el punto de referencia. Durante el

procedimiento de determinación de posiciones (teaching), el brazo del robot se
mueve al punto de referencia. Empezando a partir del punto de referencia, en el
programa del robot se calculan las demás posiciones para el módulo retenedor de
montaje.
1-punto de referencia.
2-sensor óptico
3-bulón de centraje de la tapa
4-posición de 'Identificación'
5-posición de 'Montaje'
Un sensor óptico de reflexión directa se utiliza para verificar la orientación del

cuerpo de las piezas y la tapa. La orientación permite depositar las piezas en la
posición de 'Montaje' para que queden fijas por medio de un bulón. De esta manera
no girarán cuando el robot proceda al roscado de la tapa.
En la posición de 'identificación' se determina el color del cuerpo de la pieza.
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2.2.8 Modulo de almacén
El módulo almacén se utiliza para almacenar piezas redondas. Una corredera de

bloqueo impide que las piezas caigan durante su extracción del retenedor.
Pueden almacenarse hasta 8 piezas en cualquier orden en el cilindro almacén.
©Festo Didactic 24
2.3 Conexionado
Las interconexiones entre los diferentes módulos se realizan mediante conectores

específicos:
- Controlador del robot – robot:

o Conectar el cable de potencia del motor (CN1) y el cable de señal
del motor (CN2) al controlador (parte posterior) y al robot.
- Controlador del robot – T/B:
o Conectar el cable del T/B al conector del T/B en la parte frontal del
controlador.
- Controlador del robot – Estación:
o El terminal XMA2 debe conectarse a través de un cable especial de
E/S (cable con recubrimiento rojo, un extremo 24 pines y el otro 50
pines) al controlador del robot (E/S externas)
- Robot – electroválvula:
o Las dos bobinas de las electroválvulas deben conectarse a través
de cables a los terminales GR1 y GR2 en la parte posterior del
controlador.
©Festo Didactic 25
2.4 Puesta a cero
Retirar las piezas de los puntos de transferencia de los módulos o estaciones.
El robot RV2AJ tiene un sistema de posicionado basado en encoders absolutos, por

lo cual, la posición de inicio se determinará por programa (posición 99)
El robot Mitsubishi RV-2AJ es un robot industrial.

Es Peligroso mantenerse cerca del área de trabajo
mientras el robot se mueve.
Deben tomarse todas las precauciones posibles
para operar el robot con seguridad
©Festo Didactic 26
2.5 Posición inicial
Es la situación tal que los elementos de la estación se encuentran listos para realizar
la secuencia de trabajo al recibir la orden de Marcha. Siempre se debe partir de esta
situación.
- Robot en posición inicial

- Pinza abierta
2.6 Secuencia de trabajo
Una vez tengamos la estación en su posición inicial:
- Alimentar una pieza a través de la rampa al módulo retenedor

- Iniciar la secuencia en la estación de Robot:
- Girar el interruptor de MODO del controlador del robot a la posición Auto
(Op)
- Seleccionar la visualización del menú de programas presionando el
pulsador CHANG.DISP.
- Utilizando los pulsadores UP y DOWN, seleccionar el número de programa
correcto.
- Poner en marcha la potencia a los servos accionando el pulsador SVO ON.
- Presionar el pulsador START del controlador del robot.
Éste queda a la espera de detectar una pieza en el módulo retenedor de entrada.

Al detectar la pieza, éste se pone en marcha.
1. La pieza es transportada al módulo retenedor de Montaje y colocada en

posición de identificación.
Pieza negra
2. La pieza es transportada a la posición de Montaje.
3. Se utiliza la pinza externa para sujetar la pieza. Ésta es transportada al
almacén de 'piezas negras'.
Pieza roja o plateada
2. La pieza es transportada a la posición de Montaje.
3. Se utiliza la pinza externa para sujetar la pieza. Ésta es transportada al
almacén de piezas "rojas / plateadas'.
4. La pieza es depositada.
©Festo Didactic 27
2.7 Combinaciones
Las estaciones de la Célula se pueden combinar de la siguiente manera con la

estación de Robot:
Nombre Montaje Montaje

anterior Posterior
E1- Distribución - -
E2- Verificación X -
E3- Proceso X -
E4- Manipulación X -
(PickAlfa)
E5- Pulmón X X
E6- Robot - -
E6A- Montaje - X
E8- Punzonado - -
E7- Clasificación - X
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3Posibilidades de trabajo
En combinación con la estación de Montaje, es posible montar completamente los

cilindros de simple efecto.
Para que el robot pueda saber dónde moverse, es necesario determinar una serie de
posiciones de trabajo.
En la estación de montaje, y en la misma del robot, hay dos puntos de referencia

que servirán para fijar la mayoría de las posiciones de trabajo.
3.1 Configuración de la brida
Con el robot trabajando como estación aislada, o en combinación con la estación de

Montaje, la pinza trabaja siempre sobre la misma orientación de coordenadas, con
lo cual se utiliza siempre su plano inferior para sujetar las piezas (marcas 1, 2 y 3 del
dibujo)
Al grabar las posiciones de trabajo, el offset introducido en cada posición debido a

la longitud de la pinza (Tool length), queda compensado de forma automática
(recordemos que el robot “mide” su posición desde la brida de unión de la pinza)
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Cuando el robot trabaja en combinación con la estación de Punzonado Hidráulico, la
pinza utilizará todas las posibilidades de sujeción de pieza, lo cual implicará variar
la orientación vertical de la pinza para utilizar el plano perpendicular al habitual de
trabajo.
En el caso de recogida de piezas con el plano lateral de la pinza, como se muestra en

la figura de la derecha, los movimientos lineales, son lineales vistos desde la brida.
Por ejemplo, en un movimiento lineal horizontal, con la pinza en la posición
mostrada en la figura siguiente, una línea vertical centrada en la brida del robot
describirá un movimiento rectilíneo, pero el plano de la brida irá girando con esta
línea por eje, lo cual originará un arco en el extremo de la pinza, que se “adelanta”.
Este fenómeno es causa de problemas al trabajar con posiciones relativas, pues

parece que el robot no mide bien. Por esta causa se utiliza aquí la corrección de la
longitud de la pinza (tool length), de manera que los movimientos se calculen desde
el extremo de la misma.
La corrección se puede hacer por programa, mediante la instrucción TOOL, pero

puede originar confusiones a la hora de programar posiciones mediante la consola.
En este caso, realizaremos el ajuste desde la consola, de manera que todas las
posiciones que se memoricen sean “reales” (desde el extremo de la pinza)
©Festo Didactic 30
En la pantalla de la consola, seleccionaremos, en el menú principal, la opción:
MAINT / PARAM.
En esta pantalla:
1. Rellenamos el paréntesis izquierdo con el parámetro a modificar: MEXTL
2. Pulsamos la flecha de bajar, pasando al paréntesis de la derecha.
3. Escribimos: 3 (tercer elemento, eje Z)
4. Pulsamos INP , apareciendo el valor 0.00 (la longitud adicional del eje Z)
5. Entramos el valor de la distancia desde la brida al centro de la pinza lateral:
95.0mm
6. Pulsamos INP
7. Apagamos el controlador y lo volvemos a encender.
8. Repetimos los pasos hasta el paso 4 para verificar el valor actualizado.
9. Una vez comprobado el cambio, con MENU, salimos de esta opción
De ahora en adelante, todos los movimientos de la pinza se realizarán teniendo en

cuenta la longitud de la misma.
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3.2 Determinar las posiciones de trabajo (teaching)
El procedimiento para determinar las posiciones de trabajo del robot:

1. Poner en marcha el controlador del robot.
2. Liberar el interruptor de PARO DE EMERGENCIA
3. Accionar el pulsador RESET en el controlador para acusar recibo de errores
o accionar el pulsador ERROR RESET en la consola.
4. Girar el interruptor MODE, en el controlador del robot, en posición TEACH.
5. Girar el interruptor conmutador en la consola a posición ENABLE.
6. La actuación sobre los pulsadores MENU muestra la pantalla de inicio.
7. Seleccionar : 1 (TEACH) accionando el pulsador INP/EXE.
8. Introducir el número de programa (1 o 2)
9. Accionar el pulsador INP/EXE.
10. Accionar el pulsador POS. Seleccionar una posición especifica accionando
los pulsadores +/FORWD o. -/BACKWD.
11. Seleccionar una posición P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8, P9 y P99.
12. Pulsar el interruptor “Hombre Muerto” y el pulsador STEP/MOVE.
13. Cuando los servomotores se activen, accionar el pulsador INP/EXE.
14. El brazo del robot se mueve a la posición seleccionada.
15. ¡Tener cuidado y evitar colisiones!
16. Verificar la posición.
17. Si la posición es correcta, ir al paso 10 y verificar la siguiente posición. Si la
posición no es correcta, proceder con el paso 18.
18. Presionar el interruptor “Hombre Muerto” en la parte posterior de la
consola.
19. Seleccionar un sistema de coordenadas, por ejemplo, XYZ.
20. Accionar el pulsador STEP/MOVE y desplazar el robot accionando los
pulsadores –X, +X, –Y, +Y, –Z, +Z, –A, +A, –B, y +B.
21. Accionar el pulsador –/BACKWD para reducir la velocidad del brazo del
robot, en la consola vemos el porcentaje de velocidad aplicable.
22. Cuando se alcanza la posición correcta, presionar dos veces el pulsador
ADD. La posición actual es transferida a la lista de posiciones.
23. Volver al paso 10 para verificar la siguiente posición.
Nota
Accionando los pulsadores HAND y –C o el HAND y +C, se cierra y se abre la pinza
respectivamente.
©Festo Didactic 32
3.3 Posiciones del robot
Para trabajar, el robot necesita saber la ubicación de una serie de posiciones.
3.3.1 P99: Posición Inicial
Es la posición de partida de programa:
- La pinza se halla en una posición en la que no son posibles colisiones con

otros componentes de la estación.
- Ningún eje del brazo del robot está cerca de una posición final.
- Los dos triángulos en la brida de instalación de la mano y en el adaptador
de la pinza se hallan alineados (El valor del eje A debería marcar 0°, y el
valor del eje B debería marcar 180°)
Cumpliendo estas condiciones, guardar la posición.
©Festo Didactic 33
3.3.2 P1: Recogida de pieza roja
El robot se halla en su posición inicial.
1. Colocar una pieza roja en el retenedor.

2. Girar la pinza de forma que las mandíbulas de la pinza estén paralelas a la
rampa.
3. La pinza exterior mira hacia el retenedor.
4. Mover la pinza a la posición de recogida. Cuando la pinza está cerrada, la
pieza queda firmemente sujeta por la pinza exterior.
5. Guardar la posición.
©Festo Didactic 34
3.3.3 P2: Punto de referencia del módulo retenedor de Montaje
Esta posición es muy importante que se programe con exactitud, pues se utiliza
como referencia para generar el resto de posiciones en la plataforma de montaje.
El robot se halla en posición inicial.
1. Se toma el mandril con la pinza intermedia.

2. Mover la pinza hasta que la punta elástica del mandril se acerque al
punto de referencia en el módulo retenedor de Montaje.
Notas
- ¡Reducir la velocidad del robot mientras se acerca al punto de referencia!
- El valor del eje A debería marcar 0°.
- El valor del eje B debería marcar 180°.
Guardar la posición.
Esta posición debe quedar exactamente como se ve en el

dibujo: el eje A marcando 0º y el eje B marcando 180º.
Si no es así, desmontar la pinza (los cuatro tornillos tipo
Allen de la brida) y girarla para que quede como en el dibujo.
©Festo Didactic 35
3.3.4 P3: Identificación del color de la pieza
1. Colocar una pieza roja en la posición de identificación del módulo

retenedor de Montaje.
2. Mover la pinza hasta que el sensor óptico para detección del color en
las mandíbulas de la pinza apunte al centro de la pieza. La distancia
entre la cabeza del sensor y la pieza es de aproximadamente 1 cm.
Nota
Deben detectarse las piezas rojas y metálicas, no las negras. Si es necesario,
cambiar la sensibilidad de la unidad de fibra óptica.
©Festo Didactic 36
3.3.5 P4: Depósito piezas rojas / metálicas
- Se toma una pieza roja con la pinza exterior.

- Mover la pinza hasta que la pieza esté depositada en el módulo Almacén.
©Festo Didactic 37
3.3.6 P5: Depósito piezas negras
- Se toma una pieza negra con la pinza exterior.

- Mover la pinza hasta que la pieza esté depositada en el módulo Almacén.
©Festo Didactic 38
3.3.7 P14: Recogida del muelle en Estación Montaje
Mover la pinza a la posición de recogida.

Cuando la pinza está cerrada, el muelle queda firmemente sujeto por la pinza.
©Festo Didactic 39
3.3.8 P15: Punto de referencia módulo Palet Estación Montaje
1. Se toma el mandril con la pinza intermedia.

2. Mover la pinza hasta que la punta elástica del mandril se acerque al
punto de referencia en el módulo Palet.
Notas
El palet de los émbolos debe quedar situado tal

como se muestra en el dibujo, alineado con el
borde de la plataforma de la estación.
©Festo Didactic 40
3.3.9 P16: Colocación de la pieza en la rampa Estación Montaje
1. Tomar un cilindro rojo montado (cuerpo rojo con culata) con la pinza
exterior.
2. Mover la pinza a la posición de entrega. Cuando la pinza se abre, el
cilindro es depositado en la rampa.
©Festo Didactic 41
3.3.10 P17: Presencia de Culata en Estación Montaje
1. Colocar una culata en el punto de transferencia del módulo almacén de

culatas.
las mandíbulas de la pinza apunte al centro de la culata. La distancia
entre la cabeza del sensor y la culata es de aproximadamente 1 cm.
Nota
Cambiar la distancia entre la cabeza del sensor y la culata hasta que ésta sea
detectada. ¡No cambiar la sensibilidad de la unidad de fibra óptica!
©Festo Didactic 42
3.3.11 P18: Presencia de muelle en Estación Montaje
1. Colocar un muelle en el punto de transferencia del módulo almacén de

muelles.
las mandíbulas de la pinza apunte a las espiras superiores del muelle.
La distancia entre la cabeza del sensor y muelle es de,
aproximadamente 1 cm.
Nota
Cambiar la distancia entre la cabeza del sensor y el muele hasta que éste sea
detectado. ¡No cambiar la sensibilidad de la unidad de fibra óptica!
©Festo Didactic 43
3.3.12 P19: Recogida de culata en Estación Montaje
Mover la pinza a la posición de toma. Cuando se cierra la pinza, la culata queda

firmemente sujeta por la pinza.
©Festo Didactic 44
3.3.13 P27: Presencia de Culata Estación Punzonado
3. Colocar una culata en el punto de transferencia del módulo almacén de

culatas para que se active el piloto neumático.
las mandíbulas de la pinza apunte al centro del indicador neumático.
La distancia entre la cabeza del sensor y el indicador es de,
aproximadamente 1 cm.
Nota
Cambiar la distancia entre la cabeza del sensor y el indicador hasta que éste sea
detectado.
¡No cambiar la sensibilidad de la unidad de fibra óptica!
©Festo Didactic 45
3.3.14 P29: Recogida de culata Estación Punzonado
Mover la pinza a la posición de toma. Cuando se cierra la pinza, la culata queda

firmemente sujeta por la pinza.
Se recomienda mover los elementos que molesten (véase el grupo de

mantenimiento de la estación del robot.)
©Festo Didactic 46
3.3.15 P30: Posición intermedia culata Estación Punzonado
El robot se halla en posición inicial
El mandril es tomado por las mandíbulas posteriores de la pinza
Mover la pinza hasta que la punta elástica del mandril se acerque al punto de
referencia en la escuadra de montaje de la herramienta y la punta quede oculta (las
dos superf icies, la de la plataforma y la del mandril, tocándose).

©Festo Didactic 47
La posición de la plataforma en la estación es bastante crítica debido a la serie de
movimientos que debe realizar el robot. Por ello se recomienda montar la misma tal
como se indica a continuación:
48mm
La distancia entre la base de la plataforma y el borde de la estación debe ser de

48mm (aproximadamente, si es menor, el brazo del robot está en el límite de
movimientos, y si es mayor, puede no tener espacio para maniobrar a la hora de
coger las tapas de la estación de punzonado)
¡Es vital que la plataforma esté perfectamente

alineada con la mesa (eje X)!
©Festo Didactic 48
4Programa de control
4.1 Señales de E/S
Las señales utilizadas para el control de la estación:
Señal Señal Símbolo Comentario

Módulo Robot
I0 E8 Pieza entrada Detectada pieza en la entrada

I1 E9 Pieza no negra Pieza detectada por la pinza
I2 E10 Orientación OK Orientación de la pieza correcta
I3 E11
I4 E12
I5 E13
I6 E14
I7 E15 Permiso Salida Siguiente estación libre
O0 A901 Abrir Pinza

O1 A902 Cerrar Pinza
O2 A903
O3 A904
O4 A905
O5 A906
O6 A907
O7 A908
©Festo Didactic 49
4.2 Programas de control
El control de la estación se realiza mediante la unidad de control MELFA CR1. Es la

CPU del robot, donde se almacenarán los programas y las posiciones de trabajo.
Para mostrar las posibilidades de trabajo y programación, se han diseñado una serie
de programas que permiten trabajar al robot como estación independiente, o en
combinación con la estación de montaje.
Es muy recomendable, la primera vez, probar cada programa a

velocidad lenta (override, en el controlador del robot, a valor
bajo) para asegurar su correcto funcionamiento y verificar que
no habrá colisiones.
Estos programas tiene asociadas sus propias posiciones. A continuación se

describen todas las posiciones utilizadas, indicando en cada programa las que se
deben utilizar.
4.2.1 Posiciones asociadas
Las posiciones de los programas están descritas en el apartado “Posiciones del

robot”. Aquí se ofrece un breve descriptivo de las mismas.
P1:
Coge la pieza de la bandeja de entrada mediante la pinza exterior. La pinza está
alineada con la bandeja.
P2:
Posición de centrado en la bandeja de ensamblado mediante punta de prueba
sujeta con la pinza central.
La posición de la pinza debe ser tal que ésta esté alineada en el sentido longitudinal
de la estación. Mediante la botonera, colocar el Eje A en 0º y el Eje B en 180º.
P3:
Identificación de la pieza depositada en la plataforma de montaje. La fotocélula se
sitúa a 1 cm. aprox de la pieza.
P4:
Depósito de la pieza en el almacén delantero (Piezas rojas y metálicas)
P5:
Depósito de la pieza en el almacén trasero (Piezas negras)
P14:
Recogida del muelle del módulo dispensador de la estación de montaje (Véase el
manual de la estación 6 A)
©Festo Didactic 50
P15:
Posición de centrado en el palet de émbolos mediante punta de prueba sujeta con la
pinza central (Véase el manual de la estación 6 A)
La posición de la pinza debe ser tal que ésta esté alineada en el sentido longitudinal
de la estación. Mediante la botonera, colocar el Eje A en 0º y el Eje B en 180º.
P16:
Colocar pieza en la rampa (Véase el manual de la estación 6 A)
P17:
Detección de tapa de cilindro (Véase el manual de la estación 6 A)
P18:
Detección de muelle (Véase el manual de la estación 6 A)
P19:
Recogida de tapa de cilindro (Véase el manual de la estación 6 A)
P27:
Presencia de culata en estación de Punzonado (Véase manual de la estación 8)
P29:
Recogida de culata en estación de Punzonado
P30:
Punto de referencia de estación de Punzonado
P99:
Posición inicial, sobre la zona de entrada de piezas y por encima del nivel de los dos
depósitos.
©Festo Didactic 51
4.2.2 Programas de la estación
Los programas pueden quedar residentes en la memoria del controlador del robot
(tiene capacidad para 88 programas con sus respectivas posiciones)
El lenguaje utilizado ha sido el MELFA-BASIC IV.
4.2.2.1 Programa 10: Clasificación
Modo de trabajo: estación independiente.

Posiciones necesarias: P1,P2,P3,P4,P5,P99
Nombre del programa: 10.MB4
1. Cuando llega una pieza por la rampa, se detiene en la bandeja de recogida.

La fotocélula PART_AV detecta la presencia de pieza (su ajuste de
sensibilidad permite detectar todas las piezas)
Detector
PART_AV
2. El robot tiene una rutina que consulta el estado de la fotocélula cada 3

segundos. Si se detecta pieza, se coge y traslada hacia el punto de
identificación en la bandeja de montaje.
3. El robot identifica la pieza (posición P3) mediante el sensor fotoeléctrico

montado en la pinza (B1), determinando si ésta es negra o no.
4. Cogerá la pieza mediante la pinza exterior, y las piezas rojas y metálicas las
depositará en el almacén delantero, y las piezas negras en el almacén
trasero.
©Festo Didactic 52
4.2.2.2 Programa 11: Identificación con orientación

Posiciones necesarias: P1,P2,P3,P99


3. El robot identifica la pieza mediante el sensor fotoeléctrico montado en la

pinza (B1), determinando si ésta es negra o no.
4. La pieza se recoge con la pinza central (número 2 del dibujo), colocándose

encima de la célula fotoeléctrica de la bandeja de montaje (B2). En este
punto se hace girar la pinza sobre su eje para localizar uno de los tres
agujeros de la base del cilindro (el ajuste de sensibilidad debe ser tal que
se pueda detectar el cambio de luz entre la base del cilindro y uno de los
tres agujeros de la base del mismo)
5. Una vez detectado, se desplaza la pieza hacia la posición de ensamblado, y

se corrige la posición del mismo para poder encajarlo en el pivote de la
posición de montaje.
6. En el caso de fallar la detección del agujero de la base del cilindro, se para

el robot mediante una orden de Stop. Para reiniciar el programa deberá
pulsarse Start.
©Festo Didactic 53
4.2.2.3 Programa 12: Identificación con orientación y almacenaje

Posiciones necesarias: P1, P2, P3, P4, P5, P99



4. La pieza se recoge de la posición de identificación (marcada como 4 en el

dibujo) con la pinza central, colocando el borde del cilindro encima de la
célula fotoeléctrica de la bandeja de montaje (número 2 del dibujo). Se
hace girar para localizar uno de los tres agujeros de la base del cilindro (el
ajuste de sensibilidad debe ser tal que se pueda detectar el cambio de luz
entre la base del cilindro y uno de los tres agujeros de la base del mismo)
En el caso de fallar la detección del agujero de la base del cilindro, se para el robot
mediante una orden de Stop. Para reiniciar el programa deberá pulsarse Start.

6. El cilindro se recoge con la pinza externa

(número 1 del dibujo) y se deposita en el
almacén correspondiente.
©Festo Didactic 54
4.2.2.4 Programa 13: Montaje de cilindros
Modo de trabajo: estación coordinada con estación 6ª, Montaje.

Posiciones necesarias: P1, P2, P3, P14, P15, P16, P17, P18, P19, P99



4. La pieza se recoge de la posición de identificación (marcada como 4 en el

dibujo) con la pinza central, colocando
el borde del cilindro encima de la
célula fotoeléctrica de la bandeja de
montaje (número 2 del dibujo). Se
hace girar para localizar uno de los
tres agujeros de la base del cilindro (el
ajuste de sensibilidad debe ser tal que
se pueda detectar el cambio de luz
entre la base del cilindro y uno de los tres agujeros de la base del mismo)
En el caso de fallar la detección del agujero de la base del cilindro, se para

el robot mediante una orden de Stop. Para reiniciar el programa deberá
pulsarse Start.

6. Encajado el cilindro, se realiza el montaje del

émbolo y el muelle.
7. La tapa se recoge del cargador, se coloca en

la bandeja de montaje, en el pivote 3, donde
se hace girar para localizar el cierre.
8. La tapa se rosca con la pinza central.
9. El cilindro montado se coge con la pinza externa y se deposita en la rampa

de salidas.
©Festo Didactic 55
4.2.2.5 Programa 14: Montaje con estación Punzonado
Modo de trabajo: estación coordinada con estación 6 A, Montaje y 8, Punzonado.

Posiciones necesarias: P1, P2, P3, P14, P15, P16, P27, P29, P30, P99
Es idéntico al programa 13, con la salvedad de que la tapa se recoge de la estación

de punzonado.
En Este programa se utiliza la corrección de la longitud de la

herramienta (tool length), por lo cual debe modificarse este
parámetro mediante la consola de control (véase apartado:
Configuración de la brida)
©Festo Didactic 56
4.3 Precauciones
Debido a la complejidad de movimientos requeridos para ejecutar la secuencia

programada, se recomienda, antes de probar la estación:
- Retirar de la estación del robot los tubos utilizados como almacenes

verticales en los programas 10 y 12.
- Retirar hacia atrás (hasta que quede horizontal) el grupo de mantenimiento

de la estación del robot.
©Festo Didactic 57
- Retirar de la estación de Montaje el tubo utilizado como almacén de
muelles y el tubo utilizado como almacén de tapas.
- Verificar la colocación de la plataforma de intercambio para el punzón de

recogida de tapas (véase la descripción de la posición 30 en el apartado
correspondiente)
¡ IMPORTANTE !
La primera prueba de un programa de robot debe hacerse a
velocidad muy reducida (parámetro OVERRIDE, OVR = 10%
o menos) para verificar que los recorridos del robot están
libres de obstáculos (Muy en especial el programa 14)
Un punto muy importante es el comportamiento de la manguera que lleva la

alimentación neumática y la fibra óptica de la pinza del robot. Debe revisarse
periódicamente cada punto de sujeción del mismo y las posibles torceduras o
situaciones de riesgo de enganche, tal como se muestra en la fotografía.
©Festo Didactic 58
5 Mantenimiento
5.1 Limpieza de la estación
La estación de Distribución casi no necesita mantenimiento.

Utilizar un cepillo o un paño que no se deshilache para realizar la limpieza de la
estación y de sus componentes.
Debería limpiarse lo siguiente a intervalos regulares:
- Las lentes de los sensores ópticos y los reflectores catadióptricos

- Toda la estación
No utilizar agentes de limpieza agresivos o abrasivos.
©Festo Didactic 59
5.2 Ajuste de los sensores
Es conveniente revisar periódicamente los ajustes de los diferentes sensores que

aparecen en las estaciones, pues suelen ser causa de la mayor parte de las averías
(interrupciones de funcionamiento debidos a fallos de detección)
5.2.1 Sensores fotoeléctricos
En las Estaciones se utilizan unos emisores-receptores ópticos para el diálogo

entre éstas.
emisor receptor
Comprobar la alineación de los mismos (deben estar encarados a la hora de

ensamblar las estaciones)
El estado de la detección se puede verificar

mediante unos pilotos integrados en el mismo
sensor.
©Festo Didactic 60
En la Estación de Robot hay varios sensores de reflexión directa
- En la bandeja de entradas, y da información sobre la presencia de pieza
- En la pinza, para saber si la pieza es negra o no.
- En el Módulo de montaje, para determinar la orientación de la pieza
Este tipo de fotocélulas se basa en la

detección de la luz reflejada por el
objeto a detectar.
El ajuste se realiza mediante un

tornillo situado en el cuerpo de la
fotocélula (en un círculo, en la
imagen)
Utilice para el ajuste un destornillador

miniatura (tornillo de ajuste en el
módulo electrónico)
Cuando la detección es correcta, se

enciende el indicador luminoso.
Se recomienda limpiar de forma periódica,

CON UN PAÑO LIMPIO Y SECO,
la óptica de los sensores y la superficie del catadióptrico.
Podrían depositarse partículas de suciedad que originasen
falsas detecciones.
©Festo Didactic 61
©Festo Didactic 62
6Robot Mitsubishi RV2-AJ
6.1 Introducción
6.1.1 General
El diseño del Robot RV2-AJ lo hace ideal para aplicaciones donde no sobra el espacio
y con movimiento de cargas de hasta 2 Kg de peso.
Este robot tiene un alcance (con la pinza hacia abajo) de 410mm, y combina una
velocidad máxima de 2,100mm/s con una repetibilidad de ±0.02mm.
Los servomotores de corriente alterna, unidos a encoders de posición absolutos

garantizan una fiabilidad y bajo mantenimiento que son difíciles de superar por un
robot de estas características.
Los encoders de posición absolutos permiten, además, apagar el robot en cualquier

momento. Al conectar de nuevo la alimentación, podrá continuar trabajando desde
la posición actual.
6.1.2 Conexiones
El brazo del robot tiene integradas en su interior una serie de conductos que
permiten la conexión de pinzas y ventosas neumáticas. También tiene integrado un
conector para cuatro sensores, y la posibilidad de utilizar pinzas de accionamiento
eléctrico.
©Festo Didactic 63
6.1.3 Controlador
El controlador utilizado se basa en el mismo que utilizan los robots de mayores

dimensiones de la marca, trabajando con las mismas posibilidades y, lo más
importante, el mismo lenguaje de programación.
El corazón del controlador es una CPU de 64 bit que permite la ejecución en paralelo
de, hasta 32 programas en modo multitarea. Es decir, mientras se está moviendo
puede recibir datos, activar o desactivar entradas y salidas, hacer cálculos, y 28
tareas más.
6.1.4 Comunicaciones
Un puerto RS232 y 16 entradas y salidas digitales son el equipamiento de serie para

comunicar el robot con el exterior. Es posible ampliar las señales a 240 entradas y
240 Salidas.
Un adaptador permite comunicar el robot mediante red Ethernet (Protocolo TCP/IP),

aprovechando las capacidades de transmisión que brinda este sistema de
transmisión.
Otra opción, la red CC-Link, de Mitsubishi, permite el intercambio rápido de datos,

sobre todo entre el robot y un PLC.
6.1.5 Ampliación
La posibilidad de adaptar módulos de expansión permiten expandir el alcance del

robot de forma casi ilimitada al aumentar el número de grados de libertad. Por
ejemplo, es posible montar el robot sobre un eje lineal que permita el acceso a
múltiples posiciones de trabajo dentro de una célula de producción.
©Festo Didactic 64
6.2 Características del robot
Modelo RV-2AJ
Grados de libertad 5
Motores Servomotores AC ( Ejes J1, J3 y J5 con freno)
Detección de posición Encoders absolutos
Máxima carga (Kg) 2
Longitud del brazo (mm) 250+160
Alcance radial máximo (mm) 410
Límites (grados) J1 ±150
J2 180(-60~+120)
J3 230 (-110~+120)
J4 --
J5 ±90
J6 ±200
Velocidad máxima (grados/s) J1 180
J2 90
J3 135
J4 --
J5 180
J6 210
Velocidad máxima (mm/s) 2100
Repetibilidad (mm) ±0.02
Peso (Kg) 17
Cableado 4 entradas (pinza) / 4 salidas (base)
Conexiones aire ø4mm x 4 en la base
Instalación Suelo o techo
©Festo Didactic 65
6.3 Características del controlador
Modelo CR2-571
Control de recorrido Punto a punto, Continuo
Ejes controlables 6, simultáneos
CPU 64 bit RISC/DSP
Funciones principales Interpolación indirecta y directa,
interpolación en 3 dimensiones,
paletizado, ramificación de programas,
subrutinas, multitarea, etc.
Lenguaje de programación MELFA-BASIC IV
y MoveMaster
Aprendizaje de posiciones Teaching, Entrada manual de datos (MDI)
Memoria Posiciones 2,500
Pasos de
5,000
programa
Programas 88
Entradas
I/O 16/16 (max. 240/240)
externas
Asignado por salida general (1"STOP"
Exclusivas
fijo)
Pinza 4/0 (con opciones: 4/4)
Emergencia 1
Puerta 1
Interfases RS232C 1 (PC, visión, etc.)
RS422 1 (teaching box)
Ranura para
1 (pinza eléctrica y neumática)
pinza
Expansión 0 ( 3 para ampliaciones)
Robot I/O link 1
©Festo Didactic 66
6.4 Lenguaje de programación MELFA-BASIC IV
Es el lenguaje utilizado por el controlador para la realización de programas. Las

posibilidades de este lenguaje se escriben a continuación.
6.4.1 Control de movimiento
- Interpolación de ejes (MOV)

El robot se mueve a la posición designada mediante interpolación de todos
sus ejes. El camino seguido no se define.
- Interpolación lineal (MVS)

Se sigue una trayectoria rectilínea para ir de una posición a otra.
- Interpolación circular (MVR)

La trayectoria es circular mediante interpolación en tres dimensiones, y se
determina mediante tres puntos.
©Festo Didactic 67
- Movimiento continuo (CNT)
El brazo del robot se mueve entre las posiciones sin detener su movimiento.
Podemos definir el arco que se describirá al cambiar de trayectoria para ir a
la siguiente posición.
- Control de Tiempo de aceleración/frenado y velocidad

ACCEL: % respecto de la máxima permitida
OVRD: Velocidad aplicada en todo el programa, en %
JOVRD: Velocidad aplicada a la interpolación de ejes, en %.
SPD: Velocidad de interpolación lineal y circular de la pinza en mm/s
OADL: Aceleración/frenado óptimos
- Confirmación de posición (FINE)

Permite determinar la precisión de posicionado.
- Control de recorrido (PREC)

Podemos aumentar el control de recorrido para tener trayectorias más
precisas.
- Control de la pinza/herramienta (HOPEN, HCLOSE, TOOL)

Para abrir, cerrar y determinar las dimensiones de la pinza utilizada.
©Festo Didactic 68
6.4.2 Paletizado (DEF PLT, PLT)
Funciones especificas para realizar operaciones de paletizado.
6.4.3 Control de programa
Podemos controlar la evolución del programa mediante ramificaciones,

interrupciones, subrutinas, etc.
- Ramificaciones
GOTO: Salto incondicional a una línea

ON GOTO: Salto condicional
IF THEN ELSE: Evaluación de condiciones
SELECT CASE : Salto múltiple según condiciones
WAIT: Espera al valor definido de una variable
- Repeticiones (FOR NEXT / WHILE WEND)

Repetición de partes de programa mientras se cumplan las condiciones.
- Interrupciones (ACT)
Permite realizar acciones antes de que el robot termine de ejecutar una
orden.
- Subrutinas y Subprogramas (GOSUB CALLP)

Podemos dividir el programa en módulos o subprogramas para mejorar el
entendimiento del mismo y reducir el número de líneas.
- Temporizadores (DLY)
Retrasos en la ejecución de una orden o en la activación de salidas (pulsos)
- Paro (HLT / END)

Es posible detener el programa (el robot se para) en un punto y continuar
después, o finalizar el ciclo y el programa.
©Festo Didactic 69
6.4.4 Entradas y salidas
Permiten interactuar al robot con su entorno, y realiza el control mediante otros

elementos, tales como PLC’s.
WAIT: Espera a que la señal de entrada alcance el valor deseado

CLR: desactivación de señales de salida
Se trabaja con variables de sistema (M_OUT, M_OUTB, M_OUTW, M_DOUT)
6.4.5 Comunicaciones
Se puede realizar el intercambio de información con otros elementos tales como un

ordenador (puerto serie, TCP/IP)
OPEN: abre la línea de comunicación

CLOSE : cierra la línea de comunicación
PRINT : envía datos en formato ASCII
INPUT: recibe datos en ASCII
COM: procesos de interrupción en la línea de comunicación.
6.4.6 Expresiones y operaciones
Se permite el uso de múltiples operadores aritméticos, de sustitución, de

comparación y operaciones lógicas.
Hay la posibilidad de realizar cálculos de posiciones relativas (multiplicación y suma

de posiciones)
Es posible también unir un proceso a una orden de movimiento (p.e. un BIT a “1”
mientras dure un movimiento)
©Festo Didactic 70
6.5 Primeros pasos con el robot
6.5.1 Creación de un programa desde la botonera
Primero hay que activar la botonera mediante el selector del frontal de la unidad de
control (MODE TEACH), y mediante el selector de la botonera (ENABLE).
- En el menú de la Botonera, seleccionamos la opción: TEACH

(Entrando el valor numérico, o mediante los cursores de las teclas: 13, 14,
15, 16)
- Para validar, pulsamos la tecla INP/EXE (número 17 de la figura)
©Festo Didactic 71
- En la pantalla que aparece entraremos el nombre del programa que vamos
a crear:
Para escribir y borrar caracteres, utilizaremos

la combinación de teclas POS/CHAR y la que
contenga el símbolo deseado (si hay más de
uno, pulsar la tecla hasta que aparezca
mientras mantenemos pulsada POS/CHAR)
En este caso, la combinación permite borrar los el carácter situado a la

izquierda del cursor.
- Escrito el nombre del programa, lo validaremos mediante la tecla INP ,

apareciendo entonces la pantalla de edición de programa.
- A continuación, mediante la tecla RPL/bajar, llevaremos el cursor hasta la

línea de edición de programa.
Vamos a escribir la línea: 10 MOV PWAIT
- Entramos el número de línea.
©Festo Didactic 72
- y el comando de la misma:
Entrando la primera letra, y pulsando dos veces la tecla POS/CHAR,

aparece una lista de los comandos que empiezan por dicha letra. Basta
pulsar el número de opción que interese (debe mantenerse pulsada
POS/CHAR para tener la lista en pantalla y seleccionar la opción)
- Mediante la tecla POS/CHAR y las demás, escribimos el comando completo.
- Para confirmar la línea de programa, pulsamos INP/EXE (la línea se acepta

cuando la botonera emite tres pitidos)
©Festo Didactic 73
6.5.2 Corrección de una línea de programa
Debemos situarnos en la pantalla de edición de programa
- Pulsamos la tecla RPL hasta que aparezca LINE NUMBER al pie de la

pantalla.
- Escribimos el número de línea (70) y pulsamos INP/EXE. Aparecerá la línea

en cuestión.
Para realizar cambios, hay que situarse encima de la línea de programa

(aparece CODE EDIT) y mediante los cursores y combinaciones de teclas,
realizar los cambios necesarios.
- Confirmar con INP/EXE, se oirán tres pitidos de confirmación.
©Festo Didactic 74
6.5.3 Grabar una posición
Para grabar una posición, desde la pantalla de edición, pulsar la tecla ADD o RPL
mientras se mantiene pulsada la tecla POS.
- Entramos el nombre de la posición (PGET en este caso)
- Pulsamos INP , y la posición queda lista para grabar los datos.

- Pulsamos la tecla STEP y aparecen los valores de posición actuales.
- Sin soltar STEP, pulsamos ADD o RPL, y aparece un mensaje de
confirmación: REPLACE?
- Pulsando otra vez ADD o RPL, los valores se graban (se oyen dos pitidos de
confirmación)
- Para grabar los datos, pulsar la tecla MENU.
Si queremos volver a la pantalla de edición de comandos, hay que pulsar la tecla

COND.
©Festo Didactic 75
6.5.4 Moverse a una posición
Para llevar el brazo robot a una posición determinada, debemos colocarnos primero
en la pantalla de coordenadas de posición (Véase el apartado anterior)
Para mostrar una posición en la pantalla, hay dos maneras:

1. Entramos el número o nombre de la posición y pulsamos INP/EXE. Las
coordenadas de la posición aparecerán en pantalla.
2. Pulsando las teclas FORWD y BACKWD podemos avanzar o retroceder en la
lista de posiciones.
Para movernos a la posición de la pantalla de la botonera, deberemos tener pulsado

el interruptor “Hombre Muerto”, y las teclas STEP/MOVE y INP/EXE de forma
simultánea.
El movimiento se detendrá al llegar a la posición, o al soltar cualquiera de las teclas.
©Festo Didactic 76
6.5.5 Borrar una posición
Solo se podrán borrar las posiciones que no se hagan servir dentro del programa.
- Desde la pantalla de edición, pulsar la tecla ADD o RPL mientras se

mantiene pulsada la tecla POS.
- Entramos el nombre de la posición (PGET en este caso)
- Para borrar, pulsar simultáneamente las teclas STEP/MOVE y DEL.

- Pide confirmación.
- Pulsando de nuevo DEL (sin soltar STEP/MOVE ), se borran los datos de la
posición.
©Festo Didactic 77
6.5.6 Probar un programa
Es posible probar la secuencia de un programa mediante la ejecución línea a línea

(step)
En el modo de edición de programa, si se pulsan simultáneamente las teclas FORWD

o STEP y EXE, se ejecuta la línea de pantalla. Cuando termina, aparece la siguiente.
Debe repetirse la secuencia de teclas cada línea de programa.
Se podrán probar líneas de programa de forma aislada. Solo es necesario escribir el

número de la línea que queremos ejecutar y pulsar INP.
©Festo Didactic 78
6.5.7 Funcionamiento en automático
Antes de iniciar el modo automático, debemos fijar la velocidad de trabajo del robot,
teniendo en cuenta que esta será:
Velocidad de trabajo = velocidad controlador (o botonera) * velocidad programa
En el controlador hay que pulsar el botón CHNG DISP hasta que aparezca la
indicación de OVERRIDE:
Cada vez que se pulse una de las teclas UP o DOWN, el porcentaje de velocidad
cambiará:
10 – 20 –30 –40 – 50 – 60 – 70 – 80 – 90 – 100%
Si el ajuste se hace desde la botonera, hay que mantener pulsadas las teclas
STEP/MOVE y FORW o BACKW, según queramos aumentar o disminuir el
porcentaje, respectivamente.
A continuación, deshabilitamos la botonera
Primero, en la botonera, giramos la llave a DISABLE
En el controlador, giramos la llave a AUTO (Op)
©Festo Didactic 79
- Mediante el botón CHNG DISP, seleccionaremos el número de programa a
ejecutar.
- Cambiaremos el número con las teclas UP / DOWN
- Al pulsar el botón START, el programa se ejecutará de forma continua.
Si pulsamos END, se detendrá al final del ciclo
Reanudará el programa al pulsar START de nuevo.
El botón STOP detiene la ejecución del programa.

START lo reanuda desde el mismo punto.
©Festo Didactic 80
6.5.8 Programa de ejemplo
A continuación se muestra un programa para mostrar algunos de los comandos y

posibilidades más importantes del lenguaje de programación MELFA-IV, utilizado
por los robots de Mitsubishi.
El programa realiza un intercambio de piezas en una zona de paletizado y, a

continuación, verifica las mismas con una punta de prueba.
La distribución de elementos es la que muestra la fotografía.
P1 P5 P3
En el CD de documentación se encuentran dos secuencias de video (prg01_a y

prg01_b) dentro de la carpeta de la estación del robot, que muestran el desarrollo
del programa.
©Festo Didactic 81
El listado de programa:
- Podemos dar nombres a las posiciones y trabajar de esta manera con sus
nombres simbólicos.
90 DEF POS OSPIEZA 'Offset altura para coger piezas

100 DEF POS OSPUNTA 'Offset de altura para coger la punta
110 DEF POS OSTEST 'Offset de altura para verificar pieza
120 '---
130 OSPIEZA=(+0.00,+0.00,+40.00,+0.00,+0.00)'Corrección altura
140 OSPUNTA=(+0.00,+0.00,+70.00,+0.00,+0.00)'Corrección altura
150 OSTEST=(+0.00,+0.00,+40.00,+0.00,+0.00)'Corrección altura
160 '—
- Podemos dar nombres simbólicos a variables internas
170 'Definición de variables internas

180 DEF INTE VLENTA
190 DEF INTE VRAPIDA
200 DEF INTE TPINZA
210 '---
220 VLENTA%= 20
230 VRAPIDA%= 100
240 TPINZA%= 0.3
250 '---
260 HOPEN 1 ' Abre pinza
- Hay comandos de control de velocidad específicos para

movimientos rectilíneos (MVS)
270 SPD VRAPIDA%
- por articulaciones, etc.
280 JOVRD VLENTA% 'velocidad interpolación ejes

290 MOV P11 ' ir a posición de espera
300 JOVRD M_NJOVRD 'velocidad interpolación ejes, normal
310 DLY 2 'espera 2 segundos
- Movimientos continuos con posibilidad de fijar el grado de

aproximación a las posiciones intermedias (redondeo en cambios
de trayectoria)
320 CNT 1,1,1 'interpolación de trayectorias
- Hacer operaciones con símbolos y valores numéricos
330 ' ir a posicion 1 sobre pieza

340 MOV P1+OSPIEZA
350 MVS P1
©Festo Didactic 82
360 DLY TPINZA%
370 HCLOSE 1
380 DLY TPINZA%
390 MVS P1+OSPIEZA
400 ' ir a posición 5 y dejar pieza
410 MOV P5+OSPIEZA
420 MVS P5
430 DLY TPINZA%
440 HOPEN 1
450 DLY TPINZA%
460 MVS P5+OSPIEZA
470 ' ir a posición 3 y coger pieza
480 MOV P3+OSPIEZA
490 MVS P3
500 DLY TPINZA%
510 HCLOSE 1
520 DLY TPINZA%
530 MVS P3+OSPIEZA
550 MOV P1+OSPIEZA
560 MVS P1
570 DLY TPINZA%
580 HOPEN 1
590 DLY TPINZA%
600 MVS P1+OSPIEZA
610 ' ir a posición 5 y coger pieza
620 MOV P5+OSPIEZA
630 MVS P5
640 DLY TPINZA%
650 HCLOSE 1
660 DLY TPINZA%
670 MVS P5+OSPIEZA
690 MOV P3+OSPIEZA
700 MVS P3
710 DLY TPINZA%
720 HOPEN 1
730 DLY TPINZA%
740 MVS P3+OSPIEZA
750 CNT 0
760 ' ir a por la punta
770 JOVRD VLENTA% 'para MOV
780 SPD VLENTA% 'para MVS
790 MOV P12
800 MOV P10+OSPUNTA
810 MVS P10
820 DLY TPINZA%
830 HCLOSE 1
840 DLY TPINZA%
850 MVS P10+OSPUNTA
©Festo Didactic 83
860 MOV P12
870 'PROBAR PIEZA POS 1
880 CNT 1,5,5 'cambio de trayectoria interpolado
890 MOV P21+OSTEST
900 MVS P21
910 DLY TPINZA%
920 SPD VRAPIDA%
930 MVS P21+OSTEST
- Trabajo con Subrutinas
940 GOSUB *SACUDE

960 'PROBAR PIEZA POS 3
970 MOV P23+OSTEST
980 SPD VLENTA%
990 MVS P23
1000 DLY TPINZA%
1010 SPD VRAPIDA%
1020 MVS P23+OSTEST
1030 ' dejar la punta
1040 MOV P12
1050 CNT 0
1060 MOV P10+OSPUNTA
1070 JOVRD M_NJOVRD
1080 SPD VLENTA%
1090 MVS P10
1100 DLY TPINZA%
1110 HOPEN 1
1120 DLY TPINZA%
1130 MOV P10+OSPUNTA
1140 MOV P11
1150 END
1160 *SACUDE
1170 JOVRD M_NJOVRD 'velocidad interpolación ejes, normal
- Trabajo con variables de memoria
1180 M_10#=0
1190 CNT 1
- Bucles para tareas repetitivas
1200 WHILE (M_10#<10)
- Operaciones aritméticas
1210 M_10#=M_10#+1
1220 MOV P31
1230 MOV P41
©Festo Didactic 84
1240 WEND
1250 CNT 0
1260 RETURN
©Festo Didactic 85
©Festo Didactic 86
7Célula de Fabricación MPS-C
7.1 Descripción
La Célula de Fabricación Flexible MPS-C está compuesta por una serie de estaciones
de proceso que dan como resultado un producto acabado. Debido a su diseño, el
número de estaciones y el orden de colocación de las mismas dentro de la Célula
ofrece múltiples variantes.
Mediante esta Célula obtenemos cilindros de simple efecto.
Mientras que los muelles son de un solo tipo, hay una diferencia en las dimensiones
de los émbolos utilizados: el diámetro del alojamiento del émbolo en las camisas
negras es menor que en las rojas y metálicas.
©Festo Didactic 87
7.2 Las estaciones
7.2.1 Estación 1 – Distribución
Extracción de piezas de un almacén y suministro al proceso.
7.2.2 Estación 2 – Verificación
Identificación de materiales por su composición o color y control de calidad

mediante la medida de tamaño.
©Festo Didactic 88
7.2.3 Estación 3 – Proceso
Transporte de material mediante una mesa rotativa, verificación del material y

mecanizado del mismo.
7.2.4 Estación 4 – Manipulación
Clasificación y Transferencia de piezas de una estación a otra.
©Festo Didactic 89
7.2.5 Estación 5 – Almacén Intermedio
Almacenamiento intermedio de piezas para asegurar la continuidad del suministro

ante fallos de línea de fabricación.
7.2.6 Estación 6 – Robot
Montaje de componentes (émbolo, muelle y culata) en la pieza procesada (camisa

de cilindro)
©Festo Didactic 90
7.2.7 Estación 6 A – Montaje
Proporciona los elementos de montaje del cilindro (muelles, culatas y émbolos) a la

estación del robot.
©Festo Didactic 91
7.2.8 Estación 7 – Clasificación
Identificación y separación de piezas por color y material.
7.2.9 Estación 8 – Punzonado Hidráulico

Mecanizado de culatas de cilindro con una prensa hidráulica, trabaja en
combinación con la estación del robot.
©Festo Didactic 92
7.3 Montaje
7.3.1 Alimentaciones
Las conexiones necesarias para poner en servicio cada estación son dos:
1. Alimentación eléctrica (220V AC)

2. Alimentación neumática con aire a 6 bar (recomendado)
Las estaciones se alimentan con tensión de 24 V DC (máx. 5 A) a través de una

fuente de alimentación.
La alimentación de tensión a toda la estación se realiza a través de la placa de

PLC mediante los cables de interconexión XMA y XMG.
7.3.2 Unión mecánica de las estaciones
Se proporciona un sistema de fijaciones que permiten unir firmemente las

estaciones de la Célula.
El tipo de tuerca que utilizan estas fijaciones hace muy sencilla la operación de
ensamblado:
1. Introducir la tuerca de tipo martillo dentro de la guía del panel de montaje.

2. Girar para apretar, la tuerca encajará dentro de la ranura del panel.
©Festo Didactic 93
Entre cada dos estaciones deben colocarse dos fijaciones, una en cada extremo de
la mesa (delante y detrás), de manera que queden perfectamente alineadas.
©Festo Didactic 94
7.3.3 Orden de colocación
Gracias a la concepción del sistema de control que gobierna las estaciones de la

Célula de Fabricación Flexible, el orden de colocación puede variar según la
estación. Esto proporciona multitud de combinaciones posibles a la hora de
configurar la Célula.
©Festo Didactic 95
Algunas combinaciones posibles:
- Versión reducida, con la estación de Distribución y la de Clasificación (números

de estación: 1-7)
- Ampliación con la estación de Verificación (números de estación: 1-2-7)
©Festo Didactic 96
- Ampliación con las estaciones de Proceso y Almacén Intermedio (números de
estación: 1-2-3-4-7)
- La estación Robot, junto con la de Montaje, permiten conseguir el producto

acabado (números de estación: 6-6A)
©Festo Didactic 97
- Añadiendo las estaciones de Almacén Intermedio y de Clasificación (números de
estación: 5-6-6A-7)
- Toda la Célula de Fabricación Flexible MPS-C (números de estación: 1-2-3-4-5-6-

6A-8-7).
De esta manera se pueden añadir estaciones a la Célula, o cambiar su orden,

teniendo únicamente en cuenta la evolución del material dentro del proceso
productivo.
©Festo Didactic 98
7.4 Comunicaciones
Esta estación puede comunicarse con la siguiente mediante:
Enlace óptico:
Mediante un emisor fotoeléctrico, situado en el lado de las entradas, la
estación da permiso a la anterior para que le entregue una pieza.
Mediante un receptor fotoeléctrico, situado en el lado de las salidas, la
estación sabe si puede dejar salir la pieza procesada hacia la siguiente
estación.
©Festo Didactic 99
©Festo Didactic 100
8Fichas Técnicas
En el CD-Rom se incluye información técnica sobre los diversos componentes que

podemos encontrar en la estación.
- Electroválvula de 5/2 vías

- Cable de fibra óptica, sensor óptico de reflexión
- Racordaje
- Terminal de E/S
- Tubo de plástico
- Pinza paralela
- Clavija tipo zócalo con cable de conexión
- Sensor de proximidad, óptico, dispositivo de fibra óptica
- Sensor de proximidad, óptico, sensor receptor de haz de luz
- Sensor de proximidad, óptico, sensor emisor de haz de luz
- Unidad de mantenimiento
- Silenciador
©Festo Didactic 101

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Célula de Fabricación Flexible, MPS-C

Esta estación ha sido desarrollada y producida exclusivamente con fines de

Festo Didactic declina cualquier responsabilidad por daños a los alumnos, a la

Fecha: 11/2003 – revisado 01/2004

© Festo Didactic, 2003

Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción

1.1 OBJETIVOS ...................................................................................... 9

2 LA ESTACIÓN DEL ROBOT ................................................................... 15

2.1 DESCRIPCIÓN ................................................................................. 15

3 POSIBILIDADES DE TRABAJO .............................................................. 29

3.1 CONFIGURACIÓN DE LA BRIDA............................................................... 29

4 PROGRAMA DE CONTROL ................................................................... 49

4.1 SEÑALES DE E/S ............................................................................. 49

6 ROBOT MITSUBISHI RV2-AJ ................................................................. 63

6.1 INTRODUCCIÓN ............................................................................... 63

7 CÉLULA DE FABRICACIÓN MPS-C ....................................................... 87

7.1 DESCRIPCIÓN ................................................................................. 87

8 FICHAS TÉCNICAS .............................................................................. 101

Las estaciones de la Célula MPS-C se han diseñado para la formación en

Los sistemas y estaciones del Sistema Modular de Producción facilitan la formación

Además, la formación puede impartirse para inculcar espíritu de equipo, voluntad de

Las fases reales de un proyecto, pueden enseñarse por medio de proyectos de

Pueden enseñarse contenidos didácticos que cubran los siguientes temas:

– Sustitución de un sistema de control por relés, por un PLC

Se deben observar siempre las recomendaciones y normas fundamentales sobre

Cualquier persona que trabaje con el Sistema Modular de Producción, debe

Además, deben respetarse las normas y regulaciones sobre prevención de

El responsable del funcionamiento se compromete en asegurar que el Sistema

– Estén familiarizadas con las normas básicas relacionadas con la

1.2.2 A tener en cuenta

El Sistema Modular de Producción debe ser

En principio, se aplican todos nuestros "Términos y Condiciones de Venta". Estos

– Uso de la instalación con fines que no son los previstos

Festo Didactic declina cualquier responsabilidad por daños a los alumnos, a la

Según VDI 2860, la manipulación es la creación, cambio definido o mantenimiento

La función de la estación de Robot es:

Las piezas son depositadas en el retenedor de montaje. Por medio e un sensor

En la mandíbula de la pinza hay dispuesto un sensor óptico que distingue entre

En combinación con la estación de Montaje (estación 6), las piezas integrantes de

Los componentes más destacados de esta estación son:

2.2.1 Robot RV-2AJ

Para el transporte de piezas de utiliza un robot angular de brazo articulado vertical,

- La repetibilidad en la precisión de posicionado del robot es de ± 0.02 mm.

Es donde radica el sistema de control del Robot. Aquí se conecta también la

Número Texto Comentario

En la parte posterior del T/B hay un interruptor “Hombre Muerto”. Presionar

Un sensor óptico de reflexión directa (con cable de fibra óptica) integrado en la

La posición de la pinza debería quedar como se ve en la figura siguiente (posición

Si no es así, desmontar la pinza aflojando los cuatro tornillos y colocarla en la

El módulo de Rampa se utiliza para transportar o almacenar las piezas.

El ángulo de inclinación de la rampa puede ajustarse sin escalonamientos.

En la estación Robot, el módulo de rampa se utiliza como alimentador de piezas

No insertar la pieza manualmente en el retenedor. Utilizar la rampa para la

Las piezas se introducen a través de la rampa en el módulo Retenedor y son

No insertar la pieza manualmente en el retenedor. Utilizar la rampa para la

Las piezas se montan en el módulo retenedor de montaje.

En el módulo retenedor se encuentra el punto de referencia. Durante el

Un sensor óptico de reflexión directa se utiliza para verificar la orientación del

En la posición de 'identificación' se determina el color del cuerpo de la pieza.

El módulo almacén se utiliza para almacenar piezas redondas. Una corredera de

Pueden almacenarse hasta 8 piezas en cualquier orden en el cilindro almacén.

Las interconexiones entre los diferentes módulos se realizan mediante conectores

- Controlador del robot – robot:

Retirar las piezas de los puntos de transferencia de los módulos o estaciones.